【技術實現步驟摘要】
本申請涉及計算機視覺，尤其涉及一種平面檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著人工智能的普及，計算機視覺技術不斷發展并被廣泛應用于ar(augmentedreality，增強現實)或vr(virtual?reality，虛擬現實)產品、無人機、機器人和自動駕駛中。結構化平面檢測是上述計算機視覺技術中的一項關鍵技術，目前結構化平面檢測的方式是基于slam(simultaneous?localization?and?mapping，同時定位與地圖構建)感知環境數據并生成、增加和更新地圖點，平面方法基于地圖點進行平面的檢測和更新，但受限于slam硬件方案和軟件精度，存在著平面檢測失敗的問題。
技術實現思路
1、本申請實施例提供了一種平面檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。
2、根據本申請的第一方面，提供了一種平面檢測方法，該方法包括：接收平面檢測指令，并響應于所述平面檢測指令對電子設備的當前檢測區域進行平面檢測，得到平面檢測數據；根據所述平面檢測數據，確定平面檢測是否成功；在所述平面檢測未成功的情況下，根據所述平面檢測數據判斷平面檢測失敗類型；檢測用戶在所述當前檢測區域執行手勢操作的情況下的影像數據，并根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面。
3、根據本申請一實施方式，所述平面檢測數據包括地圖點數據或包括地圖點數據和平面數據；相應的，所述對電子設備的當前檢測區域進行平面檢測，得到平面檢測數據，包括：
4、根據本申請一實施方式，所述根據所述平面檢測數據，確定平面檢測是否成功，包括：在所述平面檢測數據不包括平面數據的情況下，確定平面檢測失敗；在所述平面檢測數據包括平面數據且所述平面數據示出的平面不唯一的情況下，確定平面檢測失敗；在所述平面檢測數據包括平面數據且所述平面數據示出的平面唯一且滿足設定平面條件的情況下，確定平面檢測成功。
5、根據本申請一實施方式，所述平面檢測失敗類型包括以下至少之一：第一類型、第二類型和第三類型；相應的，所述根據所述平面檢測數據判斷平面檢測失敗類型，包括：在所述平面檢測數據不包括平面數據的情況下，檢測所述地圖點數據中的地圖點數量，在地圖點數量小于設定地圖點數量的情況下，確定所述平面檢測失敗類型為第一類型，在地圖點數量大于設定地圖點數量的情況下，確定所述平面檢測失敗類型為第二類型；在所述平面數據包括地圖點數據和平面數據的情況下，檢測所述平面數據中的平面數量，在平面數量不唯一的情況下，確定所述平面檢測失敗類型為第三類型。
6、根據本申請一實施方式，在所述平面檢測失敗類型為第一類型或第二類型的情況下，所述根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與所述平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面，包括：根據所述影像數據，確定手勢運動軌跡；根據所述手勢運動軌跡，構建初始平面；根據所述初始平面和所述平面檢測數據，構建所述目標平面。
7、根據本申請一實施方式，在所述平面檢測失敗類型為第二類型的情況下，所述根據所述初始平面和所述平面檢測數據，構建所述目標平面，包括：將所述地圖點數據和所述初始平面關聯，得到平面關聯結果；根據所述平面關聯結果調整所述初始平面，得到所述目標平面。
8、根據本申請一實施方式，在所述平面檢測失敗類型為第三類型的情況下，所述根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與所述平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面，包括：基于預設的手勢交互界面元素對平面數據中的多個平面進行界面元素標定，得到界面元素標定結果；基于預設的手勢交互類型庫，對所述影像數據進行手勢識別，得到手勢識別結果；根據所述手勢識別結果和界面元素標定結果，將所述平面數據中的平面進行合并，得到目標平面。
9、根據本申請的第二方面，提供了一種平面檢測裝置，該裝置包括：檢測模塊，用于接收平面檢測指令，并響應于所述平面檢測指令對電子設備的當前檢測區域進行平面檢測，得到平面檢測數據；確定模塊，用于根據所述平面檢測數據，確定平面檢測是否成功；判斷模塊，用于在所述平面檢測未成功的情況下，根據所述平面檢測數據判斷平面檢測失敗類型；構建模塊，用于檢測用戶在所述當前檢測區域執行手勢操作的情況下的影像數據，并根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面。
10、根據本申請的第三方面，提供了一種電子設備，包括：
11、至少一個處理器；以及
12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本申請所述的方法。
14、根據本申請的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行本申請所述的方法。
15、本申請實施例的方法，接收平面檢測指令，并響應于所述平面檢測指令對電子設備的當前檢測區域進行平面檢測，得到平面檢測數據；根據所述平面檢測數據，確定平面檢測是否成功；在所述平面檢測未成功的情況下，根據所述平面檢測數據判斷平面檢測失敗類型；檢測用戶在所述當前檢測區域執行手勢操作的情況下的影像數據，并根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面。通過平面檢測和手勢操作檢測結合的方式進行平面的構建，完成平面的檢測，提高了平面檢測成功的概率、完整性和速度。
16、需要理解的是，本申請的教導并不需要實現上面所述的全部有益效果，而是特定的技術方案可以實現特定的技術效果，并且本申請的其他實施方式還能夠實現上面未提到的有益效果。
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1.一種平面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面檢測數據包括地圖點數據或包括地圖點數據和平面數據；相應的，
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述平面檢測數據，確定平面檢測是否成功，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述平面檢測失敗類型包括以下至少之一：第一類型、第二類型和第三類型；相應的，
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述平面檢測失敗類型為第一類型或第二類型的情況下，所述根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與所述平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面，包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述平面檢測失敗類型為第二類型的情況下，所述根據所述初始平面和所述平面檢測數據，構建所述目標平面，包括：
7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述平面檢測失敗類型為第三類型的情況下，所述根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與所述平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面，包括：>
8.一種平面檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使計算機執行權利要求1-7中任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種平面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述平面檢測數據包括地圖點數據或包括地圖點數據和平面數據；相應的，
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述平面檢測數據，確定平面檢測是否成功，包括：
4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述平面檢測失敗類型包括以下至少之一：第一類型、第二類型和第三類型；相應的，
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，在所述平面檢測失敗類型為第一類型或第二類型的情況下，所述根據所述影像數據和所述平面檢測數據執行與所述平面檢測失敗類型對應的平面構建操作，得到目標平面，包括...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳一平，向學勤，
申請(專利權)人：杭州靈伴科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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