【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車聯網，尤其涉及一種交通信號燈信息的獲取方法、駕駛決策確定方法及裝置。
技術介紹
1、近年來，隨著科學技術的快速發展，智能駕駛領域受到越來越多的關注。由于智能駕駛車輛在行駛過程中需要具備自感知和自決策的能力，因此對環境感知和識別的要求極高。其中，準確獲取交通信號燈信息是智能駕駛不可或缺的一部分，其識別精直接關乎智能駕駛的安全。
2、相關技術中，通常是通過車載圖像采集設備采集交通信號燈圖像，并通過車載圖像處理設備對該交通信號燈圖像進行識別，從而獲得交通信號燈信息。然而，在某些情況下，通過這種方式獲取的交通信號燈信息往往不夠準確，或者僅能獲取有限的交通信號燈信息，導致智能駕駛車輛無法做出正確的駕駛決策，影響智能駕駛車輛的行車安全。
技術實現思路
1、本申請提供一種交通信號燈信息的獲取方法、駕駛決策確定方法及裝置，用以解決相關技術中獲取的交通信號燈信息往往不夠準確，或者僅能獲取有限的交通信號燈信息的問題。
2、第一方面，本申請提供一種交通信號燈信息的獲取方法，應用于車聯網服務器，包括：
3、獲取目標車輛上報的位置信息；
4、根據位置信息，確定目標車輛行進方向上的目標路口；
5、向交通信息管理平臺請求目標路口的交通信號燈信息，交通信息管理平臺用于在目標車輛通過目標路口前，向車聯網服務器發送變化的交通信號燈信息；
6、確定接收的交通信號燈信息中的目標信息是否發生變化，目標信息為影響駕駛決策的交通信號燈信息；p>
7、若目標信息發生變化，向目標車輛發送接收的交通信號燈信息，目標車輛用于根據交通信號燈信息推演行駛至目標路口的駕駛決策。
8、在一種可能的實施方式中，根據位置信息，確定目標車輛行進方向上的目標路口，包括：若目標車輛開啟路徑導航功能，獲取位置信息包含的目標車輛的導航路徑規劃信息和目標車輛的當前位置；根據導航路徑規劃信息，確定目標車輛行進方向上距離當前位置最近的設定數目個路口為目標路口。
9、在一種可能的實施方式中，根據位置信息，確定目標車輛行進方向上的目標路口，包括：若目標車輛未開啟路徑導航功能，根據位置信息，確定目標車輛行進方向上的擴展區域；將擴展區域內包含的路口確定為目標路口。
10、在一種可能的實施方式中，位置信息包括目標車輛的當前位置和航向角，根據位置信息，確定目標車輛行進方向上的擴展區域，包括：根據航向角，確定目標車輛的行進方向；以當前位置為端點，生成行進方向的延長線為端點對應的端點延長線，端點延長線的長度小于設定長度閾值；以端點為旋轉中心，將端點延長線按照第一方向旋轉第一角度得到第一旋轉線；以及，以端點為旋轉中心，將端點延長線按照第二方向旋轉第二角度得到第二旋轉線；根據端點延長線、第一旋轉線、第二旋轉線，確定端點延長線對應的區域為目標車輛行進方向上的擴展區域。
11、在一種可能的實施方式中，目標數據包括控制模式，確定接收的交通信號燈信息中的目標信息是否發生變化，包括：判斷接收的交通信號燈信息中的控制模式是否發生變化；若控制模式發生變化，則確定接收的交通信號燈信息中的目標信息發生變化。
12、在一種可能的實施方式中，目標數據還包括配時周期，交通信號燈信息的獲取方法還包括：若控制模式未發生變化，判斷控制模式是否為固定配時模式，固定配時模式表征交通信號燈按照預設的時間周期循環變化；若控制模式為固定配時模式，監測固定配時模式下的交通信號燈的配時周期是否發生變化；若配時周期發生變化，則確定接收的交通信號燈信息中的目標信息發生變化。
13、在一種可能的實施方式中，目標數據還包括燈色，交通信號燈信息的獲取方法還包括：若控制模式為非固定配時模式，判斷非固定配時模式下的燈色是否發生變化；若燈色發生變化，則確定接收的交通信號燈信息中的目標信息發生變化。
14、在一種可能的實施方式中，交通信號燈信息的獲取方法還包括：若目標信息未發生變化，則不向目標車輛發送接收的交通信號燈信息，目標車輛根據已經接收的交通信號燈信息推演行駛至目標路口的駕駛決策。
15、第二方面，本申請提供一種駕駛決策確定方法，應用于智能駕駛車輛，包括：
16、接收目標路口的交通信號燈信息，交通信號燈信息是通過第一方面任一項所述的方法獲取的；
17、根據交通信號燈信息，推演智能駕駛車輛行駛至目標路口的駕駛決策。
18、在一種可能的實施方式中，交通信號燈信息包括控制模式、倒計時、配時周期和燈色，根據交通信號燈信息，推演智能駕駛車輛行駛至目標路口的駕駛決策，包括：若控制模式為固定配時模式，根據倒計時和燈色推演智能駕駛車輛行駛至目標路口中第一路口的第一交通信號燈信息，以及根據配時周期推演智能駕駛車輛行駛至目標路口中第二路口的第二交通信號燈信息，第一路口為智能駕駛車輛行進方向上距離智能駕駛車輛的當前位置最近的路口，第二路口為智能駕駛車輛行進方向上位于第一路口前方的多個路口；根據第一交通信號燈信息，推演智能駕駛車輛行駛至第一路口的駕駛決策，以及根據第二交通信號燈信息，推演智能駕駛車輛行駛至第二路口的駕駛決策。
19、在一種可能的實施方式中，駕駛決策確定方法還包括：若控制模式為非固定配時模式，根據燈色推演智能駕駛車輛行駛至目標路口的第三交通信號燈信息；根據第三交通信號燈信息，推演智能駕駛車輛行駛至目標路口的駕駛決策。
20、第三方面，本申請提供一種交通信號燈信息的獲取裝置，應用于車聯網服務器，包括：
21、獲取模塊，用于獲取目標車輛上報的位置信息；
22、第一確定模塊，用于根據位置信息，確定目標車輛行進方向上的目標路口；
23、請求模塊，用于向交通信息管理平臺請求目標路口的交通信號燈信息，交通信息管理平臺用于在目標車輛通過目標路口前，向車聯網服務器發送變化的交通信號燈信息；
24、第二確定模塊，用于確定接收的交通信號燈信息中的目標信息是否發生變化，目標信息為影響駕駛決策的交通信號燈信息；
25、發送模塊，用于在目標信息發生變化時，向目標車輛發送接收的交通信號燈信息，目標車輛用于根據交通信號燈信息推演行駛至目標路口的駕駛決策。
26、第四方面，本申請提供一種駕駛決策確定裝置，應用于智能駕駛車輛，包括：
27、接收模塊，用于接收目標路口的交通信號燈信息，交通信號燈信息是通過第一方面任一項所述的方法獲取的；
28、推演模塊，用于根據交通信號燈信息，推演智能駕駛車輛行駛至目標路口的駕駛決策。
29、第五方面，本申請提供一種電子設備，包括：處理器，以及與處理器通信連接的存儲器；
30、存儲器，用于存儲計算機執行指令；
31、處理器，用于執行存儲器存儲的計算機執行指令，以實現第一方面和/或第二方面所述的方法。
32、第六方面，本申請提供一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種交通信號燈信息的獲取方法，其特征在于，應用于車聯網服務器，包括：
2.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，所述根據所述位置信息，確定所述目標車輛行進方向上的目標路口，包括：
3.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，所述根據所述位置信息，確定所述目標車輛行進方向上的目標路口，包括：
4.根據權利要求3所述的獲取方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目標車輛的當前位置和航向角，所述根據所述位置信息，確定所述目標車輛行進方向上的擴展區域，包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的獲取方法，其特征在于，所述目標數據包括控制模式，所述確定接收的交通信號燈信息中的目標信息是否發生變化，包括：
6.根據權利要求5所述的獲取方法，其特征在于，所述目標數據還包括配時周期，所述交通信號燈信息的獲取方法還包括：
7.根據權利要求6所述的獲取方法，其特征在于，所述目標數據還包括燈色，所述交通信號燈信息的獲取方法還包括：
8.根據權利要求1至4中任一項所述的獲取方法，其特征在于，還包括：
10.根據權利要求9所述的確定方法，其特征在于，所述交通信號燈信息包括控制模式、倒計時、配時周期和燈色，所述根據所述交通信號燈信息，推演所述智能駕駛車輛行駛至所述目標路口的駕駛決策，包括：
11.根據權利要求10所述的確定方法，其特征在于，還包括：
12.一種交通信號燈信息的獲取裝置，其特征在于，應用于車聯網服務器，包括：
13.一種電子設備，其特征在于，包括：處理器，以及與所述處理器通信連接的存儲器；
14.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質中存儲有計算機執行指令，所述計算機執行指令被執行時用于實現如權利要求1至8或9至11中任一項所述的方法。
15.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被執行時實現如權利要求1至8或9至11中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種交通信號燈信息的獲取方法，其特征在于，應用于車聯網服務器，包括：
2.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，所述根據所述位置信息，確定所述目標車輛行進方向上的目標路口，包括：
3.根據權利要求1所述的獲取方法，其特征在于，所述根據所述位置信息，確定所述目標車輛行進方向上的目標路口，包括：
4.根據權利要求3所述的獲取方法，其特征在于，所述位置信息包括所述目標車輛的當前位置和航向角，所述根據所述位置信息，確定所述目標車輛行進方向上的擴展區域，包括：
5.根據權利要求1至4中任一項所述的獲取方法，其特征在于，所述目標數據包括控制模式，所述確定接收的交通信號燈信息中的目標信息是否發生變化，包括：
6.根據權利要求5所述的獲取方法，其特征在于，所述目標數據還包括配時周期，所述交通信號燈信息的獲取方法還包括：
7.根據權利要求6所述的獲取方法，其特征在于，所述目標數據還包括燈色，所述交通信號燈信息的獲取方法還包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：丁亮，許穎眾，潘燊，
申請(專利權)人：浙江綠色智行科創有限公司，
類型：發明
國別省市：
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