【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種用于確定要由機(jī)器人實(shí)施的用于加工至少一個(gè)構(gòu)件的工作過(guò)程的方法。本專利技術(shù)也涉及一種用于確定和檢查要由設(shè)備實(shí)施的用于加工構(gòu)件的工作過(guò)程的方法。本專利技術(shù)也涉及一種用于數(shù)據(jù)處理的裝置、一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、de?10?2012?218?297?b4公開一種用于優(yōu)化機(jī)器的控制的方法。由us?8?886359b2已知一種機(jī)器人。jp?6457473?b2公開一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)的設(shè)備、一種機(jī)器人系統(tǒng)和一種用于機(jī)器學(xué)習(xí)的方法。由jp?2013-99815a已知一種離線機(jī)器人編程儀器。此外由de?102014?216?514b3已知一種用于對(duì)工業(yè)機(jī)器人編程的方法。此外由ep?3?685?968?a1已知一種優(yōu)化方法。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的任務(wù)是，提供一種方法、一種裝置、一種計(jì)算機(jī)程序和一種計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，從而能夠時(shí)間和成本有利地制造產(chǎn)品。
2、該任務(wù)按照本專利技術(shù)通過(guò)具有權(quán)利要求1的特征的方法、通過(guò)具有權(quán)利要求7的特征的方法、通過(guò)具有權(quán)利要求8的特征的裝置、通過(guò)具有權(quán)利要求9的特征的計(jì)算機(jī)程序以及通過(guò)具有權(quán)利要求10的特征的計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)來(lái)解決。本專利技術(shù)的有利的實(shí)施方案是從屬權(quán)利要求的技術(shù)方案。
3、本專利技術(shù)的第一方面涉及一種用于確定要由機(jī)器人實(shí)施的用于加工至少一個(gè)構(gòu)件的至少一個(gè)工作過(guò)程的方法。例如所述工作過(guò)程是用于制造產(chǎn)品的工作過(guò)程，所述產(chǎn)品例如由所述構(gòu)件通過(guò)加工所述構(gòu)件來(lái)制造。確定所述工作過(guò)程特別是可以
4、在所述方法的第一步驟中，借助例如可以包括之前提及的計(jì)算機(jī)和/或另一個(gè)其他的計(jì)算機(jī)的電子計(jì)算裝置確定產(chǎn)品數(shù)據(jù)，所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)表征或說(shuō)明借助所述機(jī)器人在所述至少一個(gè)工作過(guò)程中要加工的所述至少一個(gè)構(gòu)件。例如這樣確定所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)，使得電子計(jì)算裝置從特別是電子的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中調(diào)用所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)。這可以自動(dòng)或根據(jù)至少一個(gè)特別是通過(guò)人引起的、到電子計(jì)算裝置中的輸入進(jìn)行。特別是借助電子計(jì)算裝置實(shí)施所述方法，所述電子計(jì)算裝置優(yōu)選是不同于實(shí)施之前提及的機(jī)器人程序的計(jì)算機(jī)的另一個(gè)計(jì)算機(jī)。
5、在所述方法的第二步驟中，借助所述電子計(jì)算裝置確定設(shè)備數(shù)據(jù)，所述設(shè)備數(shù)據(jù)表征至少包括所述機(jī)器人的并且也稱為制造設(shè)備的用于實(shí)施所述至少一個(gè)工作過(guò)程的設(shè)備。例如可以這樣確定所述設(shè)備數(shù)據(jù)，使得所述電子計(jì)算裝置從所提及的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器和/或從另一個(gè)其他的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中調(diào)用所述設(shè)備數(shù)據(jù)。這可以自動(dòng)或根據(jù)至少一個(gè)通過(guò)人引起的、到所述電子計(jì)算裝置中的輸入進(jìn)行。
6、在所述方法的第三步驟中，借助所述電子計(jì)算裝置確定過(guò)程數(shù)據(jù)，所述過(guò)程數(shù)據(jù)表征所述至少一個(gè)工作過(guò)程。例如可以這樣確定所述過(guò)程數(shù)據(jù)，即，電子計(jì)算裝置從所提及的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中和/或從所述另外的數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中和/或從又另一個(gè)、即第三數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器中調(diào)用所述過(guò)程數(shù)據(jù)。這可以自動(dòng)或根據(jù)至少一個(gè)通過(guò)人引起的、到所述電子計(jì)算裝置中的輸入進(jìn)行。
7、在所述方法的第四步驟中，借助電子計(jì)算裝置基于所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)和所述設(shè)備數(shù)據(jù)和所述過(guò)程數(shù)據(jù)產(chǎn)生、亦即計(jì)算仿真模型，其中，所述仿真模型至少模仿所述設(shè)備和所述構(gòu)件。可看出，所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)、所述設(shè)備數(shù)據(jù)和所述過(guò)程數(shù)據(jù)是用于或到所述仿真中的輸入數(shù)據(jù)。
8、在所述方法的第五步驟中，借助所述電子計(jì)算裝置借助所述仿真模型實(shí)施仿真，由此借助所述電子計(jì)算裝置確定、特別是計(jì)算仿真數(shù)據(jù)，所述仿真數(shù)據(jù)說(shuō)明或表征多個(gè)步驟組，其中，所述相應(yīng)的步驟組包括所述工作過(guò)程的彼此不同的多個(gè)子步驟。可看出，所述仿真數(shù)據(jù)是仿真的原始數(shù)據(jù)或結(jié)果。特別是例如所述仿真數(shù)據(jù)表征或說(shuō)明所述相應(yīng)的子步驟的至少一個(gè)相應(yīng)的特性。所述相應(yīng)的子步驟的相應(yīng)的特性例如也可以是稱為時(shí)間段的持續(xù)時(shí)間，需要所述持續(xù)時(shí)間以便所述設(shè)備、特別是所述機(jī)器人實(shí)施或執(zhí)行相應(yīng)的子步驟。換句話說(shuō)，所述相應(yīng)的時(shí)間段是所述相應(yīng)的子步驟的相應(yīng)的時(shí)間，其中，所述設(shè)備、特別是所述機(jī)器人需要所述相應(yīng)的時(shí)間，以便實(shí)施相應(yīng)的屬于所述相應(yīng)的時(shí)間的子步驟。在此可產(chǎn)生所述工作過(guò)程，其方式為從相應(yīng)的簡(jiǎn)單地也稱為組的步驟組中選擇所述相應(yīng)的步驟組的所述相應(yīng)的子步驟中的正好一個(gè)子步驟并且將所選擇的子步驟彼此排列在一起。亦即如果所述設(shè)備、特別是機(jī)器人接連地實(shí)施所述彼此排列在一起的子步驟，則所述機(jī)器人實(shí)施工作過(guò)程，因?yàn)樗霰舜伺帕性谝黄鸬淖硬襟E、特別是一起產(chǎn)生所述工作過(guò)程。
9、在所述方法的第六步驟中，借助電子計(jì)算裝置構(gòu)建或產(chǎn)生優(yōu)化問(wèn)題的目標(biāo)函數(shù)，其中，所述目標(biāo)函數(shù)包括所述步驟組的子步驟作為參數(shù)。例如所述目標(biāo)函數(shù)是或說(shuō)明子步驟或子步驟組合的所有的時(shí)間段的總和，其中，該函數(shù)、因此所述目標(biāo)函數(shù)應(yīng)該最小化，以便由此例如對(duì)所述工作過(guò)程在其生產(chǎn)節(jié)拍方面優(yōu)化，因此從所述步驟組中確定所述子步驟中的一個(gè)子步驟或組合，所述子步驟或所述組合導(dǎo)致，所述工作過(guò)程可以盡可能短或快速地實(shí)施。換句話說(shuō)，所述仿真確定從所述步驟組中的子步驟的可能性或組合，以便借助所述設(shè)備在考慮產(chǎn)品數(shù)據(jù)的情況下實(shí)施所述工作過(guò)程。由這些可能性然后特別是通過(guò)最小化子函數(shù)例如選擇如下變型、亦即組合或可能性，所述變型需要最小的時(shí)間，因此所述變型導(dǎo)致用于工作過(guò)程、亦即對(duì)于其實(shí)施需要的最小的時(shí)間。所述相應(yīng)的組合或可能性在此例如從相應(yīng)的步驟組、特別是從所有步驟組中包括所述相應(yīng)的步驟組的所述相應(yīng)的子步驟中的正好一個(gè)子步驟。
10、在所述方法的第七步驟中，借助電子計(jì)算裝置使目標(biāo)函數(shù)最小化，由此從所述相應(yīng)的步驟組中選擇所述相應(yīng)的步驟組的所述相應(yīng)的子步驟中的特別是正好一個(gè)子步驟，并且將所選擇的子步驟彼此排列在一起，由此形成、亦即確定、特別是計(jì)算工作過(guò)程。本專利技術(shù)的背景特別是可以以不同的方式實(shí)施、亦即構(gòu)建和實(shí)施所述工作過(guò)程，其中，所述方式特別是如下彼此區(qū)分，即，所述工作過(guò)程可以由不同的子步驟組成。例如每個(gè)子步驟本身單獨(dú)來(lái)看能由所述設(shè)備、特別是由所述機(jī)器人實(shí)施，為此所述設(shè)備需要相應(yīng)的所提及的時(shí)間段。所述相應(yīng)的步驟組的所述相應(yīng)的子步驟例如如下彼此區(qū)分，即，相應(yīng)的步驟組的相應(yīng)的子步驟可以以不同的方式實(shí)施，特別是以便實(shí)現(xiàn)相應(yīng)的子步驟的相同的結(jié)果。為此的示例是，例如機(jī)器人的也稱為第一機(jī)器人軸的第一機(jī)械手臂相對(duì)于機(jī)器人的也稱為第二機(jī)器人軸的第二機(jī)械手臂例如可以從起始位置出發(fā)圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線沿圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸的第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)270度或沿圍繞轉(zhuǎn)動(dòng)軸線延伸的并且與第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向相反的第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)90度。第一機(jī)械手臂沿第一轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)270度例如是所述步驟組中的第一步驟組中的各子步驟中的第一子步驟，其中，例如第一機(jī)械手臂沿第二轉(zhuǎn)動(dòng)方向轉(zhuǎn)動(dòng)90度是第一步驟組中的所述子步驟中本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.用于確定要由至少一個(gè)機(jī)器人實(shí)施的用于加工至少一個(gè)構(gòu)件的至少一個(gè)工作過(guò)程的方法，所述方法包括步驟：
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，借助所述電子計(jì)算裝置或借助另一個(gè)其他的電子計(jì)算裝置操控所述機(jī)器人，使得所述機(jī)器人實(shí)施所確定的工作過(guò)程。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)表征所述構(gòu)件的幾何結(jié)構(gòu)和/或要由所述機(jī)器人避開的干擾幾何結(jié)構(gòu)。
4.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
5.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
6.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，所述過(guò)程數(shù)據(jù)表征：
7.用于確定和檢查要由設(shè)備實(shí)施的用于加工至少一個(gè)構(gòu)件的至少一個(gè)工作過(guò)程的方法，其中，：
8.用于數(shù)據(jù)處理的裝置，所述用于數(shù)據(jù)處理的裝置具有用于實(shí)施按照上述權(quán)利要求之一所述的方法的器件。
9.計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序包括指令，所述指令在所述計(jì)算機(jī)程序通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)施時(shí)引起所述計(jì)算機(jī)實(shí)施按照權(quán)利要求1至7之一所述的方法。
10.計(jì)算機(jī)可讀的介質(zhì)，在所
...【技術(shù)特征摘要】
【國(guó)外來(lái)華專利技術(shù)】
1.用于確定要由至少一個(gè)機(jī)器人實(shí)施的用于加工至少一個(gè)構(gòu)件的至少一個(gè)工作過(guò)程的方法，所述方法包括步驟：
2.按照權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，借助所述電子計(jì)算裝置或借助另一個(gè)其他的電子計(jì)算裝置操控所述機(jī)器人，使得所述機(jī)器人實(shí)施所確定的工作過(guò)程。
3.按照權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述產(chǎn)品數(shù)據(jù)表征所述構(gòu)件的幾何結(jié)構(gòu)和/或要由所述機(jī)器人避開的干擾幾何結(jié)構(gòu)。
4.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
5.按照上述權(quán)利要求之一所述的方法，其特征在于，
<...【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：J·克萊普施，Y·范戴克，P·羅斯，A·盧科，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：寶馬股份公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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