【技術實現步驟摘要】
本公開涉及計算機領域，尤其涉及一種平面檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、用戶頭戴或手持增強現實設備在空間中運動時，通過ar(augmented?reality，增強現實設備)的感知傳感器獲取周圍環境的數據，slam算法(simultaneous?localizationand?mapping，同時定位與地圖構建)利用感知的環境數據增加和更新地圖點，平面方法通過地圖點檢測和更新平面。但受限于slam硬件方案和軟件精度，存在著平面檢出速度慢、平面擴展慢和平面收斂慢的問題。
技術實現思路
1、本公開提供了一種平面檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，以至少解決現有技術中存在的以上技術問題。
2、根據本公開的第一方面，提供了一種平面檢測方法，所述方法包括：響應平面檢測指令，對待檢測區域進行平面檢測，獲取待檢測區域的檢測圖像和檢測數據；基于所述檢測圖像確定所述檢測圖像中的標志物；基于同時定位與地圖構建算法對所述檢測圖像和所述檢測數據進行處理，確定地圖點；基于所述標志物和所述地圖點生成目標平面。
3、在一可實施方式中，所述基于同時定位與地圖構建算法對所述檢測圖像和所述檢測數據進行處理，確定地圖點，包括：根據所述檢測圖像和所述檢測數據確定電子設備的位姿；根據所述檢測圖像獲取當前幀的特征點；將當前幀的特征點與歷史幀的特征點進行匹配，得到特征點匹配關系；基于電子設備的位姿和特征點匹配關系確定地圖點。
4、在一可實施方式中，所述基于所述標志物和所述地
5、在一可實施方式中，在根據所述標志物生成初始平面后，所述方法還包括：通過平面約束對所述地圖點的空間位置進行優化。
6、在一可實施方式中，所述通過平面約束對所述地圖點的空間位置進行優化，包括：獲取所述地圖點在成像平面上對應的成像點；根據電子設備的焦距、所述成像點在所述成像平面上的像素位置以及所述地圖點在拍攝坐標系的物理位置，確定所述地圖點的深度值；基于所述深度值確定所述地圖點到所述初始平面的距離；對所述距離進行平面約束處理。
7、根據本公開的第二方面，提供了一種平面檢測裝置，所述裝置包括：獲取模塊，用于響應平面檢測指令，對待檢測區域進行平面檢測，獲取待檢測區域的檢測圖像和檢測數據；第一確定模塊，用于基于所述檢測圖像確定所述檢測圖像中的標志物；第二確定模塊，用于基于同時定位與地圖構建算法對所述檢測圖像和所述檢測數據進行處理，確定地圖點；生成模塊，用于基于所述標志物和所述地圖點生成目標平面。
8、在一可實施方式中，所述第二確定模塊，包括：第一確定子模塊，用于根據所述檢測圖像和所述檢測數據確定電子設備的位姿；第一獲取子模塊，用于根據所述檢測圖像獲取當前幀的特征點；匹配子模塊，用于將當前幀的特征點與歷史幀的特征點進行匹配，得到特征點匹配關系；第二確定子模塊，用于基于電子設備的位姿和特征點匹配關系確定地圖點。
9、在一可實施方式中，所述生成模塊，包括：第一生成子模塊，用于根據所述標志物生成初始平面；第二生成子模塊，用于根據所述地圖點對所述初始平面進行擴展生成目標平面。
10、在一可實施方式中，所述裝置還包括：優化模塊，用于在根據所述標志物生成初始平面后，通過平面約束對所述地圖點的空間位置進行優化。
11、在一可實施方式中，所述優化模塊，包括：第二獲取子模塊，用于獲取所述地圖點在成像平面上對應的成像點；第三確定子模塊，用于根據電子設備的焦距、所述成像點在所述成像平面上的像素位置以及所述地圖點在拍攝坐標系的物理位置，確定所述地圖點的深度值；所述第三確定子模塊，還用于基于所述深度值確定所述地圖點到所述初始平面的距離；處理子模塊，用于對所述距離進行平面約束處理。
12、根據本公開的第三方面，提供了一種電子設備，包括：
13、至少一個處理器；以及
14、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，
15、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執行的指令，所述指令被所述至少一個處理器執行，以使所述至少一個處理器能夠執行本公開所述的方法。
16、根據本公開的第四方面，提供了一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，所述計算機指令用于使所述計算機執行本公開所述的方法。
17、本公開的一種平面檢測方法、裝置、電子設備及存儲介質，首先響應平面檢測指令，對待檢測區域進行平面檢測，得到當前檢測區域的檢測圖像和檢測數據，之后對檢測圖像進行分析，確定檢測圖像中的標志物，并基于同時定位與地圖構建算法對檢測圖像和檢測數據進行處理，確定地圖點，最后基于標志物和地圖點生成目標平面。應用本方法，可以解決現有技術中進基于地圖點生成平面時，當地圖點數量不足或質量較差時所引起的生成的平面不佳或難以生成平面的問題，通過在待檢測區域中引入標志物，基于標志物和地圖點融合的方式進行平面檢測，可使平面檢測效果更好，并且加入地圖點到平面的距離約束優化地圖點的深度信息，可以加快地圖點的收斂速度，提高地圖點的精度。
18、應當理解，本部分所描述的內容并非旨在標識本公開的實施例的關鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。
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1.一種平面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同時定位與地圖構建算法對所述檢測圖像和所述檢測數據進行處理，確定地圖點，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述標志物和所述地圖點生成目標平面，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據所述標志物生成初始平面后，所述方法還包括：通過平面約束對所述地圖點的空間位置進行優化。
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述通過平面約束對所述地圖點的空間位置進行優化，包括：
6.一種平面檢測裝置，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第二確定模塊，包括：
8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述生成模塊，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：
10.一種存儲有計算機指令的非瞬時計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機指令用于使所述計算機執行根據權利要求1-5中任一項所述的方法。
【技術特征摘要】
1.一種平面檢測方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于同時定位與地圖構建算法對所述檢測圖像和所述檢測數據進行處理，確定地圖點，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述標志物和所述地圖點生成目標平面，包括：
4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在根據所述標志物生成初始平面后，所述方法還包括：通過平面約束對所述地圖點的空間位置進行優化。
5.根據權利要求4所述的方法，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳一平，向學勤，
申請(專利權)人：杭州靈伴科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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