【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及到介入機(jī)器人，具體而言，涉及到一種細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)有的介入機(jī)器人的細(xì)長型醫(yī)療器械（例如導(dǎo)絲）自動進(jìn)入是基于預(yù)先設(shè)定的外置細(xì)長型醫(yī)療器械（例如導(dǎo)管）長度，控制導(dǎo)絲遞送滾輪以位置模式遞送相應(yīng)的長度，即現(xiàn)有技術(shù)是采用位置閉環(huán)檢測算法計算遞送過程中的真實移動距離和位置。由于不同品牌、型號導(dǎo)絲的材料、工藝等存在較大差異，此外影響遞送誤差的因素也較多，導(dǎo)致遞送距離的計算存在誤差，通過現(xiàn)有的位置閉環(huán)檢測算法計算精度不夠，所以在現(xiàn)有的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送過程中，其自動化遞送控制程度無法得到進(jìn)一步提升。
2、因此，現(xiàn)有的醫(yī)療器械遞送過程中針對遞送位置檢測精度不夠，導(dǎo)致自動化程度低的問題亟待解決。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請的主要目的為提供一種細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)，旨在解決傳統(tǒng)介入機(jī)器人使用過程對運動中器械運動位置檢測精度不夠，導(dǎo)致自動化程度低的技術(shù)問題。
2、本申請的第一方面提出一種細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，包括：
3、識別用戶的觸發(fā)信號，判斷觸發(fā)信號中包含的細(xì)長型醫(yī)療器械的移動方向；
4、基于所述細(xì)長型醫(yī)療器械的移動方向，確定待識別的標(biāo)識點；其中，所述細(xì)長型醫(yī)療器械上設(shè)置有標(biāo)識點，所述標(biāo)識點包括位于所述細(xì)長型醫(yī)療器械遠(yuǎn)端的遠(yuǎn)端標(biāo)識點和位于所述細(xì)長型醫(yī)療器械近端的近端標(biāo)識點；
5、控制所述細(xì)長型醫(yī)療器械在對應(yīng)的移動方向上移動，且啟動標(biāo)識點檢測傳感器對所待識別的標(biāo)識點進(jìn)行識別
6、若當(dāng)前移動方向為遞送方向，則當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的近端標(biāo)識點被標(biāo)識點檢測傳感器觸發(fā)時，生成第一提示信息；
7、若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被標(biāo)記點觸發(fā)時，生成第二提示信息。
8、進(jìn)一步地，所述識別用戶的觸發(fā)信號還包括判斷觸發(fā)信號中包含的操作指令是自動操作指令還是手動操作指令，若所述操作指令為自動操作指令，則所述若當(dāng)前移動方向為遞送方向，則當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械被傳感器觸發(fā)時，生成第一提示信息的步驟之后，包括：
9、控制所述細(xì)長型醫(yī)療器械停止在遞進(jìn)方向上的移動；
10、所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，則當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟之后，包括：
11、控制所述細(xì)長型醫(yī)療器械停止在后退方向上的移動。
12、進(jìn)一步地，若所述細(xì)長型醫(yī)療器械為快交器械，則所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟，包括：
13、若當(dāng)前移動方向為后退方向，通過遞送模塊中的快交器械遞送滾輪控制所述快交器械在后退方向上移動；
14、基于設(shè)置在所述快交器械后退路徑上的分叉點檢測傳感器檢測所述細(xì)長型醫(yī)療器械的快交分叉點；
15、若檢測到所述快交分叉點，控制所述遞送模塊整體在所述后退方向上移動；
16、當(dāng)遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，停止所述快交器械在所述后退路徑上的移動，并生成第二提示信息。
17、進(jìn)一步地，所述識別用戶的觸發(fā)信號還包括判斷觸發(fā)信號中包含的操作指令是自動操作指令還是手動操作指令，若所述操作指令為手動操作指令，則所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟之后，包括：
18、當(dāng)識別到包含手動操作指令在后退方向上的觸發(fā)信號時，判斷為無效觸發(fā)信號。
19、進(jìn)一步地，所述基于所述細(xì)長型醫(yī)療器械的移動方向，確定待識別的標(biāo)識點的步驟，包括：
20、若所述細(xì)長型醫(yī)療器械的運動方向為遞送方向，判定待識別的標(biāo)識點為近端標(biāo)識點，并加載所述近端標(biāo)識點的標(biāo)識點特征。
21、進(jìn)一步地，所述基于所述細(xì)長型醫(yī)療器械的移動方向，確定待識別的標(biāo)識點的步驟，還包括：
22、若所述細(xì)長型醫(yī)療器械的運動方向為后退方向，判定待識別的標(biāo)識點為遠(yuǎn)端標(biāo)識點，并加載所述遠(yuǎn)端標(biāo)識點的標(biāo)識點特征。
23、本申請的第二方面提出一種細(xì)長型醫(yī)療器械遞送裝置，用于執(zhí)行上述中任一項所述的方法，包括第一t閥和遞送模塊，所述遞送模塊用于遞送細(xì)長型醫(yī)療器械進(jìn)入所述第一t閥，所述第一t閥一側(cè)連接有第一導(dǎo)管，所述遞送模塊遞送所述細(xì)長型醫(yī)療器械穿過所述第一t閥至所述第一導(dǎo)管的內(nèi)部；還包括：
24、標(biāo)識點檢測傳感器，所述標(biāo)識點檢測傳感器設(shè)置在所述細(xì)長型醫(yī)療器械的移動路徑上，用于識別所述細(xì)長型醫(yī)療器械上的標(biāo)識點。
25、進(jìn)一步地，所述標(biāo)識點檢測傳感器設(shè)置在所述第一t閥與所述遞送模塊的位置之間，且對應(yīng)所述第一t閥的入口處設(shè)置。
26、本申請的第三方面提出一種計算機(jī)設(shè)備，包括：
27、處理器；
28、存儲器，用于存儲計算機(jī)程序；
29、其中，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述中任一項所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法。
30、本申請的第四方面提出一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)上述中任一項所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法。
31、有益效果：
32、本申請通過在細(xì)長型醫(yī)療器械上設(shè)置的遠(yuǎn)端標(biāo)識點和近端標(biāo)識點，通過識別操作者的控制指令，自動化控制細(xì)長型醫(yī)療器械遞送裝置的運動，使用標(biāo)識點檢測傳感器對對應(yīng)的標(biāo)識點進(jìn)行識別，能夠精準(zhǔn)地判別細(xì)長型醫(yī)療器械在不同的運動方向上的移動節(jié)點，提升對細(xì)長型醫(yī)療器械實時運動位置的檢測精度。通過準(zhǔn)確的節(jié)點判斷，觸發(fā)對應(yīng)的執(zhí)行指令，實現(xiàn)細(xì)長型醫(yī)療器械在指定的移動范圍內(nèi)的自動化控制，同時給予操作者智能化提示，提升遞送過程中的人工操作的便捷度和精準(zhǔn)度。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，所述識別用戶的觸發(fā)信號還包括判斷觸發(fā)信號中包含的操作指令是自動操作指令還是手動操作指令，若所述操作指令為自動操作指令，則所述若當(dāng)前移動方向為遞送方向，則當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械被傳感器觸發(fā)時，生成第一提示信息的步驟之后，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，若所述細(xì)長型醫(yī)療器械為快交器械，則所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，所述識別用戶的觸發(fā)信號還包括判斷觸發(fā)信號中包含的操作指令是自動操作指令還是手動操作指令，若所述操作指令為手動操作指令，則所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟之后，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，所述基于所述細(xì)長型醫(yī)療器械的移動方向，確定待識別的標(biāo)識點的步驟，包括：<...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，所述識別用戶的觸發(fā)信號還包括判斷觸發(fā)信號中包含的操作指令是自動操作指令還是手動操作指令，若所述操作指令為自動操作指令，則所述若當(dāng)前移動方向為遞送方向，則當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械被傳感器觸發(fā)時，生成第一提示信息的步驟之后，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，若所述細(xì)長型醫(yī)療器械為快交器械，則所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征在于，所述識別用戶的觸發(fā)信號還包括判斷觸發(fā)信號中包含的操作指令是自動操作指令還是手動操作指令，若所述操作指令為手動操作指令，則所述若當(dāng)前移動方向為后退方向，當(dāng)細(xì)長型醫(yī)療器械上的遠(yuǎn)端標(biāo)識點被觸發(fā)時，生成第二提示信息的步驟之后，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的細(xì)長型醫(yī)療器械遞送方法，其特征...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：郭健，許小涵，
申請(專利權(quán))人：深圳愛博合創(chuàng)醫(yī)療機(jī)器人有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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