【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請(qǐng)涉及無人機(jī)巡檢，具體而言，涉及無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、在電力、通信、建筑等行業(yè)，經(jīng)常需要在塔頂或高處進(jìn)行作業(yè)，為了防止工作人員在作業(yè)過程中發(fā)生墜落事故，通常會(huì)安裝防墜落裝置。隨著塔式結(jié)構(gòu)數(shù)量的增加和作業(yè)頻率的提高，如何高效、安全地回收這些防墜落裝置成為了一個(gè)新的挑戰(zhàn)。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，大多依賴于人工操作或簡(jiǎn)單的機(jī)械裝置來進(jìn)行回收這些防墜落裝置。例如，傳統(tǒng)的人工回收方式需要工作人員攜帶工具攀爬至塔頂，手動(dòng)拆卸并攜帶防墜落裝置下塔，這種方式不僅效率低下，還存在極高的安全風(fēng)險(xiǎn)。而一些采用簡(jiǎn)單機(jī)械裝置的回收方法，雖然能在一定程度上減輕工作人員的負(fù)擔(dān)，但其回收效率和安全性仍有待提高。鑒于此，如何對(duì)防墜落裝置進(jìn)行高效且安全的回收成為了一個(gè)亟需解決的技術(shù)問題。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請(qǐng)的目的在于提供無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收方法、系統(tǒng)、設(shè)備及介質(zhì)，其能夠?qū)o人機(jī)登塔防墜落裝置進(jìn)行高效且安全的回收。
2、本申請(qǐng)是這樣實(shí)現(xiàn)的：
3、第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收方法，無人機(jī)登塔防墜落裝置包括無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元，所述方法包括以下步驟：控制裝載有無人機(jī)拖掛單元的無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)對(duì)接位置；通過圖像檢測(cè)算法確定頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系；根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整無人機(jī)的飛行路徑，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元的對(duì)接，并在對(duì)接完成后控制無人機(jī)拉起頂部掛點(diǎn)單元并返航。
4、進(jìn)一步地，基于前述方案，所述通過圖像檢測(cè)算法確定頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：采集包含頂部掛點(diǎn)單元的目標(biāo)圖像，并送入目標(biāo)檢測(cè)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以得到頂部掛點(diǎn)單元的識(shí)別結(jié)果；通過無人機(jī)搭載的單目或多目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距，以計(jì)算頂部掛點(diǎn)單元在目標(biāo)圖像中的位置與預(yù)設(shè)圖像中心點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，從而確定頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系。
5、進(jìn)一步地，基于前述方案，所述采集包含頂部掛點(diǎn)單元的目標(biāo)圖像，并送入目標(biāo)檢測(cè)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以得到頂部掛點(diǎn)單元的識(shí)別結(jié)果，包括：采集包含頂部掛點(diǎn)單元的目標(biāo)圖像，并送入目標(biāo)檢測(cè)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，使得目標(biāo)檢測(cè)模型通過卷積計(jì)算得到輸出矩陣，并據(jù)此計(jì)算出邊框中心坐標(biāo)、邊框長度、邊框?qū)挾燃拔矬w置信度，以框選出頂部掛點(diǎn)裝置，并通過改進(jìn)算法剔除冗余和重疊框，得到頂部掛點(diǎn)單元的識(shí)別結(jié)果。
6、進(jìn)一步地，基于前述方案，所述通過改進(jìn)算法剔除冗余和重疊框包括：對(duì)框選出的頂部掛點(diǎn)裝置進(jìn)行置信度排序，并計(jì)算各框之間的交并比；根據(jù)計(jì)算出的各框之間的交并比，刪除與最高置信度框交并比大于預(yù)設(shè)閾值的其他框，保留剩余框作為最終檢測(cè)結(jié)果。
7、進(jìn)一步地，基于前述方案，所述通過單目或多目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距，以計(jì)算頂部掛點(diǎn)單元在目標(biāo)圖像中的位置與預(yù)設(shè)圖像中心點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：利用無人機(jī)搭載的雙目相機(jī)獲取頂部掛點(diǎn)單元在兩個(gè)相機(jī)圖像中的位置；根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元在兩個(gè)圖像中的位置，計(jì)算出視差以及確定頂部掛點(diǎn)單元相對(duì)于相機(jī)圖像中心點(diǎn)的偏移方向；根據(jù)雙目相機(jī)的內(nèi)部參數(shù)、以及計(jì)算出的視差和，計(jì)算出頂部掛點(diǎn)單元到雙目相機(jī)的距離；根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元相對(duì)于相機(jī)圖像中心點(diǎn)的偏移方向、以及頂部掛點(diǎn)單元到雙目相機(jī)的距離，確定頂部掛點(diǎn)單元在目標(biāo)圖像中的位置與預(yù)設(shè)圖像中心點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系。
8、進(jìn)一步地，基于前述方案，所述通過單目或多目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距包括：利用雙目攝像頭獲取掛點(diǎn)中心點(diǎn)在左右圖像中的位置信息(xr,xt)，結(jié)合相機(jī)焦距f和基線b，通過相似三角形原理計(jì)算目標(biāo)的深度信息z。
9、進(jìn)一步地，基于前述方案，述根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整無人機(jī)的飛行路徑，包括：根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，控制無人機(jī)飛行至頂部掛點(diǎn)單元的正上方位置；通過無人機(jī)搭載的單目或多目相機(jī)實(shí)時(shí)測(cè)量頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的距離，并根據(jù)該距離控制無人機(jī)在一定速度下慢速降低高度，直至無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元成功對(duì)接。
10、第二方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收系統(tǒng)，無人機(jī)登塔防墜落裝置包括無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元，所述系統(tǒng)包括：對(duì)接準(zhǔn)備模塊，被配置為：控制裝載有無人機(jī)拖掛單元的無人機(jī)飛行至預(yù)設(shè)對(duì)接位置；位置確定模塊，被配置為：通過圖像檢測(cè)算法確定頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系；對(duì)接回收模塊，被配置為：根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整無人機(jī)的飛行路徑，以實(shí)現(xiàn)無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元的對(duì)接，并在對(duì)接完成后控制無人機(jī)拉起頂部掛點(diǎn)單元并返航。
11、第三方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N電子設(shè)備，其包括存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；處理器；當(dāng)上述一個(gè)或多個(gè)程序被上述處理器執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。
12、第四方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。
13、相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本申請(qǐng)至少具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：
14、本申請(qǐng)?zhí)岢隽艘环N無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收方法，其通過無人機(jī)技術(shù)、圖像檢測(cè)算法和精準(zhǔn)飛行控制策略的結(jié)合應(yīng)用，有效解決了現(xiàn)有技術(shù)中防墜落裝置回收效率低、安全風(fēng)險(xiǎn)高、自動(dòng)化程度低等問題，實(shí)現(xiàn)了防墜落裝置的高效、安全、自動(dòng)化回收。具體來說，包括通過無人機(jī)遠(yuǎn)程操作，避免了人工攀爬的高風(fēng)險(xiǎn)；通過圖像檢測(cè)算法和飛行控制算法，提高了對(duì)接的精準(zhǔn)度和效率；通過自動(dòng)化的拉起和返航流程，減少了人工干預(yù)，提升了整體作業(yè)效率。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收方法，其特征在于，無人機(jī)登塔防墜落裝置包括無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元，所述方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過圖像檢測(cè)算法確定頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集包含頂部掛點(diǎn)單元的目標(biāo)圖像，并送入目標(biāo)檢測(cè)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以得到頂部掛點(diǎn)單元的識(shí)別結(jié)果，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過改進(jìn)算法剔除冗余和重疊框包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過單目或多目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距，以計(jì)算頂部掛點(diǎn)單元在目標(biāo)圖像中的位置與預(yù)設(shè)圖像中心點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過單目或多目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距包括：利用雙目攝像頭獲取掛點(diǎn)中心點(diǎn)在左右圖像中的位置信息(XR,XT)，結(jié)合相機(jī)焦距f和基線B，通過相似三角形原理計(jì)算目標(biāo)的深度信息Z。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，調(diào)整
8.一種無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收系統(tǒng)，其特征在于，無人機(jī)登塔防墜落裝置包括無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元，所述系統(tǒng)包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：
10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種無人機(jī)登塔防墜落裝置的回收方法，其特征在于，無人機(jī)登塔防墜落裝置包括無人機(jī)拖掛單元和頂部掛點(diǎn)單元，所述方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過圖像檢測(cè)算法確定頂部掛點(diǎn)單元與無人機(jī)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述采集包含頂部掛點(diǎn)單元的目標(biāo)圖像，并送入目標(biāo)檢測(cè)模型中進(jìn)行目標(biāo)檢測(cè)，以得到頂部掛點(diǎn)單元的識(shí)別結(jié)果，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過改進(jìn)算法剔除冗余和重疊框包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述通過單目或多目相機(jī)進(jìn)行測(cè)距，以計(jì)算頂部掛點(diǎn)單元在目標(biāo)圖像中的位置與預(yù)設(shè)圖像中心點(diǎn)的相對(duì)位置關(guān)系，包括：
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張燕春，李根，陳輝，詹禹曦，賀義平，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：新疆送變電有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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