【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車路協同，尤其涉及一種車輛與路側事件的相對位置計算方法、裝置及電子設備、計算機程序產品。
技術介紹
1、車路協同技術(vehicle-to-everything，v2x)是一種通過通信技術將車輛與周圍環境(如其他車輛、基礎設施、行人、網絡等)相連的技術，旨在提高交通安全性、行駛效率和駕駛體驗。在車路協同應用中，路側單元(rsu)可以感知、檢測并傳輸道路上的事件信息，如交通事故、障礙物、道路施工等。通過實時獲取這些信息，車輛可以根據當前路況做出相應的調整，從而避免潛在危險或優化行駛路徑。
2、v2x鏈路雖然能夠提供實時的交通信息，但由于網絡傳輸的延遲性，車輛在接收到路側事件時，車輛的位置可能已經發生了變化。此外，在實際應用過程中，車輛通常只對自身左側、右側和正前方的道路事件進行感知融合后做出反應，從而在這些區域內做出規劃和避讓動作。因此，為了應用好路側事件數據，輔助自車(社會車輛或自動駕駛車輛)根據路側事件及時做出行駛方向的調整，準確計算路側事件與自車的相對位置是至關重要的。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種車輛與路側事件的相對位置計算方法、裝置及電子設備、計算機程序產品，以實現對路側事件的二次驗證和過濾，提高判斷路側事件對車輛影響的準確性。
2、本申請實施例采用下述技術方案：
3、第一方面，本申請實施例提供一種車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法包括：
4、在接收到路側事件的定
5、根據所述車輛的當前經緯度和所述路側事件的經緯度，計算路側事件相對于車輛的方位角；
6、根據所述車輛的當前朝向和所述路側事件相對于車輛的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置。
7、可選地，在獲取車輛的當前定位信息之后，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法還包括：
8、根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件；
9、在觸發朝向修正條件的情況下，對所述車輛的當前朝向進行修正，得到車輛的修正后朝向；
10、所述根據所述車輛的當前朝向和所述路側事件相對于車輛的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置包括：
11、根據所述車輛的修正后朝向和所述路側事件相對于車輛的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置。
12、可選地，所述道路朝向數據包括車道線方向，所述根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件包括：
13、從高精地圖數據中獲取所述車輛所在車道的車道線方向；
14、計算所述車輛的當前朝向與所述車道線方向之間的差值；
15、根據所述車輛的當前朝向與所述車道線方向之間的差值確定所述車輛是否觸發朝向修正條件；
16、所述在觸發朝向修正條件的情況下，對所述車輛的當前朝向進行修正，得到車輛的修正后朝向包括：
17、在觸發朝向修正條件的情況下，根據所述車輛的當前朝向與所述車道線方向之間的差值對所述車輛的當前朝向進行平滑修正，得到所述車輛的修正后朝向。
18、可選地，所述根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件包括：
19、在沒有高精地圖數據的情況下，通過基礎地圖獲取所述車輛所在道路的道路朝向；
20、計算所述車輛的當前朝向與所述道路朝向之間的差值；
21、根據所述車輛的當前朝向與所述道路朝向之間的差值確定所述車輛是否觸發朝向修正條件；
22、所述在觸發朝向修正條件的情況下，對所述車輛的當前朝向進行修正，得到車輛的修正后朝向包括：
23、計算所述車輛在預設時間窗內的車輛朝向平均值；
24、根據所述預設時間窗內的車輛朝向平均值，利用方向角濾波器進行濾波修正，得到所述車輛的修正后朝向。
25、可選地，所述根據所述車輛的當前朝向和所述路側事件相對于車輛的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置包括：
26、根據所述車輛的當前經緯度和所述路側事件的經緯度，確定路側事件相對于車輛的象限位置；
27、根據所述路側事件相對于車輛的象限位置對所述路側事件相對于車輛的方位角進行調整，得到調整后的方位角；
28、根據所述車輛的當前朝向和所述調整后的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置。
29、可選地，所述根據所述車輛的當前朝向和所述調整后的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置包括：
30、根據所述車輛的當前朝向和所述調整后的方位角，計算路側事件相對于車輛的相對角度；
31、將所述路側事件相對于車輛的相對角度調整至預設角度區間，得到調整后的相對角度；
32、根據所述調整后的相對角度確定所述車輛與所述路側事件的相對位置。
33、可選地，在獲取車輛的當前定位信息之后，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法還包括：
34、將所述車輛的當前經緯度與所述路側事件的經緯度進行比較；
35、若所述車輛的當前經緯度與所述路側事件的經緯度之間的偏差小于預設偏差閾值，則輸出所述車輛與路側事件的相對位置為車輛當前位置。
36、第二方面，本申請實施例還提供一種車輛與路側事件的相對位置計算裝置，其中，所述車輛與路側事件的相對位置計算裝置包括：
37、獲取單元，用于在接收到路側事件的定位信息的情況下，獲取車輛的當前定位信息，所述路側事件的定位信息包括路側事件的經緯度，所述車輛的當前定位信息包括車輛的當前經緯度和當前朝向；
38、第一計算單元，用于根據所述車輛的當前經緯度和所述路側事件的經緯度，計算路側事件相對于車輛的方位角；
39、第二計算單元，用于根據所述車輛的當前朝向和所述路側事件相對于車輛的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置。
40、第三方面，本申請實施例還提供一種電子設備，包括：
41、處理器；以及
42、被安排成存儲計算機可執行指令的存儲器，所述可執行指令在被執行時使所述處理器執行前述之任一所述車輛與路側事件的相對位置計算方法。
43、第四方面，本申請實施例還提供一種計算機程序產品，包括計算機程序或指令，所述計算機程序或指令被處理器執行時實現前述之任一所述車輛與路側事件的相對位置計算方法。
44、本申請實施例采用的上述至少一個技術方案能夠達到以下有益效果：本申請實施例的車輛與路側事件的相對位置計算方法，在接收到路側事件的定位信息的情況下，獲取車輛的當前定位信息，路側事件的定位信息包括路側事件的經緯度，車輛的本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法包括：
2.如權利要求1所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，在獲取車輛的當前定位信息之后，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法還包括：
3.如權利要求2所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述道路朝向數據包括車道線方向，所述根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件包括：
4.如權利要求2所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件包括：
5.如權利要求1所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述根據所述車輛的當前朝向和所述路側事件相對于車輛的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置包括：
6.如權利要求5所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述根據所述車輛的當前朝向和所述調整后的方位角，計算所述車輛與所述路側事件的相對位置包括：
7.如權利要求1所述車輛與路側
8.一種車輛與路側事件的相對位置計算裝置，其中，所述車輛與路側事件的相對位置計算裝置包括：
9.一種電子設備，包括：
10.一種計算機程序產品，包括計算機程序或指令，所述計算機程序或指令被處理器執行時實現所述權利要求1～7之任一所述車輛與路側事件的相對位置計算方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法包括：
2.如權利要求1所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，在獲取車輛的當前定位信息之后，所述車輛與路側事件的相對位置計算方法還包括：
3.如權利要求2所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述道路朝向數據包括車道線方向，所述根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件包括：
4.如權利要求2所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述根據所述車輛的當前朝向和所述車輛所在路段的道路朝向數據確定所述車輛是否觸發朝向修正條件包括：
5.如權利要求1所述車輛與路側事件的相對位置計算方法，其中，所述根據所述車輛的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：艾兵兵，
申請(專利權)人：蘑菇車聯信息科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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