【技術實現步驟摘要】
本申請涉及編碼器信號處理，特別涉及一種磁編碼器的信號校準方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、在電機旋轉過程中，磁編碼器通過磁阻傳感器生成相位正交的正、余弦信號、根據正弦信號與余弦信號可計算得到位置值即角度值。位置值反應電機轉子旋轉的絕對位置。然而，因充磁誤差、安裝誤差（水平和垂直方向距離、偏心）得存在，容易使生成的正弦信號與余弦信號質量變差，從而導致計算的位置值存在一定的偏差，影響電機的控制性能。為了補償誤差，目前多采用對拖校準的方式進行信號校準。然而，目前的信號校準方式的精度偏低，不利于抑制位置、轉速波動。因此，如何提高信號校準精度已成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。
技術實現思路
1、本申請的目的是提供一種磁編碼器的信號校準方法、裝置、設備及計算機可讀存儲介質，能夠精準校準磁編碼器的信號誤差，提高信號校準精度，有利于抑制位置、轉速波動。
2、為解決上述技術問題，本申請提供了一種磁編碼器的信號校準方法，包括：
3、對磁編碼器生成的正弦信號與余弦信號分別進行采樣，得到正弦采樣值和余弦采樣值；
4、對所述正弦采樣值進行直流偏置校準，并對所述余弦采樣值進行直流偏置校準和幅值校準；
5、根據校準后的正弦采樣值與校準后的余弦采樣值確定初始位置值；
6、查詢位置值表中是否存在所述初始位置值；
7、若存在，則從位置補償表中確定所述初始位置值對應的位置補償值；其中，若發生位置補償表切換，則查詢切換前的位置補償表，得到
8、根據所述位置補償值對所述初始位置值進行位置校準。
9、在一些實施例中，所述對所述正弦采樣值進行直流偏置校準包括：
10、獲取電機旋轉目標圈數內所述正弦信號的多個極大值與多個極小值；
11、根據所述正弦信號的多個極大值的均值與所述正弦信號的多個極小值的均值，確定所述正弦信號的第一直流偏置值；
12、根據所述第一直流偏置值對所述正弦采樣值進行直流偏置校準。
13、在一些實施例中，對所述余弦采樣值進行直流偏置校準和幅值校準包括：
14、獲取電機旋轉目標圈數內所述正弦信號的多個極大值與多個極小值、電機旋轉目標圈數內所述余弦信號的多個極大值與多個極小值；
15、根據所述正弦信號的多個極大值的均值與多個極小值的均值，確定所述正弦信號的第一幅值增益；
16、根據所述余弦信號的多個極大值的均值與所述余弦信號的多個極小值的均值，確定所述余弦信號的第二直流偏置值和第二幅值增益；
17、根據所述第二直流偏置值對所述余弦采樣值進行直流偏置校準；
18、根據所述第一幅值增益、所述第二幅值增益，對直流偏置校準后的余弦采樣值進行幅值校準。
19、在一些實施例中，電機旋轉的圈數通過扇區跨越累加計數確定；電機旋轉一圈包括四個扇區，當電機正轉時依次跨越各個扇區，扇區跨越累加計數加一；當電機反轉時依次跨越各個扇區，扇區跨越累加計數減一。
20、在一些實施例中，所述方法還包括：
21、若位置值表中不存在所述初始位置值，則查詢位置值表得到目標位置值；所述目標位置值包括第一目標位置值與第二目標位置值；所述第一目標位置值小于所述初始位置值且最接近所述初始位置值，所述第二目標位置值大于所述初始位置值且最接近所述初始位置值；
22、根據所述目標位置值與所述目標位置值對應的補償值，通過線性插補的方式得到所述初始位置值對應的位置補償值。
23、在一些實施例中，所述方法還包括：
24、在所述磁編碼器的電機與光電編碼器的電機勻速旋轉過程中，分別采集所述磁編碼器的電機與所述光電編碼器的電機旋轉一圈的多個位置值；
25、將采集的所述光電編碼器的電機的位置值轉化為所述磁編碼器的分辨率對應的位置值，得到第一轉化位置值；
26、將所述第一轉化位置值轉化為與所述磁編碼器的電機相同旋轉方向對應的位置值，得到第二轉化位置值；
27、計算同一采樣點下采集的所述磁編碼器的電機的位置值與所述第二轉化位置值的差值，得到位置補償值；
28、根據所述位置補償值，得到所述位置補償表。
29、在一些實施例中，所述位置補償表為多個，每個所述位置補償表分別對應一個適用的轉速范圍，各所述位置補償表分別對應的轉速范圍不相同；切換前后的位置補償表分別對應的權重，是根據實際轉速與切換前后的位置補償表分別對應的轉速范圍確定。
30、為解決上述技術問題，本申請還提供了一種磁編碼器的信號校準裝置，包括：
31、采樣模塊，用于對磁編碼器生成的正弦信號與余弦信號分別進行采樣，得到正弦采樣值和余弦采樣值；
32、第一校準模塊，用于對所述正弦采樣值進行直流偏置校準，并對所述余弦采樣值進行直流偏置校準和幅值校準；
33、確定模塊，用于根據校準后的正弦采樣值與校準后的余弦采樣值確定初始位置值；
34、第一查詢模塊，用于查詢位置值表中是否存在所述初始位置值；
35、第二查詢模塊，用于若存在，則從位置補償表中確定所述初始位置值對應的位置補償值；其中，若發生位置補償表切換，則查詢切換前的位置補償表，得到第一位置補償值；查詢切換后的位置補償表，得到第二位置補償值；根據切換前后的位置補償表分別對應的權重，對所述第一位置補償值與所述第二位置補償值進行加權求和，得到所述初始位置值對應的位置補償值；
36、第二校準模塊，用于根據所述位置補償值對所述初始位置值進行位置校準。
37、為解決上述技術問題，本申請還提供了一種磁編碼器的信號校準設備，包括：
38、存儲器，用于存儲計算機程序；
39、處理器，用于執行所述計算機程序時實現如上所述的磁編碼器的信號校準方法的步驟。
40、為解決上述技術問題，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如上所述的磁編碼器的信號校準方法的步驟。
41、本申請所提供的磁編碼器的信號校準方法，對磁編碼器生成的正弦信號的采樣值進行直流偏置校準，對磁編碼器生成的余弦信號的采樣值進行直流偏置校準與幅值校準，并對根據校準后的采樣值計算得到的初始位置值再次進行位置對拖校準，如此實現多重校準，提升校準精度。并且，在進行位置對拖校準時，如果發生位置補償表切換，則查詢切換前的位置補償表與切換后的位置補償表，綜合從切換前的位置補償表查詢到的位置補償值與切換后的位置補償表查詢到的位置補償值，得到初始位置值的位置補償值，這樣可以避免位置值突變，提升校準精度。
42、本申請所提供的磁編碼器的信本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述對所述正弦采樣值進行直流偏置校準包括：
3.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述對所述余弦采樣值進行直流偏置校準和幅值校準包括：
4.根據權利要求2至3任一項所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，電機旋轉的圈數通過扇區跨越累加計數確定；電機旋轉一圈包括四個扇區，當電機正轉時依次跨越各個扇區，扇區跨越累加計數加一；當電機反轉時依次跨越各個扇區，扇區跨越累加計數減一。
5.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法?，其特征在于，所述位置補償表為多個，每個所述位置補償表分別對應一個適用的轉速范圍，各所述位置補償表分別對應的轉速范圍不相同；切換前后的位置補償表分別對應的權重，是根據實際轉速與切換前后的位置補償表分別對應的
8.一種磁編碼器的信號校準裝置，其特征在于，包括：
9.一種磁編碼器的信號校準設備，其特征在于，包括：
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的磁編碼器的信號校準方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述對所述正弦采樣值進行直流偏置校準包括：
3.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述對所述余弦采樣值進行直流偏置校準和幅值校準包括：
4.根據權利要求2至3任一項所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，電機旋轉的圈數通過扇區跨越累加計數確定；電機旋轉一圈包括四個扇區，當電機正轉時依次跨越各個扇區，扇區跨越累加計數加一；當電機反轉時依次跨越各個扇區，扇區跨越累加計數減一。
5.根據權利要求1所述的磁編碼器的信號校準方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利...
【專利技術屬性】
技術研發人員：胡海紅，徐茂盛，
申請(專利權)人：長沙市英威騰電氣技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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