【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
本申請實(shí)施例涉及測距，具體涉及一種距離檢測方法、裝置、電子設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、測距技術(shù)是指用于測量兩個點(diǎn)之間距離的各種方法和技術(shù)。這些技術(shù)在許多領(lǐng)域都有廣泛的應(yīng)用，包括機(jī)器人導(dǎo)航、自動駕駛、地理信息系統(tǒng)（gis）、建筑測量、工業(yè)自動化等。根據(jù)不同的應(yīng)用場景和要求，測距技術(shù)可以分為多種類型，包括激光測距、超聲波測距、紅外測距、無線電測距和視覺測距等。
2、瞳距指兩眼瞳孔中心之間的距離，作為重要的生理參數(shù)，在眼科、視力矯正、虛擬現(xiàn)實(shí)（vr）、增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)（ar）等領(lǐng)域發(fā)揮重要作用。例如，在配鏡、視覺監(jiān)測、眼動追蹤、虛擬現(xiàn)實(shí)體驗等應(yīng)用中，準(zhǔn)確測量瞳距具有至關(guān)重要的意義。傳統(tǒng)的物理測量法主要依賴測量工具，存在操作不便、誤差大的問題。而基于圖像處理的非接觸測量法則通過攝像頭捕捉眼部圖像，并利用圖像處理算法來提取瞳孔中心位置，從而計算瞳距，能夠很大程度上消除人為操作、工具誤差得影響。
3、但是，基于圖像處理的非接觸測量法中，若采用二維信息進(jìn)行測距則容易受到光照、眼睛角度等因素的影響，基于三維信息進(jìn)行測距時則存在需要依賴深度攝像頭或者多個攝像頭配合的問題，導(dǎo)致基于圖像處理的非接觸測量法存在實(shí)施局限性。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本申請實(shí)施例提供一種距離檢測方法、裝置、電子設(shè)備及計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，可以改善基于圖像進(jìn)行距離測量的實(shí)施局限性，提升操作便利性。
2、第一方面，本申請實(shí)施例提供了一種距離檢測方法，應(yīng)用于終端設(shè)備，該終端設(shè)備包括攝像模組，該方法
3、在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中，獲取所述攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息；
4、獲取位置拍攝圖像，所述位置拍攝圖像是在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中、通過所述攝像模組在各所述位置對待測對象進(jìn)行拍攝得到的圖像；
5、根據(jù)各位置的姿態(tài)信息及位置拍攝圖像計算所述待測對象的距離，得到對象距離信息。
6、第二方面，本申請實(shí)施例還提供了一種距離檢測裝置，應(yīng)用于終端設(shè)備，該終端設(shè)備包括攝像模組，該裝置包括：
7、姿態(tài)獲取模塊，用于在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中，獲取所述攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息；
8、圖像獲取模塊，用于獲取位置拍攝圖像，所述位置拍攝圖像是在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中、通過所述攝像模組在各所述位置對待測對象進(jìn)行拍攝得到的圖像；
9、距離計算模塊，用于根據(jù)各位置的姿態(tài)信息及位置拍攝圖像計算所述待測對象的距離，得到對象距離信息。
10、可選的，在本申請的一些實(shí)施例中，所述終端設(shè)備設(shè)置有慣性測量模組，所述在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中，獲取所述攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息，包括：
11、在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中，通過所述慣性測量模組計算所述攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息。
12、可選的，在本申請的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息及位置拍攝圖像計算所述待測對象的距離，得到對象距離信息，包括：
13、確定各位置拍攝圖像中所述待測對象的圖像對象位置信息；
14、根據(jù)各位置的姿態(tài)信息以及各位置的圖像對象位置信息計算所述待測對象的三維空間坐標(biāo)；
15、根據(jù)所述三維空間坐標(biāo)生成對象距離信息。
16、可選的，在本申請的一些實(shí)施例中，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息以及各位置的圖像對象位置信息計算所述待測對象的三維空間坐標(biāo)，包括：
17、獲取三維坐標(biāo)求解模型，所述三維坐標(biāo)求解模型基于二維坐標(biāo)表示、三維坐標(biāo)表示和所述攝像模組的內(nèi)參數(shù)構(gòu)建得到；
18、根據(jù)各位置的姿態(tài)信息和圖像對象位置信息求解所述三維坐標(biāo)求解模型得到所述待測對象的三維空間坐標(biāo)。
19、可選的，在本申請的一些實(shí)施例中，所述三維坐標(biāo)求解模型的構(gòu)建包括：
20、生成二維坐標(biāo)表示對應(yīng)的第一齊次坐標(biāo)表示，以及生成三維坐標(biāo)表示對應(yīng)的第二齊次坐標(biāo)表示；
21、根據(jù)所述第一齊次坐標(biāo)表示、所述第二齊次坐標(biāo)表示和所述攝像模組的內(nèi)參數(shù)建立齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系；
22、根據(jù)所述第二齊次坐標(biāo)表示確定待求解變量；
23、將所述二維坐標(biāo)表示和所述待求解變量代入所述齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系，并對所述齊次坐標(biāo)轉(zhuǎn)換關(guān)系進(jìn)行公式變換處理得到三維坐標(biāo)求解模型。
24、可選的，在本申請的一些實(shí)施例中，所述第二齊次坐標(biāo)表示包括由三維坐標(biāo)表示轉(zhuǎn)為得到的四維坐標(biāo)表示，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息和圖像對象位置信息求解所述三維坐標(biāo)求解模型得到所述待測對象的三維空間坐標(biāo)，包括：
25、根據(jù)各位置的姿態(tài)信息和圖像對象位置信息求解所述三維坐標(biāo)求解模型，得到四維解向量，所述四維解向量對應(yīng)所述待求解變量的解；
26、將所述四維解向量中的前三維向量分別與最后一維向量進(jìn)行商運(yùn)算得到所述待測對象的三維空間坐標(biāo)。
27、可選的，在本申請的一些實(shí)施例中，所述待測對象包括兩個瞳孔，所述根據(jù)所述三維空間坐標(biāo)生成對象距離信息，包括：
28、根據(jù)兩個瞳孔的三維空間坐標(biāo)計算所述兩個瞳孔之間的瞳距。
29、第三方面，本申請實(shí)施例還提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括存儲器、處理器及存儲在存儲器中并可在處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述的距離檢測方法中的步驟。
30、第四方面，本申請實(shí)施例還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)上述的距離檢測方法中的步驟。
31、第五方面，本申請實(shí)施例還提供了一種計算機(jī)程序產(chǎn)品或計算機(jī)程序，該計算機(jī)程序產(chǎn)品或計算機(jī)程序包括計算機(jī)指令，該計算機(jī)指令存儲在計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中。計算機(jī)設(shè)備的處理器從計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)讀取該計算機(jī)指令，處理器執(zhí)行該計算機(jī)指令，使得該計算機(jī)設(shè)備執(zhí)行本申請實(shí)施例所述的各種可選實(shí)現(xiàn)方式中提供的方法。
32、本申請實(shí)施例的終端設(shè)備包括攝像模組，在該終端設(shè)備運(yùn)動過程中，獲取該攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息，獲取位置拍攝圖像，該位置拍攝圖像是在終端設(shè)備運(yùn)動過程中、通過攝像模組在各位置對待測對象進(jìn)行拍攝得到的圖像，根據(jù)各位置的姿態(tài)信息及位置拍攝圖像計算待測對象的距離，得到對象距離信息。
33、其中，通過終端設(shè)備的運(yùn)動以及在運(yùn)動過程中基于多個位置的姿態(tài)信息和位置拍攝圖像計算距離，代替?zhèn)鹘y(tǒng)方案中需要多個位置設(shè)置多個攝像頭并分別拍攝圖像計算距離的方案，本申請實(shí)施例減少了距離計算所需攝像頭的數(shù)量，也不需要依賴深度攝像頭進(jìn)行距離計算，改善基于圖像進(jìn)行距離測量的實(shí)施局限性，提升操作便利性。
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1.一種距離檢測方法，其特征在于，應(yīng)用于終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括攝像模組，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述終端設(shè)備設(shè)置有慣性測量模組，所述在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中，獲取所述攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息及位置拍攝圖像計算所述待測對象的距離，得到對象距離信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的距離檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息以及各位置的圖像對象位置信息計算所述待測對象的三維空間坐標(biāo)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的距離檢測方法，其特征在于，所述三維坐標(biāo)求解模型的構(gòu)建包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的距離檢測方法，其特征在于，所述第二齊次坐標(biāo)表示包括由三維坐標(biāo)表示轉(zhuǎn)為得到的四維坐標(biāo)表示，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息和圖像對象位置信息求解所述三維坐標(biāo)求解模型得到所述待測對象的三維空間坐標(biāo)，包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的距離檢測方法，其特征在于，所述待測對象包括兩個瞳孔，所述根據(jù)所
8.一種距離檢測裝置，其特征在于，應(yīng)用于終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括攝像模組，所述裝置包括：
9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運(yùn)行的計算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述距離檢測方法的步驟。
10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)上存儲有計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-7任一項所述的距離檢測方法中的步驟。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種距離檢測方法，其特征在于，應(yīng)用于終端設(shè)備，所述終端設(shè)備包括攝像模組，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述終端設(shè)備設(shè)置有慣性測量模組，所述在所述終端設(shè)備運(yùn)動過程中，獲取所述攝像模組在至少一個位置的姿態(tài)信息，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的距離檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息及位置拍攝圖像計算所述待測對象的距離，得到對象距離信息，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的距離檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)各位置的姿態(tài)信息以及各位置的圖像對象位置信息計算所述待測對象的三維空間坐標(biāo)，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的距離檢測方法，其特征在于，所述三維坐標(biāo)求解模型的構(gòu)建包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的距離檢測方法，其特征在于，所述第二齊次坐標(biāo)表示包括由三維...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：蔣膩聰，賀一家，
申請(專利權(quán))人：雷鳥創(chuàng)新技術(shù)深圳有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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