【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)屬于異型路緣石安裝設(shè)備，具體是用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置及其控制方法。
技術(shù)介紹
1、異型路緣石是除了外形正規(guī)的矩形路緣石之外，具有特殊形狀或不規(guī)則形狀的路緣石，用于在花壇裝飾或路邊使用，而對(duì)于異型路緣石的安裝通常會(huì)使用到機(jī)械臂輔助，通過(guò)多自由度機(jī)械臂的多個(gè)關(guān)節(jié)的協(xié)同工作，穩(wěn)定實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)異型路緣石的逐個(gè)擺放安裝。
2、然而在實(shí)際使用中，會(huì)利用板車將異型路緣石率先逐層累加，并運(yùn)輸?shù)剿璋惭b的地方，后利用多自由度機(jī)械臂將異型路緣石吊起，并通過(guò)人工輔助手扶到指定位置，進(jìn)行安裝，但現(xiàn)有的利用多自由度機(jī)械臂吊起時(shí)，機(jī)械臂的抓手部分一般會(huì)通過(guò)繩索將異型路緣石纏繞，以此來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)異型路緣石在吊起運(yùn)輸過(guò)程中穩(wěn)定加固性，由于異型路緣石的形狀和正常規(guī)則異型路緣石的形狀不同，且重量較重，導(dǎo)致單純利用繩索進(jìn)行固定，無(wú)法保證繩索會(huì)以準(zhǔn)確的安裝方法纏繞在異型路緣石的表面，因此具有十分不穩(wěn)定，需要對(duì)其進(jìn)行改進(jìn)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、為解決上述
技術(shù)介紹
中提出的由于異型路緣石的形狀和正常規(guī)則異型路緣石的形狀不同，且重量較重，導(dǎo)致單純利用繩索進(jìn)行固定，無(wú)法保證繩索會(huì)以準(zhǔn)確的安裝方法纏繞在異型路緣石的表面，具有十分不穩(wěn)定的問(wèn)題，本專利技術(shù)提供了用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置及其控制方法。
2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本專利技術(shù)提供如下技術(shù)方案：用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，包括機(jī)械臂本體和驅(qū)動(dòng)元件，還包括：
3、卡殼，所述卡殼設(shè)置在驅(qū)動(dòng)元件的底部，且內(nèi)部卡
4、動(dòng)力組件，所述動(dòng)力組件固接在卡殼的頂面；
5、抵觸組件，所述抵觸組件固定安裝在動(dòng)力組件的輸出端；
6、活動(dòng)組件，所述活動(dòng)組件安裝在卡殼的外壁且與動(dòng)力組件連接；
7、所述活動(dòng)組件包括活動(dòng)板，移動(dòng)組件和抵頂件，所述活動(dòng)板鉸接在卡殼的外壁，所述活動(dòng)板的內(nèi)部活動(dòng)連接有活動(dòng)塊，所述活動(dòng)塊的頂面固接有第二連接板，所述活動(dòng)塊內(nèi)腔的下端活動(dòng)連接有伸縮件；
8、所述移動(dòng)組件包括移板，所述移板活動(dòng)連接在卡殼的內(nèi)部；所述抵頂件包括頂塊，所述頂塊活動(dòng)連接在卡殼的內(nèi)部且與移板的底部抵接；
9、當(dāng)移板受外力下行使其底端抵觸頂塊向遠(yuǎn)離移板的一端移動(dòng)時(shí)，頂塊的端部會(huì)抵觸活動(dòng)板翻轉(zhuǎn)。
10、優(yōu)選地，所述動(dòng)力組件包括液壓缸，所述液壓缸固接在卡殼上，所述液壓缸的輸出端固定安裝有第一連接板，所述第一連接板底面的一端與第二連接板鉸接，所述第一連接板頂面的中部固接有連接桿。
11、優(yōu)選地，所述抵觸組件包括抵板，所述抵板的底端與連接桿的頂端固接，所述抵板底面的兩側(cè)抵觸連接有與卡殼連接的夾持板，兩個(gè)所述夾持板遠(yuǎn)離抵板的一端安裝有彈力復(fù)位件。
12、優(yōu)選地，所述抵板底面的兩側(cè)均開設(shè)有斜角，且斜角端與夾持板的外壁抵觸；
13、兩個(gè)所述夾持板相向的一側(cè)均安裝有與異型路緣石本體外壁抵觸的橡膠墊板。
14、優(yōu)選地，所述彈力復(fù)位件包括固定塊，限位桿和彈簧伸縮筒，所述固定塊呈“c”字型，所述固定塊的頂部與卡殼固接，所述固定塊的底部與夾持板的外壁活動(dòng)連接，所述限位桿固接在夾持板的外壁，且貫穿固定塊，所述限位桿的外端通過(guò)彈簧伸縮筒與固定塊彈性連接。
15、優(yōu)選地，所述伸縮件包括抵塊，所述抵塊活動(dòng)連接在活動(dòng)塊的內(nèi)部，所述抵塊通過(guò)第二彈簧與活動(dòng)塊的內(nèi)腔彈性連接。
16、優(yōu)選地，所述移板呈現(xiàn)為豎向“z”字型，所述移板的底部固接有第三彈簧，所述移板通過(guò)第三彈簧與卡殼彈性連接。
17、優(yōu)選地，所述移板的頂部與第一連接板的底面抵觸連接，所述卡殼的內(nèi)腔開設(shè)有令移板沿垂直方向移動(dòng)的空槽。
18、優(yōu)選地，所述頂塊通過(guò)第四彈簧與卡殼彈性連接，所述頂塊與移板的接觸端開設(shè)有斜角。
19、本申請(qǐng)還提出用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置的控制方法，方法如下：
20、s1、將運(yùn)輸車移動(dòng)到指定位置，利用機(jī)械臂本體和驅(qū)動(dòng)元件將異型路緣石本體、卡殼、動(dòng)力組件、抵觸組件和活動(dòng)組件移動(dòng)到堆疊的異型路緣石的上方，啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)元件將卡殼逐漸貼合在異型路緣石本體的上方；
21、s2、當(dāng)卡殼內(nèi)腔的頂面貼合在異型路緣石本體的頂面時(shí)，此時(shí)啟動(dòng)液壓缸，液壓缸輸出端下行通過(guò)第一連接板帶動(dòng)第二連接板和活動(dòng)塊同時(shí)下行，活動(dòng)塊會(huì)在活動(dòng)板的內(nèi)部下移，使得抵塊逐漸解除與異型路緣石本體外壁的抵觸，抵塊會(huì)逐漸移動(dòng)到異型路緣石本體的下方，并通過(guò)第二彈簧的彈力作用，使得抵塊移動(dòng)到異型路緣石本體的底面；
22、s3、在第一連接板下行的過(guò)程中，會(huì)通過(guò)連接桿帶動(dòng)抵板下行，抵板底面的兩側(cè)會(huì)擠壓兩個(gè)夾持板，使得兩個(gè)夾持板相向移動(dòng)，并對(duì)異型路緣石本體的兩側(cè)抵觸夾持；
23、s4、將異型路緣石本體夾持定位后，通過(guò)機(jī)械臂本體和驅(qū)動(dòng)元件輸送到待安裝區(qū)域上方時(shí)，通過(guò)驅(qū)動(dòng)元件下行，利用人工輔助，再次啟動(dòng)液壓缸輸出端下行，液壓缸會(huì)通過(guò)第一連接板抵觸移板下行，使移板底端抵觸頂塊向遠(yuǎn)離異型路緣石本體的一側(cè)移動(dòng)，使得活動(dòng)板帶動(dòng)第二連接板、活動(dòng)塊和伸縮件向遠(yuǎn)離異型路緣石本體的一側(cè)翻轉(zhuǎn)，此時(shí)異型路緣石本體的底端會(huì)沒(méi)有抵塊的阻攔，但抵觸組件依然對(duì)異型路緣石本體進(jìn)行夾持，并通過(guò)驅(qū)動(dòng)元件的不斷下行，使得異型路緣石放置在待放置區(qū)域后，通過(guò)再次啟動(dòng)動(dòng)力組件，解除抵觸組件對(duì)異型路緣石本體的夾持，緩慢將異型路緣石本體從卡殼的內(nèi)部脫離出，進(jìn)行安裝。
24、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本專利技術(shù)的有益效果如下：
25、本專利技術(shù)通過(guò)設(shè)置活動(dòng)板和伸縮件等結(jié)構(gòu)的配合，進(jìn)而提升對(duì)異型路緣石的移動(dòng)加固力，卡殼內(nèi)腔的頂面貼合在異型路緣石本體的頂面時(shí)，此時(shí)啟動(dòng)液壓缸，液壓缸輸出端下行通過(guò)第一連接板帶動(dòng)第二連接板和活動(dòng)塊下行，使得抵塊解除與異型路緣石本體外壁的抵觸，并通過(guò)第二彈簧的彈力作用，使得抵塊移動(dòng)到異型路緣石本體的底面，對(duì)異型路緣石本體的底部進(jìn)行支撐，進(jìn)而有效防止現(xiàn)有單純利用繩索進(jìn)行固定，無(wú)法保證繩索會(huì)以準(zhǔn)確的安裝方法纏繞在異型路緣石的表面，導(dǎo)致十分不穩(wěn)定的現(xiàn)象發(fā)生。
26、本專利技術(shù)通過(guò)設(shè)置抵觸組件和動(dòng)力組件等結(jié)構(gòu)的配合，進(jìn)而再對(duì)異型路緣石本體在移動(dòng)的過(guò)程中進(jìn)行二次加固，進(jìn)而提升穩(wěn)固性，第一連接板下行的過(guò)程會(huì)通過(guò)連接桿帶動(dòng)抵板下行，抵板底面的兩側(cè)會(huì)擠壓兩個(gè)夾持板，導(dǎo)致兩個(gè)夾持板相向移動(dòng)，并逐漸與異型路緣石本體的兩側(cè)接觸，通過(guò)夾持板兩側(cè)的橡膠墊板對(duì)異型路緣石本體的兩側(cè)進(jìn)行抵觸夾持，進(jìn)而提升對(duì)異型路緣石本體在進(jìn)行吊運(yùn)過(guò)程中的穩(wěn)定性。
27、本專利技術(shù)通過(guò)設(shè)置移動(dòng)組件和抵頂件等結(jié)構(gòu)的配合，進(jìn)而便利了在利用驅(qū)動(dòng)元件和機(jī)械臂本體將異型路緣石本體吊運(yùn)到指定位置后，使得異型路緣石本體的下端可以穩(wěn)定下行，保證異型路緣石本體在縮短與待安裝區(qū)域的高度時(shí)，依然能保證穩(wěn)定的夾持效果，便于后續(xù)的安裝對(duì)接，液壓缸輸出端下行會(huì)通過(guò)第一連接板抵觸移板下行，使移板底端抵觸頂塊向遠(yuǎn)離異型路緣石本體的一側(cè)移動(dòng)，使得活動(dòng)板帶動(dòng)第二連接板、活動(dòng)塊和伸縮件向遠(yuǎn)離異型路緣石本體的一側(cè)翻轉(zhuǎn)，使得抵塊不會(huì)位本文檔來(lái)自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，包括機(jī)械臂本體(1)和驅(qū)動(dòng)元件(2)，其特征在于：還包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述動(dòng)力組件(5)包括液壓缸(51)，所述液壓缸(51)固接在卡殼(4)上，所述液壓缸(51)的輸出端固定安裝有第一連接板(52)，所述第一連接板(52)底面的一端與第二連接板(72)鉸接，所述第一連接板(52)頂面的中部固接有連接桿(53)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述抵觸組件(6)包括抵板(61)，所述抵板(61)的底端與連接桿(53)的頂端固接，所述抵板(61)底面的兩側(cè)抵觸連接有與卡殼(4)連接的夾持板(62)，兩個(gè)所述夾持板(62)遠(yuǎn)離抵板(61)的一端安裝有彈力復(fù)位件(63)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述抵板(61)底面的兩側(cè)均開設(shè)有斜角，且斜角端與夾持板(62)的外壁抵觸；
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述伸縮件(74)包括抵塊(741)，所述抵塊(741)活動(dòng)連接在活動(dòng)塊(73)的內(nèi)部，所述抵塊(741)通過(guò)第二彈簧(742)與活動(dòng)塊(73)的內(nèi)腔彈性連接。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述移板(751)呈現(xiàn)為豎向“Z”字型，所述移板(751)的底部固接有第三彈簧(752)，所述移板(751)通過(guò)第三彈簧(752)與卡殼(4)彈性連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述移板(751)的頂部與第一連接板(52)的底面抵觸連接，所述卡殼(4)的內(nèi)腔開設(shè)有令移板(751)沿垂直方向移動(dòng)的空槽。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述頂塊(761)通過(guò)第四彈簧(762)與卡殼(4)彈性連接，所述頂塊(761)與移板(751)的接觸端開設(shè)有斜角。
10.用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置的控制方法，應(yīng)用于如權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：方法如下：
...【技術(shù)特征摘要】
1.用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，包括機(jī)械臂本體(1)和驅(qū)動(dòng)元件(2)，其特征在于：還包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述動(dòng)力組件(5)包括液壓缸(51)，所述液壓缸(51)固接在卡殼(4)上，所述液壓缸(51)的輸出端固定安裝有第一連接板(52)，所述第一連接板(52)底面的一端與第二連接板(72)鉸接，所述第一連接板(52)頂面的中部固接有連接桿(53)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述抵觸組件(6)包括抵板(61)，所述抵板(61)的底端與連接桿(53)的頂端固接，所述抵板(61)底面的兩側(cè)抵觸連接有與卡殼(4)連接的夾持板(62)，兩個(gè)所述夾持板(62)遠(yuǎn)離抵板(61)的一端安裝有彈力復(fù)位件(63)。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述抵板(61)底面的兩側(cè)均開設(shè)有斜角，且斜角端與夾持板(62)的外壁抵觸；
5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的用于異型路緣石的多自由度機(jī)械臂安裝裝置，其特征在于：所述彈力復(fù)位件(63)包括固定塊，限位桿和彈簧伸縮筒，所述固定塊呈“c”字型，所述固定塊的頂部與卡殼(4)固接，所述固定塊的底部與夾持板(62)的外壁活動(dòng)連接，所述限...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：張新勇，明遵眾，崔娟，李昊昊，冀傳奔，趙勇，宋遠(yuǎn)航，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：新疆維泰開發(fā)建設(shè)集團(tuán)股份有限公司，
類型：發(fā)明
國(guó)別省市：
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