【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛單邊制動輔助轉向，具體地，涉及一種單邊制動輔助轉向控制方法、系統和車輛。
技術介紹
1、單邊制動輔助轉向是一種先進的車輛操控技術，特別適用于需要在狹小空間內靈活轉向的車輛，如工程車、叉車、拖拉機等。這種技術通過單邊制動(即僅對車輛的一側車輪或一個車輪——例如單個后輪——施加制動力)來實現更緊湊的轉向半徑，使車輛能夠在有限的空間內更高效地移動和操作。
2、在已知的單邊制動輔助轉向中，對于不同工況下的車輛轉向而言，施加到車輛一側車輪上的制動壓力通常是固定的制動壓力，在車輪未抱死的情況下該制動壓力越大，車輛的轉向半徑減小得就越多，而如果用于輔助轉向的制動壓力增加得過多，則可能會引起車輪抱死，增加輪胎的磨損。
3、需要說明的是，在上述
技術介紹
部分公開的信息僅用于加強對本公開的背景的理解，因此可以包括不構成本領域普通技術人員已知的現有技術的信息。
技術實現思路
1、根據不同的方面，本申請的目的之一在于如何匹配于abs啟動和退出工況進行單邊制動輔助轉向控制。
2、此外，本申請還旨在解決或者緩解現有技術中存在的其它技術問題。
3、本申請提供了一種單邊制動輔助轉向控制方法、系統和車輛，具體而言，根據本申請的一方面，提供了：
4、一種單邊制動輔助轉向控制方法，用于具有tcs系統的車輛，包括如下步驟：
5、獲取方向盤轉向角和車速，根據所述方向盤轉向角和車速確定是否執行單邊制動；
6、如是，對目標車輪以預設
7、在abs功能啟動時，實時地根據abs目標制動壓力調整目標車輪的實時目標單邊制動壓力；
8、計算abs功能啟動時車輛的平均輪端驅動力；
9、在abs功能退出后，獲取車輛的實時輪端驅動力，判斷所述實時輪端驅動力是否大于所述平均輪端驅動力，如是，則增加所述目標車輪的實時目標單邊制動壓力。
10、可選地，根據本申請的一種實施方式，包括如下步驟：
11、獲取前輪的駕駛員目標驅動力和前輪輪端驅動力；
12、響應于所述前輪輪端驅動力小于所述前輪的駕駛員目標驅動力，減小車輛后輪中目標車輪的實時目標單邊制動壓力。
13、可選地，根據本申請的一種實施方式，在abs功能啟動時，將實時目標單邊制動壓力設置為abs目標制動壓力與預設的第一限制系數的乘積。
14、可選地，根據本申請的一種實施方式，還包括如下步驟：
15、獲取所述目標車輪的滑移率，當所述目標車輪的滑移率高于預設的滑移率上限時，降低所述實時目標單邊制動壓力；當所述目標車輪的滑移率低于預設的滑移率下限時，升高所述實時目標單邊制動壓力；直到目標車輪的滑移率處于所述滑移率上限和所述滑移率下限之間。
16、可選地，根據本申請的一種實施方式，在降低所述實時目標單邊制動壓力時，設定所述實時目標單邊制動壓力的降低速度和所述目標車輪的滑移率與滑移率上限的差值成正比；在升高所述實時目標單邊制動壓力時，設定所述實時目標單邊制動壓力的升高速度和所述滑移率下限與所述目標車輪的滑移率的差值成正比。
17、可選地，根據本申請的一種實施方式，包括如下步驟：
18、獲取當前的車速和路面附著系數；
19、響應于當前的車速小于預設的車速下限以及當前的路面附著系數小于預設的路面附著系數下限，保持目標車輪當前的制動壓力不變對目標車輪進行制動。
20、可選地，根據本申請的一種實施方式，包括如下步驟：
21、響應于當前的車速大于預設的車速下限以及當前的路面附著系數小于預設的路面附著系數下限，不執行單邊制動輔助轉向。
22、根據本申請的另一方面，本申請提供了一種單邊制動輔助轉向控制系統，用于具有tcs系統的車輛，包括：
23、采集模塊，其獲取方向盤轉向角和車速，在abs功能啟動時采集abs目標制動壓力并計算車輛在abs功能啟動時的平均輪端驅動力，在abs功能退出后，獲取車輛的實時輪端驅動力；
24、判斷模塊，其根據所述方向盤轉向角和車速確定是否執行單邊制動，并在abs功能退出后，判斷所述實時輪端驅動力是否大于所述平均輪端驅動力；
25、控制模塊，其在所述判斷模塊判斷執行單邊制動時，對目標車輪以預設的目標單邊制動壓力進行制動，在abs功能啟動時，實時地根據abs目標制動壓力調整目標車輪的實時目標單邊制動壓力，在abs功能退出后，在所述實時輪端驅動力大于所述平均輪端驅動力時增加所述目標車輪的實時目標單邊制動壓力。
26、根據本申請的再一方面，本申請提供了一種車輛，所述車輛包括以上所述的單邊制動輔助轉向控制系統、tcs系統和abs系統。
27、本申請的有益之處包括：
28、1.本申請的單邊制動輔助轉向控制方法實現了單邊制動輔助轉向與abs、tcs系統的協同控制，在abs功能啟動時根據abs目標制動壓力調整單邊制動壓力，防止實施單邊制動的目標車輪抱死，并且在abs功能退出之后，可以利用tcs系統對車輛驅動力的調節特性，通過輪端驅動力的變化來判斷路面附著系數的變化，并據此調節單邊制動壓力，提升單邊制動輔助轉向的性能表現；
29、2.本申請的單邊制動輔助轉向控制方法可以利用tcs系統對車輛驅動力的即時調節，在車輛前輪從高附著系數路面進入低附著系數路面時進行快速的判斷，并提前對車輛后輪的單邊制動壓力進行控制，實現了單邊制動壓力對于路面情況變化的快速響應，提高了車輛從高附著系數路面駛入低附著系數路面時單邊制動輔助轉向的安全性，也降低了車輪的磨損程度；
30、3.本申請的單邊制動輔助轉向控制方法還能夠根據目標車輪的滑移率來調整車輛單邊制動的制動壓力，以使得車輪滑移率始終處于預設的滑移率范圍內，避免了單邊制動壓力過高的極限情況，降低了車輪抱死和過度磨損的可能性，也保證了始終能夠提供合適的輔助轉向力矩以用于車輛轉向。
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1.一種單邊制動輔助轉向控制方法，用于具有TCS系統的車輛，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
3.根據權利要求1所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，在ABS功能啟動時，將實時目標單邊制動壓力設置為ABS目標制動壓力與預設的第一限制系數的乘積。
4.根據權利要求1所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：
5.根據權利要求4所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，在降低所述實時目標單邊制動壓力時，設定所述實時目標單邊制動壓力的降低速度和所述目標車輪的滑移率與滑移率上限的差值成正比；在升高所述實時目標單邊制動壓力時，設定所述實時目標單邊制動壓力的升高速度和所述滑移率下限與所述目標車輪的滑移率的差值成正比。
6.根據權利要求1至5中任一項所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
7.根據權利要求6所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
8.一種單邊制動輔助轉向控制系
9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括根據權利要求8所述的單邊制動輔助轉向控制系統、TCS系統和ABS系統。
...【技術特征摘要】
1.一種單邊制動輔助轉向控制方法，用于具有tcs系統的車輛，其特征在于，包括如下步驟：
2.根據權利要求1所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
3.根據權利要求1所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，在abs功能啟動時，將實時目標單邊制動壓力設置為abs目標制動壓力與預設的第一限制系數的乘積。
4.根據權利要求1所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，還包括如下步驟：
5.根據權利要求4所述的單邊制動輔助轉向控制方法，其特征在于，在降低所述實時目標單邊制動壓力時，設定所述實時目標單邊制動壓力的降低...
【專利技術屬性】
技術研發人員：吳俊杰，劉強，王曉亮，
申請(專利權)人：博世汽車部件蘇州有限公司，
類型：發明
國別省市：
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