【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及測試設備，尤指一種姿態(tài)傳感器測試設備。
技術介紹
1、姿態(tài)傳感器是基于mems(micro?electromechanical?system，微機電系統(tǒng))技術的高性能三維運動姿態(tài)測量系統(tǒng)，主要包括加速度傳感器和陀螺儀，加速度傳感器通過重力加速度得到姿態(tài)傾斜角，陀螺儀用來測量姿態(tài)的角速度。因在機器人平衡控制、汽車定位以及各種船載或車載或機載穩(wěn)定平臺的角度測量等許多領域都需要測得載體姿態(tài)信息，姿態(tài)傳感器應用越來越廣泛。
2、目前，現(xiàn)有技術中的姿態(tài)傳感器測試系統(tǒng)大多采用了三軸轉臺結構，如專利文獻cn216283553u和cn204831330u，可模擬多種運動狀態(tài)，其中更是以模擬平動、俯仰和傾轉為主。
3、但針對大部分車載，尤其是在當前農業(yè)自動駕駛、無人駕駛作業(yè)場景中，姿態(tài)傳感器主要用來監(jiān)測農機行駛過程中的傾角以及角度的變化數(shù)值，以平動和俯仰為主。現(xiàn)有技術中的姿態(tài)傳感器測試系統(tǒng)雖然能模擬多種運動情況，但針對性較差且成本高，結構復雜，無法準確判斷農機行駛過程中的傾角以及角度變化的數(shù)值的準確性，無法進行驗證對應的電機轉動數(shù)值的準確性。當準確性不能得到有效的保證的時候，會反饋出錯誤的信息給到控制系統(tǒng)，會使得整套系統(tǒng)的直線度受到比較大的影響。
4、此外，在當前農業(yè)自動駕駛、無人駕駛作業(yè)場景中，新算法控制電機轉動時，若想使用姿態(tài)傳感器進行驗證，還需要將其裝在農機上進行實際測試，憑借經驗值進行判斷，因此準確性也會有所降低，并且會占用大量的時間進行驗證。
5、因此，如何對現(xiàn)有技術中存在的技術
技術實現(xiàn)思路
1、本申請的目的是提供一種姿態(tài)傳感器測試設備，可模擬農機平動和上下坡的運動情況，以便操作者將姿態(tài)傳感器上面的使用輸出數(shù)值與驅動機構原有編碼器標定數(shù)值進行對比，針對性強且結構簡單，成本低。
2、本申請?zhí)峁┑募夹g方案如下：
3、一種姿態(tài)傳感器測試設備，用于測試姿態(tài)傳感器，包括轉臺和驅動機構，驅動機構用于驅動轉臺繞自身軸線轉動，轉臺適于帶動姿態(tài)傳感器轉動，姿態(tài)傳感器測試設備還包括：
4、角度調節(jié)組件，用于調節(jié)姿態(tài)傳感器和轉臺間的夾角。
5、在一些實施方式中，
6、角度調節(jié)組件包括第一桿件、第二桿件和第一安裝板；
7、第一桿件和第二桿件均設于轉臺，第一安裝板用于承載姿態(tài)傳感器，且第一安裝板上設有沿平行于第一安裝板承載面方向依次分布的第一調節(jié)結構和第二調節(jié)結構，第一調節(jié)結構可被選擇地固定于第一桿件在長度方向上的任意位置，第二調節(jié)結構可被選擇地固定于第二桿件在長度方向上的任意位置。
8、在一些實施方式中，第一桿件和第二桿件為螺桿，且角度調節(jié)組件還包括第一螺母組和第二螺母組；及
9、第一安裝板設有第一調節(jié)孔和第二調節(jié)孔，第一安裝板設有第一調節(jié)孔的部位形成第一調節(jié)結構，第一安裝板設有第二調節(jié)孔的部位形成第二調節(jié)結構，第一桿件遠離轉臺的一端穿設于第一調節(jié)孔，且第一螺母組包括兩個第一螺母，兩個第一螺母分別位于第一安裝板在高度方向上的兩側，用于限制第一調節(jié)結構在第一桿件長度方向上的位置；第二桿件遠離轉臺的一端穿設于第二調節(jié)孔，且第二螺母組包括兩個第二螺母，兩個第二螺母分別位于第一安裝板在高度方向上的兩側，用于限制第二調節(jié)結構在第二桿件長度方向上的位置。
10、在一些實施方式中，第一安裝板設有第一對接部和第二對接部，第一對接部形成第一調節(jié)結構，第二對接部形成第二調節(jié)結構；
11、第一對接部上設有第一固定孔，第一安裝板上設有第一避讓孔，第一桿件穿設于第一避讓孔，且第一桿件上設有若干沿長度方向依次分布的第三調節(jié)孔，一緊固件依次穿過第一固定孔和任一第三調節(jié)孔，將第一對接部固定于第一桿件；及
12、第二對接部上設有第二固定孔，第一安裝板上設有第二避讓孔，第二桿件穿設于第二避讓孔，且第二桿件上設有若干沿長度方向依次分布的第四調節(jié)孔，一緊固件依次穿過第二固定孔和任一第四調節(jié)孔，將第二對接部固定于第二桿件。
13、在一些實施方式中，角度調節(jié)組件包括楔形塊組和第二安裝板；
14、楔形塊組固定于轉臺，且第二安裝板固定于楔形塊組遠離轉臺的一側，適于承載姿態(tài)傳感器；
15、楔形塊組包括若干楔形塊，通過改變楔形塊組內楔形塊的數(shù)量，調節(jié)第二安裝板和轉臺間的夾角，進而調節(jié)姿態(tài)傳感器和轉臺間的夾角。
16、在一些實施方式中，轉臺上設有第一安裝工位，且第一安裝工位開設有第一放置槽，用于固定楔形塊組。
17、在一些實施方式中，每一姿態(tài)傳感器均通過一固定件固定于轉臺或角度調節(jié)組件上；及，固定件設有用于對接轉臺的第三對接部；
18、其中，固定件適于將姿態(tài)傳感器在長度方向上的一側朝向轉臺或角度調節(jié)組件設置，或固定件適于將姿態(tài)傳感器在寬度方向上的一側朝向轉臺或角度調節(jié)組件設置，或固定件適于將姿態(tài)傳感器在高度方向上的一側朝向轉臺或角度調節(jié)組件設置。
19、在一些實施方式中，轉臺和/或角度調節(jié)組件上設有若干第二安裝工位；
20、第二安裝工位內形成有具有開口的第二放置槽，適于容納固定件及其上的姿態(tài)傳感器，且第二放置槽側壁設有第三避讓孔，用于避讓姿態(tài)傳感器上的線纜；
21、其中，第三避讓孔和開口相互貫通，共同形成一異型孔。
22、在一些實施方式中，轉臺和角度調節(jié)組件上設有多個用于固定姿態(tài)傳感器的安裝位；多個安裝位沿轉臺轉動方向依次排布，或多個安裝位呈行列式分布。
23、在一些實施方式中，姿態(tài)傳感器測試設備還包括：
24、支架，用以安裝驅動機構；
25、導電滑環(huán)，設于支架；
26、導電滑環(huán)包括滑動部和固定部，滑動部設有第一接線端，第一接線端與姿態(tài)傳感器上的線纜電性連接，且滑動部跟隨轉臺轉動；固定部固定于支架，設有第二接線端，第二接線端與外部設備電性連接；及
27、轉臺設有用以避讓姿態(tài)傳感器上線纜的第四避讓孔，驅動機構設有用以避讓姿態(tài)傳感器上線纜及滑動部的第五避讓孔。
28、在一些實施方式中，姿態(tài)傳感器測試設備還包括：
29、調平組件，設于支架底部；
30、調平組件包括底板、調平螺栓和調平螺母組，調平螺栓的數(shù)量為兩個，且兩個調平螺栓沿平行于底板的方向依次排布；
31、底板設有第一調平孔，支架設有第四對接部，第四對接部上開設有第二調平孔，調平螺栓依次穿過第一調平孔和第二調平孔；且調平螺母組包括兩個調平螺母，分別位于第四對接部在高度方向上的兩側，用于限制第四對接部在調平螺栓長度方向上的位置。
32、本申請的技術效果在于：
33、1、本申請中，通過設置角度調節(jié)組件，可使姿態(tài)傳感器和轉臺之間形成一傾角，同時，該角度調節(jié)組件可對該傾角的角度大小進行調節(jié)，從而更好地模擬農機在行駛過程中上下坡的運動情況，以便收集測試數(shù)據(jù)。
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1.一種姿態(tài)傳感器測試設備，用于測試姿態(tài)傳感器(400)，包括轉臺(100)和驅動機構，所述驅動機構用于驅動所述轉臺(100)繞自身軸線轉動，所述轉臺(100)適于帶動姿態(tài)傳感器(400)轉動，其特征在于，還包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
3.根據(jù)權利要求2所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
4.根據(jù)權利要求2所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
5.根據(jù)權利要求1所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
6.根據(jù)權利要求5所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
7.根據(jù)權利要求1-6任一項所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
8.根據(jù)權利要求7所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
9.根據(jù)權利要求1-6任一項所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
10.根據(jù)權利要求1-6任一項所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
11.根據(jù)權利要求10所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，還包括：
【技術特征摘要】
1.一種姿態(tài)傳感器測試設備，用于測試姿態(tài)傳感器(400)，包括轉臺(100)和驅動機構，所述驅動機構用于驅動所述轉臺(100)繞自身軸線轉動，所述轉臺(100)適于帶動姿態(tài)傳感器(400)轉動，其特征在于，還包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
3.根據(jù)權利要求2所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
4.根據(jù)權利要求2所述的姿態(tài)傳感器測試設備，其特征在于，
5.根據(jù)權利要求1所述的姿態(tài)傳感器測試設備...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：司劍，張洋，王卓，袁德博，榮傲華，
申請(專利權)人：上海聯(lián)適導航技術股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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