【技術實現步驟摘要】
本公開涉及工程機械，特別涉及一種多回轉電機的轉矩控制方法、裝置和車輛。
技術介紹
1、傳統動力工程機械大多采用液壓系統進行動力傳遞。液壓系統雖具有控制容易、驅動力矩大等優點，但是也存在對溫度變化敏感、存在泄露隱患、制造成本高等諸多問題，尤其是在工程機械長時間連續作業、負載復雜多變的情況下，液壓系統的溫度升高會導致工程機械作業效率下降。考慮到近年來新能源工程機械的快速發展，因此目前采用電機驅動工程機械以解決上述問題。
技術實現思路
1、本公開所要解決的一個技術問題是：如何提高多回轉電機在對車輛進行回轉驅動中的作業效率。
2、根據本公開一些實施例的第一方面，提供了一種多回轉電機的轉矩控制方法，包括：根據回轉手柄的開度變化信息確定車輛的需求轉矩、需求轉矩的變化梯度，其中，車輛包括多個回轉電機；根據需求轉矩、需求轉矩的變化梯度、多個回轉電機中的每個回轉電機的實際轉矩、電池狀態，確定每個回轉電機的分配轉矩、分配轉矩的變化梯度；根據每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和分配轉矩的變化梯度控制每個回轉電機進行回轉驅動。
3、在一些實施例中，根據需求轉矩、需求轉矩的變化梯度、多個回轉電機中的每個回轉電機的實際轉矩、電池狀態，確定每個回轉電機的分配轉矩、分配轉矩的變化梯度包括：根據需求轉矩、多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態，確定每個回轉電機的分配轉矩；根據需求轉矩的變化梯度、每個回轉電機的實際轉矩和分配轉矩的差值，確定每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度。
4、在一
5、在一些實施例中，根據需求轉矩、多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態，確定每個回轉電機的分配轉矩包括：將需求轉矩、多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態輸入第一模糊控制器，并獲得第一模糊控制器輸出的多個回轉電機的分配轉矩。
6、在一些實施例中，對于每個回轉電機，回轉電機的分配轉矩和實時轉矩的差值與回轉電機的分配轉矩的變化梯度成正相關。
7、在一些實施例中，根據需求轉矩的變化梯度、每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值，確定每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度包括：根據需求轉矩的變化梯度確定每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度的范圍；根據每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值，從范圍中確定每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度。
8、在一些實施例中，根據需求轉矩的變化梯度、每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值，確定每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度包括：將需求轉矩的變化梯度、每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值輸入第二模糊控制器，以獲得第二模糊控制器輸出的每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度。
9、在一些實施例中，根據每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和分配轉矩的變化梯度控制每個回轉電機進行回轉驅動包括：在每個回轉電機的實際轉矩都大于第一閾值的情況下，控制每個回轉電機按照分配轉矩和分配轉矩的變化梯度進行回轉驅動。
10、在一些實施例中，根據每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和分配轉矩的變化梯度控制每個回轉電機進行回轉驅動包括：在多個回轉電機中的任一回轉電機的實際轉矩小于第一閾值的情況下，根據每個回轉電機的分配轉矩和分配轉矩的變化梯度確定是否控制多個回轉電機進行回轉驅動。
11、在一些實施例中，根據每個回轉電機的分配轉矩和分配轉矩的變化梯度確定是否控制多個回轉電機進行回轉驅動包括：在每個回轉電機的分配轉矩不大于第二閾值和/或分配轉矩的變化梯度不大于第三閾值的情況下，確定禁止每個回轉電機進行回轉驅動。
12、在一些實施例中，根據每個回轉電機的分配轉矩和分配轉矩的變化梯度確定是否控制多個回轉電機進行回轉驅動包括：在每個回轉電機的分配轉矩大于第二閾值、分配轉矩的變化梯度大于第三閾值、并且實際轉矩小于第一閾值的持續時間不超過第四閾值的情況下，確定控制每個回轉電機按照分配轉矩和分配轉矩的變化梯度進行回轉驅動。
13、在一些實施例中，根據每個回轉電機的分配轉矩和分配轉矩的變化梯度確定是否控制多個回轉電機進行回轉驅動包括：在每個回轉電機的分配轉矩大于第二閾值、分配轉矩的變化梯度大于第三閾值、并且實際轉矩小于第一閾值的持續時間超過第四閾值的情況下，確定禁止每個回轉電機進行回轉驅動。
14、在一些實施例中，其中，回轉手柄的開度變化信息包括回轉手柄的開度的變化值、回轉手柄的開度的變化率。
15、在一些實施例中，車輛包括兩個回轉電機。
16、根據本公開一些實施例的第二方面，提供了一種多回轉電機的轉矩控制裝置，包括：第一確定模塊，被配置為根據回轉手柄的開度變化信息確定車輛的需求轉矩、需求轉矩的變化梯度，其中，車輛包括多個回轉電機；第二確定模塊，被配置為根據需求轉矩、需求轉矩的變化梯度、多個回轉電機中的每個回轉電機的實際轉矩、電池狀態，確定每個回轉電機的分配轉矩、分配轉矩的變化梯度；控制模塊，被配置為基于每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和分配轉矩的變化梯度控制每個回轉電機進行回轉驅動。
17、根據本公開一些實施例的第三方面，提供了一種多回轉電機的轉矩控制裝置，包括：處理器；以及耦接至處理器的存儲器，用于存儲指令，指令被處理器執行時，使處理器執行如前所述的回轉電機的控制方法。
18、根據本公開一些實施例的第四方面，提供了一種車輛，包括:如前所述的多回轉電機的轉矩控制裝置。
19、根據本公開一些實施例的第五方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，其中，該程序被處理器執行時實現如前所述的多回轉電機的轉矩控制方法。
20、根據本公開一些實施例的第六方面，提供了一種計算機程序產品，包括指令，指令當由處理器執行時使處理器執行如前所述的多回轉電機的轉矩控制方法。
21、本公開根據回轉手柄的開度變化信息和多個回轉電機中的每個回轉電機的實際轉矩能夠將車輛的需求轉矩分配到每個回轉電機，并且還根據回轉手柄的開度變化信息確定需求轉矩的變化梯度，從而也能夠確定每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度。因此本公開能夠實現多回轉電機的實際轉矩的協同控制，還能夠保證回轉電機在回轉驅動中的平穩運行，從而能夠提高多回轉電機在對車輛進行回轉驅動中的作業效率。
22、通過以下參照附圖對本公開的示例性實施例的詳細描述，本公開的其它特征及其優點將會變得清楚。
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1.一種多回轉電機的轉矩控制方法，包括：
2.根據權利要求1所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩、所述需求轉矩的變化梯度、所述多個回轉電機中的每個回轉電機的實際轉矩、電池狀態，確定所述每個回轉電機的分配轉矩、所述分配轉矩的變化梯度包括：
3.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩、所述多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態，確定所述每個回轉電機的分配轉矩包括：
4.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，根據所述需求轉矩、所述多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態，確定所述每個回轉電機的分配轉矩包括：
5.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，對于所述每個回轉電機，所述回轉電機的分配轉矩和實時轉矩的差值與所述回轉電機的分配轉矩的變化梯度成正相關。
6.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩的變化梯度、所述每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值，確定所述每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度包括：
7.根據權利要求5所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩
8.根據權利要求1所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和所述分配轉矩的變化梯度控制所述每個回轉電機進行回轉驅動包括：
9.根據權利要求1所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和所述分配轉矩的變化梯度控制所述每個回轉電機進行回轉驅動包括：
10.根據權利要求9所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述每個回轉電機的分配轉矩和所述分配轉矩的變化梯度確定是否控制所述多個回轉電機進行回轉驅動包括：
11.根據權利要求9所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述每個回轉電機的分配轉矩和所述分配轉矩的變化梯度確定是否控制所述多個回轉電機進行回轉驅動包括：
12.根據權利要求9所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述每個回轉電機的分配轉矩和所述分配轉矩的變化梯度確定是否控制所述多個回轉電機進行回轉驅動包括：
13.根據權利要求1至12中任一項所述的轉矩控制方法，其中，所述手柄的開度變化信息包括所述手柄的開度的變化值、所述手柄的開度的變化率。
14.根據權利要求1至12中任一項所述的轉矩控制方法，其中，所述車輛包括兩個回轉電機。
15.一種多回轉電機的轉矩控制裝置，包括：
16.一種多回轉電機的轉矩控制裝置，包括：
17.一種車輛，包括：
18.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機指令，其中，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至14中任一項所述的多回轉電機的轉矩控制方法。
19.一種計算機程序產品，包括指令，所述指令當由處理器執行時使所述處理器執行如權利要求1至14中任一項所述的多回轉電機的轉矩控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種多回轉電機的轉矩控制方法，包括：
2.根據權利要求1所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩、所述需求轉矩的變化梯度、所述多個回轉電機中的每個回轉電機的實際轉矩、電池狀態，確定所述每個回轉電機的分配轉矩、所述分配轉矩的變化梯度包括：
3.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩、所述多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態，確定所述每個回轉電機的分配轉矩包括：
4.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，根據所述需求轉矩、所述多個回轉電機的實際轉矩的差值、電池狀態，確定所述每個回轉電機的分配轉矩包括：
5.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，對于所述每個回轉電機，所述回轉電機的分配轉矩和實時轉矩的差值與所述回轉電機的分配轉矩的變化梯度成正相關。
6.根據權利要求2所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩的變化梯度、所述每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值，確定所述每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度包括：
7.根據權利要求5所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述需求轉矩的變化梯度、所述每個回轉電機的分配轉矩和實際轉矩的差值，確定所述每個回轉電機的分配轉矩的變化梯度包括：
8.根據權利要求1所述的轉矩控制方法，其中，所述根據所述每個回轉電機的實際轉矩、分配轉矩和所述分配轉矩的變化梯度控制所述每個回轉電機進行回轉驅動包括：
9.根據權利要求1所述的轉矩控制方...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱楓，劉浩浩，李團團，劉吉超，楊海，張亞龍，
申請(專利權)人：江蘇徐工工程機械研究院有限公司，
類型：發明
國別省市：
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