【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及云臺，特別涉及一種云臺及云臺控制方法。
技術(shù)介紹
1、云臺是一種為實現(xiàn)目標物體姿態(tài)穩(wěn)定控制的裝置，換言之，就是使物體可以在運動中保持其姿態(tài)的靜止。以攝影為例，云臺可以是增穩(wěn)云臺，作為安裝、固定攝像機的支撐設(shè)備，應(yīng)用了增穩(wěn)云臺后可以使攝像者依然可以在運動的過程中拍攝出平穩(wěn)的畫面。在商業(yè)航拍、攝影、巡航監(jiān)視及滯空平臺的實際工作中，大多都必須使用云臺來穩(wěn)定攝像頭的方向，以保持拍攝畫面的清晰與穩(wěn)定。
2、以三軸云臺為例，云臺主要由三軸陀螺儀和三軸加速度傳感器構(gòu)成的imu(inertial?measurement?unit，慣性測量單元)反饋系統(tǒng)和伺服電機兩部份組成。在支撐臂上分布有三個伺服電機，分別負責(zé)俯仰，橫滾，偏航三個方向的旋轉(zhuǎn)。現(xiàn)有的云臺由于包括上述的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，導(dǎo)致云臺強度不高，使用者在操作時可能發(fā)生云臺跌落的情況，非常容易對云臺造成損壞、摔壞或壓壞。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)提供一種云臺及云臺控制方法。
2、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的第一方面，提供一種云臺控制方法，包括：
3、獲取云臺的姿態(tài)信息，所述云臺包括手柄和設(shè)置于所述手柄的云臺本體；
4、根據(jù)所述姿態(tài)信息確定所述云臺是否處于跌落狀態(tài)；
5、當所述云臺處于跌落狀態(tài)時，觸發(fā)保護模式，控制所述云臺轉(zhuǎn)動至設(shè)定姿態(tài)；其中，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述云臺本體相對于所述手柄傾斜設(shè)置。
6、根據(jù)本專利技術(shù)實施例的第二方面，提供一種云臺，包括：手柄、設(shè)置于所述手柄
7、根據(jù)云臺的姿態(tài)信息確定所述云臺是否處于跌落狀態(tài)；
8、當所述云臺處于跌落狀態(tài)時，觸發(fā)保護模式，控制所述云臺轉(zhuǎn)動至設(shè)定姿態(tài)；所述設(shè)定姿態(tài)包括：所述云臺本體的中軸線相對于所述手柄的中軸線傾斜設(shè)置。
9、本專利技術(shù)的云臺控制方法，當確定云臺處于跌落狀態(tài)時，觸發(fā)保護模式，控制云臺轉(zhuǎn)動至設(shè)定姿態(tài)，可以理解為是不容易摔壞的姿態(tài)，來降低云臺被摔壞的概率。
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1.一種云臺控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述云臺本體對應(yīng)的橫滾軸軸線相對于所述手柄傾斜設(shè)置，且傾斜角度不為90°。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺本體包括橫滾軸組件，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述橫滾軸組件對應(yīng)的軸線相對于所述手柄傾斜設(shè)置，且傾斜角度不為90°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺用于承載拍攝器，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述拍攝器的鏡頭的軸線與所述云臺本體對應(yīng)的橫滾軸軸線之間形成夾角。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述云臺用于承載拍攝器，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述拍攝器的鏡頭朝向所述橫滾軸組件的方向設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺本體包括偏航軸組件、與所述偏航軸組件連接的橫滾軸組件、以及與所述橫滾軸組件連接的俯仰軸組件，所述控制所述云臺轉(zhuǎn)動至設(shè)定姿態(tài)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一設(shè)定角度的范圍為57.5°至62.5°。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二設(shè)定角度的范圍為177.5°至182.5°。
10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定距離為所述俯仰軸組件允許發(fā)生形變的最大距離。
11.根據(jù)權(quán)利要求1或6所述的方法，其特征在于，所述云臺本體用于承載拍攝器，所述云臺本體包括偏航軸組件、橫滾軸組件和俯仰軸組件，所述俯仰軸組件用于與所述拍攝器連接，所述手柄與所述偏航軸組件連接，所述橫滾軸組件分別與所述俯仰軸組件和所述偏航軸組件連接。
12.一種云臺，其特征在于，包括：手柄、設(shè)置于所述手柄的云臺本體和與所述云臺本體電連接的處理器，所述處理器用于：
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的云臺，其特征在于，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述云臺本體對應(yīng)的橫滾軸軸線相對于所述手柄傾斜設(shè)置，且傾斜角度不為90°。
14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的云臺，其特征在于，所述云臺本體包括橫滾軸組件，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述橫滾軸組件對應(yīng)的軸線相對于所述手柄傾斜設(shè)置，且傾斜角度不為90°。
15.根據(jù)權(quán)利要求12所述的云臺，其特征在于，所述云臺本體用于承載拍攝器，所述云臺本體包括偏航軸組件、橫滾軸組件和俯仰軸組件，所述俯仰軸組件用于與所述拍攝器連接，所述手柄與所述偏航軸組件連接，所述橫滾軸組件分別與所述俯仰軸組件和所述偏航軸組件連接。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種云臺控制方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述云臺本體對應(yīng)的橫滾軸軸線相對于所述手柄傾斜設(shè)置，且傾斜角度不為90°。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺本體包括橫滾軸組件，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述橫滾軸組件對應(yīng)的軸線相對于所述手柄傾斜設(shè)置，且傾斜角度不為90°。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺用于承載拍攝器，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述拍攝器的鏡頭的軸線與所述云臺本體對應(yīng)的橫滾軸軸線之間形成夾角。
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述云臺用于承載拍攝器，所述設(shè)定姿態(tài)下，所述拍攝器的鏡頭朝向所述橫滾軸組件的方向設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述云臺本體包括偏航軸組件、與所述偏航軸組件連接的橫滾軸組件、以及與所述橫滾軸組件連接的俯仰軸組件，所述控制所述云臺轉(zhuǎn)動至設(shè)定姿態(tài)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一設(shè)定角度的范圍為57.5°至62.5°。
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述云臺還包括限位結(jié)構(gòu)和裝載于所述俯仰軸組件的拍攝器中的至少一者；所述控制所述云臺轉(zhuǎn)動至設(shè)定姿態(tài)，還包括以下至少一者：
9.根據(jù)權(quán)利要求8...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：馬天航，趙陽，孫笑軒，范慶鶴，
申請(專利權(quán))人：深圳市大疆創(chuàng)新科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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