【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及汽車智能駕駛，更具體地，涉及一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法、系統、電子設備及介質。
技術介紹
1、高級輔助駕駛系統adas未能真正實現完全自動駕駛，需要駕駛員在任何時候都有能力接管車輛，其中駕駛員手握方向盤是能控制整車的指示信號，當檢測到雙手離開方向盤超過一定時間后會進行報警，以確保輔助駕駛狀態下駕駛員對車輛控制能力。
2、常規的駕駛員手力矩檢測系統是通過扭矩傳感器間接監控方向盤控制狀態，需要駕駛員輕微轉動方向盤生成相應手力矩信息才能被系統感知到。還有一種采用電容傳感器檢測駕駛員的手是否握在方向盤上，檢測區域一般布置在方向盤左、右兩側，沒有覆蓋整個方向盤。當駕駛員的手沒有握到檢測區域以及長時間沒有主動轉動方向盤時，這兩種檢測方法均無法識別駕駛員的手是否握在方向盤上，存在檢測盲區，adas系統將會出現漏識別，報接管請求影響adas體驗，引起用戶抱怨。
3、目前尚需開發一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法。
4、公開于本專利技術
技術介紹
部分的信息僅僅旨在加深對本專利技術的一般
技術介紹
的理解，而不應當被視為承認或以任何形式暗示該信息構成已為本領域技術人員所公知的現有技術。
技術實現思路
1、本專利技術提出了一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法、系統、電子設備及介質，其能夠通過主動控制方向盤轉動檢測駕駛員是否脫手的解決方案，在橫向功能控制激活后，主動控制助力電機進行脫手檢測，采集和計算檢測周期內駕駛員的手力矩，與預設閥值比較，確
2、第一方面，本公開實施例提供了一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，包括：
3、激活adas橫向控制并激活脫手狀態后，根據脫手時間觸發主動檢測；
4、主動檢測時根據方向盤參數控制方向盤進行主動擺動；
5、在主動擺動周期計算主動擺動手力矩平均值，若小于主動擺動閾值，則進行報警，提醒駕駛員接管方向盤。
6、優選地，激活adas橫向控制并激活脫手狀態后，根據脫手時間觸發主動檢測包括：
7、激活adas橫向控制后，檢測多個工作周期內的手力矩平均值；
8、若所述手力矩平均值小于預設閾值，則脫手狀態激活，進行脫手計時；
9、若所述脫手時間達到時間閾值，則觸發主動檢測。
10、優選地，根據車速和曲路曲率信息確定方向盤參數，所述方向盤參數包括方向盤擺動的頻率、幅值和周期。
11、優選地，若所述脫手時間達到第一時間閾值，則觸發第一主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第一主動擺動；在第一主動擺動周期中計算第一手力矩平均值，若小于第一閾值，則進行一級報警，提醒駕駛員接管方向盤。
12、優選地，若所述脫手時間達到第二時間閾值，則觸發第二主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第二主動擺動；在第二主動擺動周期中計算第二手力矩平均值，若小于第二閾值，則進行二級報警，提醒駕駛員接管方向盤。
13、優選地，若所述脫手時間達到第三時間閾值，則觸發第三主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第三主動擺動；在第三主動擺動周期中計算第三手力矩平均值，若小于第三閾值，則進行三級報警，提醒駕駛員接管方向盤。
14、優選地，所述第一閾值＞所述第二閾值＞所述第三閾值。
15、第二方面，本公開實施例還提供了一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制系統，包括：
16、智能駕駛系統控制器，根據扭矩傳感器輸入的數據計算方向盤參數，根據手力矩檢測值與預設閾值確定手力矩狀態；
17、助力電機，用于執行智能駕駛系統控制器發出的控制指令，控制方向盤進行擺動；
18、扭矩傳感器，用于檢測方向盤手力矩值大小，將輸出給智能駕駛系統控制器；
19、人機接口hmi，用于接收智能駕駛系統控制器發出的脫手報警信息，提醒駕駛員接管方向盤。
20、第三方面，本公開實施例還提供了一種電子設備，該電子設備包括：
21、存儲器，存儲有可執行指令；
22、處理器，所述處理器運行所述存儲器中的所述可執行指令，以實現所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法。
23、第四方面，本公開實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法。
24、本專利技術的方法和系統具有其它的特性和優點，這些特性和優點從并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中將是顯而易見的，或者將在并入本文中的附圖和隨后的具體實施方式中進行詳細陳述，這些附圖和具體實施方式共同用于解釋本專利技術的特定原理。
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1.一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，激活ADAS橫向控制并激活脫手狀態后，根據脫手時間觸發主動檢測包括：
3.根據權利要求2所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，根據車速和曲路曲率信息確定方向盤參數，所述方向盤參數包括方向盤擺動的頻率、幅值和周期。
4.根據權利要求3所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，若所述脫手時間達到第一時間閾值，則觸發第一主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第一主動擺動；在第一主動擺動周期中計算第一手力矩平均值，若小于第一閾值，則進行一級報警，提醒駕駛員接管方向盤。
5.根據權利要求4所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，若所述脫手時間達到第二時間閾值，則觸發第二主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第二主動擺動；在第二主動擺動周期中計算第二手力矩平均值，若小于第二閾值，則進行二級報警，提醒駕駛員接管方向盤。
6.根據權利要求5所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中
7.根據權利要求6所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，所述第一閾值＞所述第二閾值＞所述第三閾值。
8.一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制系統，其特征在于，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，該計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，該計算機程序被處理器執行時實現權利要求1-7中任一項所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，激活adas橫向控制并激活脫手狀態后，根據脫手時間觸發主動檢測包括：
3.根據權利要求2所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，根據車速和曲路曲率信息確定方向盤參數，所述方向盤參數包括方向盤擺動的頻率、幅值和周期。
4.根據權利要求3所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，若所述脫手時間達到第一時間閾值，則觸發第一主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第一主動擺動；在第一主動擺動周期中計算第一手力矩平均值，若小于第一閾值，則進行一級報警，提醒駕駛員接管方向盤。
5.根據權利要求4所述的主動檢測駕駛員方向盤脫手的控制方法，其中，若所述脫手時間達到第二時間閾值，則觸發第二主動檢測，根據方向盤參數控制方向盤進行第二主動擺動...
【專利技術屬性】
技術研發人員：丁立輝，王孔龍，鄭鶴清，
申請(專利權)人：北京汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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