【技術實現步驟摘要】
本申請涉及車輛控制，具體而言，涉及一種車輛制動控制方法、制動控制設備以及制動控制系統。
技術介紹
1、自適應性巡航控制(adaptive?cruise?control，簡稱acc)能夠通過雷達、攝像頭等傳感器監測前方車輛的速度和距離，自動調整本車的速度，以保持安全車距。
2、目前的自適應巡航控制過程中制動剎停策略是根據上位機所發目標減速度剎車至快要停止后，根據上位機發送的剎停請求進入靜態控制,從車輛開始剎車有減速度到快要剎停前的這段時間內制動系統完全按照上位機給到減速度進行制動。
3、然而，在制動過程中上位機出現問題發生失效不再發減速度或者說減速度規劃發的太小,制動執行機構的壓力就不夠減速度就不足，容易發生不能剎停或者碰撞前車的危險工況。
技術實現思路
1、本申請的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種車輛制動控制方法、制動控制設備以及制動控制系統，在控制目標車輛正常剎停時，保證目標車輛以及駕駛人員的安全。
2、為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：
3、第一方面，本申請一實施例提供了一種車輛制動控制方法，所述方法包括：
4、接收目標車輛的車載上位機發送的車輛狀態信息以及剎停請求，所述剎停請求包括：目標減速度；
5、若所述車輛狀態信息指示所述目標車輛處于自適應巡航控制模式下，根據所述目標減速度和預設最大剎停減速度，確定所述目標減速度是否大于預設最大剎停減速度；
6、若所述目標減速度大
7、根據所述第一目標剎停減速度，控制所述目標車輛的制動系統進行制動。
8、可選地，所述預設的減速度修正配置信息包括：單個運行周期的預設修正增加減速度；
9、所述根據預設的減速度修正配置信息，對所述目標減速度進行修正，得到第一目標剎停減速度，包括：
10、根據前一運行周期的累加修正增加減速度和所述單個運行周期的預設修正增加減速度進行累加，得到當前運行周期的累加修正增加減速度；
11、根據所述當前運行周期的累加修正增加減速度，確定所述當前運行周期的目標修正增加減速度；
12、根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度。
13、可選地，所述預設的減速度修正配置信息還包括：預設總修正增加減速度；
14、所述根據所述當前運行周期的累加修正增加減速度，確定所述當前運行周期的目標修正增加減速度，包括：
15、確定所述累加修正增加減速度是否小于或等于所述預設總修正增加減速度；
16、若所述累加修正增加減速度小于或等于所述預設總修正增加減速度，則確定所述累加修正增加減速度為所述當前運行周期的目標修正增加減速度；
17、若所述累加修正增加減速度大于所述預設總修正增加減速度，則確定所述預設總修正增加減速度為所述當前運行周期的目標修正增加減速度。
18、可選地，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，包括：
19、根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度和所述目標減速度進行求和，得到初始修正后減速度；
20、確定所述初始修正后減速度是否大于所述預設最大剎停減速度；
21、若所述初始修正后減速度大于所述預設最大剎停減速度，則根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度和所述單個運行周期的預設修正增加減速度進行求和，得到第一修正增加減速度；
22、根據所述第一修正增加減速度對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度。
23、可選地，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，還包括：
24、若所述初始修正后減速度小于所述預設最大剎停減速度，則根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度和所述單個運行周期的預設修正增加減速度進行求減，得到所述第二修正增加減速度；
25、根據所述第二修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度。
26、可選地，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，還包括：
27、若所述初始修正后減速度等于所述預設最大剎停減速度，則確定所述初始修正后減速度作為所述第一目標剎停減速度。
28、可選地，所述方法還包括：
29、若所述目標減速度小于所述預設最大剎停減速度，則確定所述目標減速度為第二目標剎停減速度；
30、根據所述第二目標剎停減速度，控制所述目標車輛的制動系統進行制動。
31、可選地，所述方法還包括：
32、若接收到所述車載上位機發送的起步請求，則對所述當前運行周期的目標修正增加減速度進行清零。
33、第二方面，本申請另一實施例提供了一種車輛制動控制裝置，所述裝置包括：
34、接收模塊，用于接收目標車輛的車載上位機發送的車輛狀態信息以及剎停請求，所述剎停請求包括：目標減速度；
35、確定模塊，用于若所述車輛狀態信息指示所述目標車輛處于自適應巡航控制模式下，根據所述目標減速度和預設最大剎停減速度，確定所述目標減速度是否大于預設最大剎停減速度；
36、修正模塊，用于若所述目標減速度大于或等于所述預設最大剎停減速度，則根據預設的減速度修正配置信息，對所述目標減速度進行修正，得到第一目標剎停減速度；
37、控制模塊，用于根據所述第一目標剎停減速度，控制所述目標車輛的制動系統進行制動。
38、第三方面，本申請另一實施例提供了一種制動控制設備，包括：處理器、存儲介質和總線，所述存儲介質存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當制動控制設備運行時，所述處理器與所述存儲介質之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行如上述第一方面任一所述車輛制動控制方法的步驟。
39、第四方面，本申請另一實施例提供了一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器運行時執行如上述第一方面任一所述車輛制動控制方法的步驟。
40、本申請的有益效果是：
41、本申請提供一種車輛制動控制方法、制動控制設備以及制動控制系統，通過接收目標車輛的車載上位機發送的車輛狀態信息以及剎停請求，若車輛狀態信息指示目標車輛處于自適應巡航控制模式下，根據目標減速度和預設最大剎停減速度，確定目標減速度是否大于預設最大剎停減速度。若目標減速度大于或等于預設最大剎停減速度，則根據預設的減速度修正配置信息，對目標減速度進行修正，得到第一目標剎停減速度，根據第一目標剎停減速度，控制目標車輛的制動系統進本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛制動控制方法，其特征在于，應用于制動控制設備，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述預設的減速度修正配置信息包括：單個運行周期的預設修正增加減速度；
3.根據權利要求2所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述預設的減速度修正配置信息還包括：預設總修正增加減速度；
4.根據權利要求2所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，包括：
5.根據權利要求4所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，還包括：
6.根據權利要求4所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，還包括：
7.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述方法還包括：
8.根據權利要求2所述的車輛制動控制
9.一種制動控制設備，其特征在于，所述制動控制設備包括：處理器、存儲介質和總線，所述存儲介質存儲有所述處理器可執行的機器可讀指令，當所述制動控制設備運行時，所述處理器與所述存儲介質之間通過總線通信，所述處理器執行所述機器可讀指令，以執行權利要求1-8任一所述車輛制動控制方法。
10.一種制動控制系統，其特征在于，所述制動控制系統至少包括：制動控制設備，以及制動系統，
...【技術特征摘要】
1.一種車輛制動控制方法，其特征在于，應用于制動控制設備，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述預設的減速度修正配置信息包括：單個運行周期的預設修正增加減速度；
3.根據權利要求2所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述預設的減速度修正配置信息還包括：預設總修正增加減速度；
4.根據權利要求2所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，包括：
5.根據權利要求4所述的車輛制動控制方法，其特征在于，所述根據所述當前運行周期的目標修正增加減速度，對所述目標減速度進行修正，得到所述第一目標剎停減速度，還包括：
6.根據權利要...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陶喆，趙智飛，蔡潤佳，楊成，楊成龍，
申請(專利權)人：上海拿森汽車電子有限公司，
類型：發明
國別省市：
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