【技術實現步驟摘要】
技術介紹
1、一些交通工具提供自主或自動停車來輔助駕駛員。然而，由于大的搜索空間和復雜的環境(例如，移動和靜止對象的組合)，運動規劃(例如，用于在停車環境中導航以在特定空間中停車或響應召喚請求的駕駛路徑)通常在計算上是昂貴的。例如，運動規劃可以涉及迭代使用路徑規劃器和速度規劃器兩者來在復雜的停車環境中提供無碰撞軌跡，并進行決策(例如讓行、偏置、超車)來處理靜態和動態對象。因此，在許多停車環境中執行運動規劃的計算時間可能太長并且對于實際實現來說沒有充分優化。
技術實現思路
1、本文檔描述了用于在具有空間-時間人工勢場的三維(3d)搜索空間中進行軌跡規劃的技術和系統。示例系統包括處理器，該處理器獲得初始姿態(例如，源節點)、目標姿態(例如，目標節點)以及停車環境或類似道路的障礙物地圖。處理器還可以獲得參考路徑。處理器然后使用停車軌跡算法和障礙物地圖(和參考地圖，如果提供的話)以通過在空間-時間人工勢場中進行搜索來確定軌跡。軌跡包括一系列3d航路點，以從初始姿態導航到目標姿態。每個航路點包括二維(2d)位置信息或坐標以及時間信息或坐標。處理器使用輔助駕駛系統或自主駕駛系統控制主交通工具的操作，以沿著軌跡到目標姿態進行操縱。以此方式，示例系統在具有空間-時間人工勢場的3d搜索空間中執行軌跡搜索，而無需在兩個2d搜索平面(例如，位置2d平面和時間-距離平面)之間進行迭代。這允許用于用于自主停車操作的運動規劃以在單次迭代或少量的迭代中確定最佳軌跡，特別是在包括靜態和動態對象的停車環境中。p>
2、本文檔還描述了由以上總結的系統和在本文闡述的其他配置執行的方法，以及用于執行這些方法的計算機可執行指令和裝置。
3、本
技術實現思路
在具體實施方式和附圖中介紹了與在具有空間-時間人工勢場的3d搜索空間中進行軌跡規劃相關的簡化概念。本
技術實現思路
并非旨在標識出要求保護的主題的必要特征，也并非旨在確定要求保護的主題的范圍。
【技術保護點】
1.一種方法，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述3D航路點的所述子集包括所述主交通工具沿著所述軌跡的預定操作時間的位置坐標和時間坐標。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一個吸引勢場進一步包括參考路徑勢場，所述參考路徑勢場是所述主交通工具與參考路徑之間的橫向距離的函數，所述橫向距離垂直于所述參考路徑。
8.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于圖搜索的算法進一步包括以下各項中的至少一項：
9.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于圖形搜索的算法包括用于尋找從所述初始姿態到所述目標姿態的最佳軌跡的混合A星(A*)、A*、Dijkstra算法的變體。
10.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述停車軌跡算法在三維搜索空間中進行搜索，所述三維
11.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括在所述一系列3D航路點上執行軌跡優化以將位置坐標和速度一起平滑。
12.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標姿態包括所選擇的停車位、所述所選擇的停車位附近的位置、沿著所述環境中的道路的位置、或所述環境的出口。
13.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
14.一種系統，所述系統包括一個或多個處理器，所述一個或多個處理器被配置成用于：
15.如權利要求14所述的系統，其特征在于，所述一個或多個處理器被進一步配置成用于：
16.如權利要求15所述的系統，其特征在于，所述3D航路點的子集包括所述主交通工具沿著所述軌跡的預定操作時間的位置坐標和時間坐標。
17.如權利要求14所述的系統，其特征在于，所述停車軌跡算法在三維搜索空間中進行搜索，所述三維搜索空間包括縱向維度，垂直于所述縱向維度的橫向維度、以及時間維度。
18.如權利要求14所述的系統，其特征在于：
19.如權利要求18所述的系統，其特征在于：
20.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質包括計算機可執行指令，所述計算機可執行指令在被執行時，使得處理器用于：
...【技術特征摘要】
1.一種方法，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法進一步包括：
3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述3d航路點的所述子集包括所述主交通工具沿著所述軌跡的預定操作時間的位置坐標和時間坐標。
4.如權利要求1所述的方法，其特征在于：
5.如權利要求4所述的方法，其特征在于：
6.如權利要求5所述的方法，其特征在于：
7.如權利要求6所述的方法，其特征在于，所述至少一個吸引勢場進一步包括參考路徑勢場，所述參考路徑勢場是所述主交通工具與參考路徑之間的橫向距離的函數，所述橫向距離垂直于所述參考路徑。
8.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于圖搜索的算法進一步包括以下各項中的至少一項：
9.如權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于圖形搜索的算法包括用于尋找從所述初始姿態到所述目標姿態的最佳軌跡的混合a星(a*)、a*、dijkstra算法的變體。
10.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述停車軌跡算法在三維搜索空間中進行搜索，所述三維搜索空間包括縱向維度，垂直于所述縱向維度的橫向維度、以及時間維度。
11.如權利要求...
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