【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及汽車生產制造過程中焊點的位姿估計，尤其涉及一種基于多目視覺的焊點定位裝置及檢測方法。
技術介紹
1、目前，汽車廠檢測焊點質量一般采用超聲波檢測、電渦流檢測及金相試驗等。而焊點檢測通常由工人手持檢測專用的傳感器進行檢測，往往采用抽檢的形式，存在無法實現對車身焊點的全面檢測，且檢測效率低，無法滿足汽車制造的生產節拍的問題。
技術實現思路
1、本專利技術解決的技術問題是提供一種采用多目視覺定位的方法定位焊點，代替傳統由工人手持傳感器進行定位，在結構上采用多目+電渦流傳感器的方式，代替傳統工人手持檢測裝置，通過控制直線導軌實現對電渦流傳感器的運動的基于多目視覺的焊點定位裝置檢測。
2、本專利技術解決其技術問題所采用的技術方案是：一種基于多目視覺的焊點定位裝置，包括機器人，所述機器人包括固定座，所述固定座上設置有旋轉盤以及安裝在旋轉盤上的機械臂，所述機械臂遠離旋轉盤一端安裝有安裝架，所述安裝架上安裝有焊點檢測裝置。
3、進一步的是：所述焊點檢測裝置包括安裝在安裝架上安裝板和設置在安裝板另一側的直線導軌，所述安裝板上均勻安裝有四個向內傾斜設置的相機，所述四個向內傾斜設置的相機中間設置有光源，還包括設置在直線導軌上的電渦流傳感器以及安裝在直線導軌上并驅動電渦流傳感器在直線導軌上滑動的驅動電機。
4、進一步的是：s1：建立算法1：
5、假設標定物坐標為(xc，yc，zc)，座相機坐標為(xl，yl，zl)，右相機坐標為(xr，yr，zr
6、
7、
8、可得出：可得出：取多組
9、可得出a、b、c的值，a、b、c乘機的值為兩相機之間的旋轉平移矩陣；
10、s2：建立算法2：
11、假設左相機的相機坐標系為世界坐標系，世界坐標系與右相機坐標系的相對位置關系可表示為：
12、
13、可得出目標點p在空間中的三維坐標為：
14、
15、綜上，已知兩相機的焦距fl,fr及目標點在左右相機的圖像坐標，只要求出兩相機之間的旋轉平移矩陣，就可求出目標點p在空間的三維坐標。
16、本專利技術的有益效果是：采用機器人以及安裝在機器人的機械臂的焊點檢測裝置，代替傳統由工人手持傳感器進行定位存在焊接質量低的問題，提高了焊點質量的穩定性及焊點檢測的效率，降低了生產成本，提高了生產率。
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1.一種基于多目視覺的焊點定位檢測裝置，包括機器人(1)，其特征在于：所述機器人(1)包括固定座(11)，所述固定座(11)上設置有旋轉盤(12)以及安裝在旋轉盤(12)上的機械臂(13)，所述機械臂(13)遠離旋轉盤(12)一端安裝有安裝架(2)，所述安裝架(2)上安裝有焊點檢測裝置(3)。
2.如權利要求1所述的一種基于多目視覺的焊點定位檢測裝置，其特征在于：所述焊點檢測裝置(3)包括安裝在安裝架(2)上的安裝板(31)和設置在安裝板(31)遠離安裝架(2)一側的直線導軌(32)，所述安裝板(31)上均勻安裝有四個向內傾斜設置的相機(311)，所述四個向內傾斜設置的相機(311)中間設置有光源(312)，還包括設置在直線導軌(32)上的電渦流傳感器(321)以及安裝在直線導軌(32)上并驅動電渦流傳感器(321)在直線導軌(32)上滑動的驅動電機(322)。
3.如權利要求1所述的一種基于多目視覺的焊點定位檢測方法，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種基于多目視覺的焊點定位檢測裝置，包括機器人(1)，其特征在于：所述機器人(1)包括固定座(11)，所述固定座(11)上設置有旋轉盤(12)以及安裝在旋轉盤(12)上的機械臂(13)，所述機械臂(13)遠離旋轉盤(12)一端安裝有安裝架(2)，所述安裝架(2)上安裝有焊點檢測裝置(3)。
2.如權利要求1所述的一種基于多目視覺的焊點定位檢測裝置，其特征在于：所述焊點檢測裝置(3)包括安裝在安裝架(2)上的安裝板(...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王真，陳偉，
申請(專利權)人：蘇州驅擎電源科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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