【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及礦山生產管理，尤其涉及一種鏟運機出礦計量方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、地下礦用鏟運機是地下采礦作業的重要裝備之一。實現對礦用鏟運機自動化計量出礦量是鏟運機智能化的核心之一，礦用鏟運機的自動化計量可以為采礦管理提供重要的數據支撐，在提高整個采礦過程效率和安全性中發揮著關鍵作用。
2、傳統的地下礦用鏟運機出礦計量方法是在鏟運機鏟斗或車架上安裝稱重傳感器，通過測量鏟斗載荷來計算裝載量。然而由于地下礦用鏟運機工作環境惡劣，高震動及高溫等環境因素容易導致傳感器出現故障或數據不穩定，同時駕駛員熟練程度以及鏟斗位姿等因素，也會影響計量的準確性和系統的可靠性，無法得到有效的計量數據。
3、因此現有技術存在鏟運機出礦計量中容易受到環境及駕駛員操作等因素影響，導致計量不準確，無法得到有效的計量數據的技術問題，需要改進。
技術實現思路
1、有鑒于此，有必要提供一種鏟運機出礦計量方法、裝置、電子設備及存儲介質，用于解決現有技術存在的鏟運機出礦計量中容易受到環境及駕駛員操作等因素影響，導致計量不準確，無法得到有效計量數據的技術問題。
2、為了解決上述技術問題，一方面，本專利技術提供了一種鏟運機出礦計量方法，用于在鏟運機鏟運作業過程中掃描礦堆確定鏟運機出礦量，包括：
3、獲取礦堆的三維掃描數據；
4、根據三維掃描數據生成三維點云數據，對三維點云數據進行去噪預處理得到去噪點云數據，對去噪點云數據進行點云體積計算得到礦堆體
5、在一種可能的實現方式中，獲取礦堆的三維掃描數據，包括：
6、在鏟運機出礦前后對礦堆進行三維掃描得到三維掃描數據。
7、在一種可能的實現方式中，根據三維掃描數據生成三維點云數據，包括：
8、根據三維掃描數據確定各掃描反射點的坐標數據，根據各掃描反射點的坐標數據生成三維點云數據。
9、在一種可能的實現方式中，對三維點云數據進行去噪預處理得到去噪點云數據，包括：
10、對三維點云數據依次進行噪聲點過濾和數據濾波得到去噪點云數據。
11、在一種可能的實現方式中，對去噪點云數據進行點云體積計算得到礦堆體積數據，包括：
12、對去噪點云數據依次進行坐標轉換、幾何特征提取和目標物體分割得到點云幾何數據；
13、基于凸包算法對點云幾何數據進行體積計算得到礦堆體積數據。
14、在一種可能的實現方式中，礦堆體積數據包括出礦前礦堆體積數據和出礦后礦堆體積數據，根據礦堆體積數據確定礦堆體積變化量，根據礦堆體積變化量和預設礦石密度數據確定鏟運機出礦量，包括：
15、根據出礦前礦堆體積數據和出礦后礦堆體積數據確定礦堆體積變化量；
16、根據礦堆體積變化量和預設礦石密度數據確定鏟運機出礦量。
17、在一種可能的實現方式中，方法還包括：
18、根據鏟運機出礦量生成出礦分析統計，根據出礦分析統計構建鏟運作業策略；
19、其中，出礦分析統計包括總量統計、平均出礦統計、波動分析、比較分析和關聯分析。
20、另一方面，本專利技術還提供了一種鏟運機出礦計量裝置，包括：
21、礦堆三維掃描單元，用于獲取礦堆的三維掃描數據；
22、出礦量計算單元，用于根據三維掃描數據生成三維點云數據，對三維點云數據進行去噪預處理得到去噪點云數據，對去噪點云數據進行點云體積計算得到礦堆體積數據，根據礦堆體積數據確定礦堆體積變化量，根據礦堆體積變化量和預設礦石密度數據確定鏟運機出礦量。
23、另一方面，本專利技術還提供了一種電子設備，包括存儲器和處理器，其中，
24、存儲器，用于存儲計算機程序；
25、處理器，與存儲器耦合，用于執行計算機程序，以實現上述的鏟運機出礦計量方法中的步驟。
26、另一方面，本專利技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執行時，實現上述的鏟運機出礦計量方法中的步驟。
27、本專利技術的有益效果是：本專利技術提供的鏟運機出礦計量方法，首先獲取礦堆的三維掃描數據；然后根據三維掃描數據生成三維點云數據，對三維點云數據進行去噪預處理得到去噪點云數據，對去噪點云數據進行點云體積計算得到礦堆體積數據，根據礦堆體積數據確定礦堆體積變化量，根據礦堆體積變化量和預設礦石密度數據確定鏟運機出礦量。本專利技術通過三維掃描和點云體積計算礦堆體積變化量的方式計算鏟運機出礦量，可以有效避免環境因素和駕駛員操作對出礦計量的影響，提高計量的準確性，得到有效的計量數據。
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1.一種鏟運機出礦計量方法，其特征在于，用于在鏟運機鏟運作業過程中掃描礦堆確定鏟運機出礦量，包括：
2.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述獲取所述礦堆的三維掃描數據，包括：
3.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述根據所述三維掃描數據生成三維點云數據，包括：
4.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述對所述三維點云數據進行去噪預處理得到去噪點云數據，包括：
5.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述對所述去噪點云數據進行點云體積計算得到礦堆體積數據，包括：
6.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述礦堆體積數據包括出礦前礦堆體積數據和出礦后礦堆體積數據，所述根據所述礦堆體積數據確定礦堆體積變化量，根據所述礦堆體積變化量和預設礦石密度數據確定鏟運機出礦量，包括：
7.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.一種鏟運機出礦計量裝置，其特征在于，包括：
9.一種電
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時，實現權利要求1至7任一項所述的鏟運機出礦計量方法中的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種鏟運機出礦計量方法，其特征在于，用于在鏟運機鏟運作業過程中掃描礦堆確定鏟運機出礦量，包括：
2.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述獲取所述礦堆的三維掃描數據，包括：
3.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述根據所述三維掃描數據生成三維點云數據，包括：
4.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述對所述三維點云數據進行去噪預處理得到去噪點云數據，包括：
5.根據權利要求1所述的鏟運機出礦計量方法，其特征在于，所述對所述去噪點云數據進行點云體積計算得到礦堆體積數據，包括：
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【專利技術屬性】
技術研發人員：許科，余文杰，吳峰，吳亞輝，何雷，
申請(專利權)人：中冶武勘工程技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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