【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及仿生機器人，具體涉及一種仿生機器人的臀部結構。
技術介紹
1、“仿生機器人”是指模仿生物、從事生物特點工作的機器人。在西方國家，機械寵物十分流行，另外，仿麻雀機器人可以擔任環境監測的任務，具有廣闊的開發前景。二十一世紀人類將進入老齡化社會，發展“仿人機器人”將彌補年輕勞動力的嚴重不足，解決老齡化社會的家庭服務和醫療等社會問題，并能開辟新的產業，創造新的就業機會。
2、目前“人形機器人”由于結構原因機器人的動作十分的僵硬，從而導致機器人在行走和做各種動作時重心無法得到良好的控制，平衡性、靈活性受到不同程度的影響和制約，更不用提奔跑、跳舞等更高難度的動作，因此，需要結合人類關節運動特性從新研發新的臀部結構來解決上述問題。
技術實現思路
1、本專利技術的目的是提供一種仿生機器人的臀部結構，旨在解決現有的技術中存在的上述技術問題。
2、為了實現上述目的，本專利技術采用以下技術方案：
3、一種仿生機器人的臀部結構，包括盆骨支撐框架，所述盆骨支撐框架的中部與腰部結構安裝，所述盆骨支撐框架的背面且靠近兩端處均設置有電機座，所述電機座與側抬腿電機的機殼固定安裝，所述側抬腿電機的輸出端與側抬腿關節的一側固定安裝，兩個所述側抬腿關節以所述盆骨支撐框架的中心為原點呈對稱設置，所述側抬腿關節遠離所述盆骨支撐框架的中心的一側與正抬腿電機的機殼固定安裝，所述正抬腿電機的輸出端與固定安裝正抬腿關節的頂部固定安裝，兩個所述正抬腿關節以所述盆骨支撐框架的中心為原點呈
4、根據笛卡爾坐標系為參照,所述側抬腿電機的輸出端的軸線與y軸線重合，所述正抬腿電機的輸出端的軸線與x軸線重合,所述轉腿電機的輸出端的軸線與z軸線重合。
5、進一步的，所述防護結構包括框架外部支撐和盆骨后蓋，所述框架外部支撐呈“心”形，所述盆骨支撐框架呈“海星”形具有五個連接端，所述框架外部支撐罩設于所述盆骨支撐框架外部，所述盆骨支撐框架的左右兩端和底部左右兩端分別與所述框架外部支撐的內壁固定安裝，所述框架外部支撐背面的中部固定安裝有盆骨后蓋，所述盆骨后蓋頂端的中部與所述盆骨支撐框架頂部的所述連接端固定安裝。
6、進一步的，所述盆骨后蓋的背面中部固定安裝有支撐固定器，所述支撐固定器用于生產過程中的裝配，使用過程中的牽引作用。
7、進一步的，所述胯部限位結構包括橫桿支撐座、腰部支撐橫桿、胯骨支撐限位環和兩根橫桿支撐柱，所述盆骨支撐框架的中部設置有插接槽，所述橫桿支撐座的底部固定安裝于所述插接槽內部，所述橫桿支撐座的中部開設有躥動孔，所述躥動孔沿x軸方向設置，所述腰部支撐橫桿活動連接于所述躥動孔內部，兩根所述橫桿支撐柱的底端分別固定安裝于所述腰部支撐橫桿的兩端，兩端所述橫桿支撐柱的頂端分別固定安裝于所述胯骨支撐限位環前面的中部處，所述胯骨支撐限位環的后端與所述盆骨后蓋固定安裝。
8、進一步的，所述胯骨支撐限位環的正面呈“v”字形結構，其整體呈環狀，且位于所述盆骨支撐框架的正上方，所述腰部結構處于所述胯骨支撐限位環內部。
9、進一步的，所述橫桿支撐座的頂部固定安裝有腰部支撐底座，所述腰部支撐底座頂部與所述腰部結構固定安裝。
10、進一步的，所述仿生機器人的臀部結構的各個零件均通過固定銷釘相互固定。
11、進一步的，所述側抬腿關節為兩半圓結構配裝而成的環狀結構，其中一個所述半圓結構與所述側抬腿電機的輸出端固定安裝。
12、進一步的，所述仿生機器人的臀部結構的各個零件均通過三維打印機打印制成。
13、進一步的，所述胯骨支撐限位環具有彈性。
14、本專利技術的有益效果是：
15、本專利技術通過本臀部結構通過兩組側抬腿電機、兩組正抬腿電機和兩組轉腿電機逐級聯動的連接結構，即以側抬腿電機與盆骨支撐框架為基點，將正抬腿電機通過側抬腿關節與側抬腿電機的輸出軸固定，然后通過正抬腿關節將轉腿電機與正抬腿電機的輸出軸固定，轉腿電機的輸出軸與腿部結構連接，從而實現仿生機器人的臀部結構在x、y、z三個自由度方向的自由活動，從而使得本仿生機器人的臀部運動狀態更接近人類自然的運動姿態；同時，通過轉腿電機對腿部的旋轉動作，從而使得本仿生機器人在行走和站立狀態下平衡性都有較大幅度提升。
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1.一種仿生機器人的臀部結構，其特征在于，包括盆骨支撐框架（10），所述盆骨支撐框架（10）的中部與腰部結構安裝，所述盆骨支撐框架（10）的背面且靠近兩端處均設置有電機座（1003），所述電機座（1003）與側抬腿電機（13）的機殼固定安裝，所述側抬腿電機（13）的輸出端與側抬腿關節（11）的一側固定安裝，兩個所述側抬腿關節（11）以所述盆骨支撐框架（10）的中心為原點呈對稱設置，所述側抬腿關節（11）遠離所述盆骨支撐框架（10）的中心的一側與正抬腿電機（14）的機殼固定安裝，所述正抬腿電機（14）的輸出端與固定安裝正抬腿關節（12）的頂部固定安裝，兩個所述正抬腿關節（12）以所述盆骨支撐框架（10）的中心為原點呈對稱設置，所述正抬腿關節（12）的底部與轉腿電機（15）的機殼固定安裝，所述盆骨支撐框架（10）的外部設置有防護結構，其頂部設置有限制所述腰部結構左右運動量的胯部限位結構；
2.根據權利要求1所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述防護結構包括框架外部支撐（9）和盆骨后蓋（3），所述框架外部支撐（9）呈“心”形，所述盆骨支撐框架（10）呈“海星”形具有五
3.根據權利要求2所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述盆骨后蓋（3）的背面中部固定安裝有支撐固定器（2），所述支撐固定器（2）用于生產過程中的裝配，使用過程中的牽引作用。
4.根據權利要求3所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述胯部限位結構包括橫桿支撐座（6）、腰部支撐橫桿（5）、胯骨支撐限位環（8）和兩根橫桿支撐柱（7），所述盆骨支撐框架（10）的中部設置有插接槽（1002），所述橫桿支撐座（6）的底部固定安裝于所述插接槽（1002）內部，所述橫桿支撐座（6）的中部開設有躥動孔（601），所述躥動孔（601）沿X軸方向設置，所述腰部支撐橫桿（5）活動連接于所述躥動孔（601）內部，兩根所述橫桿支撐柱（7）的底端分別固定安裝于所述腰部支撐橫桿（5）的兩端，兩端所述橫桿支撐柱（7）的頂端分別固定安裝于所述胯骨支撐限位環（8）前面的中部處，所述胯骨支撐限位環（8）的后端與所述盆骨后蓋（3）固定安裝。
5.根據權利要求4所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述胯骨支撐限位環（8）的正面呈“V”字形結構，其整體呈環狀，且位于所述盆骨支撐框架（10）的正上方，所述腰部結構處于所述胯骨支撐限位環（8）內部。
6.根據權利要求5所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述橫桿支撐座（6）的頂部固定安裝有腰部支撐底座（4），所述腰部支撐底座（4）頂部與所述腰部結構固定安裝。
7.根據權利要求1所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述仿生機器人的臀部結構的各個零件均通過固定銷釘（1）相互固定。
8.根據權利要求1所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述側抬腿關節（11）為兩半圓結構配裝而成的環狀結構，其中一個所述半圓結構與所述側抬腿電機（13）的輸出端固定安裝。
9.根據權利要求1所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述仿生機器人的臀部結構的各個零件均通過三維打印機打印制成。
10.根據權利要求5所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述胯骨支撐限位環（8）具有彈性。
...【技術特征摘要】
1.一種仿生機器人的臀部結構，其特征在于，包括盆骨支撐框架（10），所述盆骨支撐框架（10）的中部與腰部結構安裝，所述盆骨支撐框架（10）的背面且靠近兩端處均設置有電機座（1003），所述電機座（1003）與側抬腿電機（13）的機殼固定安裝，所述側抬腿電機（13）的輸出端與側抬腿關節（11）的一側固定安裝，兩個所述側抬腿關節（11）以所述盆骨支撐框架（10）的中心為原點呈對稱設置，所述側抬腿關節（11）遠離所述盆骨支撐框架（10）的中心的一側與正抬腿電機（14）的機殼固定安裝，所述正抬腿電機（14）的輸出端與固定安裝正抬腿關節（12）的頂部固定安裝，兩個所述正抬腿關節（12）以所述盆骨支撐框架（10）的中心為原點呈對稱設置，所述正抬腿關節（12）的底部與轉腿電機（15）的機殼固定安裝，所述盆骨支撐框架（10）的外部設置有防護結構，其頂部設置有限制所述腰部結構左右運動量的胯部限位結構；
2.根據權利要求1所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述防護結構包括框架外部支撐（9）和盆骨后蓋（3），所述框架外部支撐（9）呈“心”形，所述盆骨支撐框架（10）呈“海星”形具有五個連接端（1001），所述框架外部支撐（9）罩設于所述盆骨支撐框架（10）外部，所述盆骨支撐框架（10）的左右兩端和底部左右兩端分別與所述框架外部支撐（9）的內壁固定安裝，所述框架外部支撐（9）背面的中部固定安裝有盆骨后蓋（3），所述盆骨后蓋（3）頂端的中部與所述盆骨支撐框架（10）頂部的所述連接端（1001）固定安裝。
3.根據權利要求2所述的仿生機器人的臀部結構，其特征在于，所述盆骨后蓋（3）的背面中部固定安裝有支撐固定器（2），所述支撐固定器（2）用于生產過程中的裝配，使用過程中的牽引作用。
4.根據權利要求3所述的仿生機器人的臀部...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳日鑫，
申請(專利權)人：北京世佳和科技文化傳播有限公司，
類型：發明
國別省市：
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