【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及視覺建圖中的位姿確定，尤其涉及一種視覺建圖中的位姿確定方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、單目視覺建圖技術在自動駕駛、機器人以及虛擬現實等領域存在廣泛的應用，其中如何實現單目圖像數據之間有效的元素匹配，建立穩定的像素之間的數據關聯關系；以及如何通過上述關聯關系實現視覺地圖的建立是該
需要重點解決的問題之一。
2、關于前者，目前主流的技術方案之一是通過特征提取算法，根據圖像中灰度、紋理等變化選擇具有代表性的像素點作為特征點，同時針對每個特征點生成對應的描述向量，用于計算特征點的相似度，進而通過匹配兩幀圖像中檢測到的特征點和描述子，解決建圖過程中的數據關聯問題。
3、基于特征點的數據關聯在圖像特征豐富條件下的常規場景能夠實現準確的建圖，然而在處理紋理缺失，元素單一等退化場景時(例如隧道內)，建圖精度會因為缺少穩定的特征點而降低。
技術實現思路
1、本專利技術提供了一種視覺建圖中的位姿確定方法、裝置、設備及介質，以在常規場景和極端場景下均能實現穩定的匹配結果。
2、根據本專利技術的一方面，提供了一種視覺建圖中的位姿確定方法，包括：
3、獲取上一幀圖像的上一特征圖和當前幀圖像的當前特征圖；
4、通過自注意力機制和交叉注意力機制確定所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的初級匹配結果；
5、對所述初級匹配結果進行級聯優化得到所述上一幀圖像和所述當前幀圖像中元素的目標匹配結果；
6、基于所
7、根據本專利技術的另一方面，提供了一種視覺建圖中的位姿確定裝置，包括：
8、特征提取模塊，用于獲取上一幀圖像的上一特征圖和當前幀圖像的當前特征圖；
9、匹配確定模塊，用于通過自注意力機制和交叉注意力機制確定所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的初級匹配結果；
10、匹配優化模塊，用于對所述初級匹配結果進行級聯優化得到所述上一幀圖像和所述當前幀圖像中元素的目標匹配結果；
11、位姿解算模塊，用于基于所述目標匹配結果解算當前幀位姿。
12、根據本專利技術的另一方面，提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序在被處理器執行時實現根據本專利技術任一實施例所述的視覺建圖中的位姿確定方法。
13、根據本專利技術的另一方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：至少一個處理器；以及與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的計算機程序，所述計算機程序被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本專利技術任一實施例所述的視覺建圖中的位姿確定方法。
14、根據本專利技術的另一方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現本專利技術任一實施例所述的視覺建圖中的位姿確定方法。
15、本專利技術實施例不依賴于特征提取，給定任意兩幀視覺圖像，通過端到端匹配模型輸出稠密的圖像元素的匹配結果，在常規場景和極端場景下均能實現穩定的匹配結果，提高了后續位姿確定和視覺建圖的準確度。
16、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本專利技術的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本專利技術的范圍。本專利技術的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
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1.一種視覺建圖中的位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過自注意力機制和交叉注意力機制確定所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的初級匹配結果包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述內部相關性和所述外部相關性確定所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的初級匹配結果包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過自注意力機制提取所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的內部相關性之前，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述初級匹配結果進行級聯優化得到所述上一幀圖像和所述當前幀圖像中元素的目標匹配結果包括：
6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標匹配結果解算相機在當前幀的位姿之后，還包括：
7.一種視覺建圖中的位姿確定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述匹配確定模塊包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：>
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令，所述計算機指令用于使處理器執行時實現權利要求1-6中任一項所述的視覺建圖中的位姿確定方法。
...【技術特征摘要】
1.一種視覺建圖中的位姿確定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過自注意力機制和交叉注意力機制確定所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的初級匹配結果包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述內部相關性和所述外部相關性確定所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的初級匹配結果包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述通過自注意力機制提取所述上一特征圖和所述當前特征圖中元素的內部相關性之前，還包括：
5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述初級匹配結果進...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張天奇，曹容川，程向前，張松林，曹天書，
申請(專利權)人：中國第一汽車股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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