本發(fā)明專利技術(shù)公開了一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，包括排列上料機(jī)構(gòu)，用于待檢測的制冷閥桿的自動(dòng)排列及上料；視覺檢測機(jī)構(gòu)，用于對(duì)制冷閥桿進(jìn)行多方位的外形缺陷和尺寸視覺檢測；分選機(jī)構(gòu)，用于對(duì)視覺檢測后的制冷閥桿進(jìn)行良品與非良品的自動(dòng)分類和輸出；碼放機(jī)構(gòu)，用于制冷閥桿的自動(dòng)排列擺放；料盤輸送機(jī)構(gòu)，用于分裝料盤的自動(dòng)送進(jìn)和定位；以及抓取機(jī)械手機(jī)構(gòu)，用于將制冷閥桿成組地轉(zhuǎn)移至分裝料盤內(nèi)。本發(fā)明專利技術(shù)可實(shí)現(xiàn)連續(xù)地自動(dòng)上料、放置定位、全方位檢測、分類別下料以及良品件的自動(dòng)排列碼放和成組抓取盛裝，外觀檢測全面覆蓋，檢測結(jié)果精準(zhǔn)可靠，單個(gè)產(chǎn)品檢測周期短，且多個(gè)產(chǎn)品同步進(jìn)行檢測，檢測效率較高。
1、機(jī)器視覺檢測就是通過計(jì)算機(jī)配上ccd視覺檢測系統(tǒng)來代替人眼檢測，產(chǎn)品的外觀瑕疵檢驗(yàn)、材料表面、遷移物、析出物、噴霜、變色、異物、污染物等未知物，包括未知粉末、未知液體、未知顆粒等都可以進(jìn)行檢測判斷；外觀檢測又是機(jī)器視覺檢測領(lǐng)域運(yùn)用最多的，通過配套的視覺檢測設(shè)備，大幅度提高檢測效率，絕大多數(shù)產(chǎn)品在生產(chǎn)完成后都要進(jìn)行質(zhì)量檢測，而外觀檢測則屬于質(zhì)量檢測的一種，且很多質(zhì)量問題也可通過外觀直接顯示出來。對(duì)于如圖1所示的制冷閥桿這種常用的小型零件，其外觀是否合格將直接影響其使用性能，以及采用該制冷閥桿的制冷設(shè)備的整體壽命。
2、目前，現(xiàn)有的制冷閥桿產(chǎn)品的外觀檢測一般仍然靠人工進(jìn)行，但是傳統(tǒng)的外觀檢測是人眼檢測，檢測結(jié)果受檢測人員經(jīng)驗(yàn)水平的影響而參差不齊，且長時(shí)間盯著較小物體查看，檢測人員眼鏡就會(huì)疲勞，容易把不良產(chǎn)品流下去，無法保證批量產(chǎn)品的整體質(zhì)量。一般員工工作的持續(xù)性較低，同時(shí)導(dǎo)致生產(chǎn)成本上升，且人工檢測使得生產(chǎn)線的自動(dòng)化程度降低，檢測效率低下。
3、筆者所在研發(fā)團(tuán)隊(duì)研發(fā)的一種基于ccd視覺的整流子尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備(已申請(qǐng)中國專利技術(shù)專利，公告號(hào)cn113714143a)，采用基于ccd視覺技術(shù)，配合機(jī)械功能組件實(shí)現(xiàn)了待檢測整流子產(chǎn)品連續(xù)地自動(dòng)上料、放置、定位、全方位檢測和分類別下料，外觀檢測全面覆蓋，檢測結(jié)果精準(zhǔn)可靠，檢測效率較高。該技術(shù)方案為制冷閥桿的自動(dòng)化外觀檢測提供了一個(gè)較好的技術(shù)參考。
/>技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、針對(duì)上述的缺陷和不足，本專利技術(shù)提出的基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，可實(shí)現(xiàn)連續(xù)地自動(dòng)上料、放置定位、全方位檢測、分類別下料以及良品件的自動(dòng)排列碼放和成組抓取盛裝，外觀檢測全面覆蓋，檢測結(jié)果精準(zhǔn)可靠，單個(gè)產(chǎn)品檢測周期短，且多個(gè)產(chǎn)品同步進(jìn)行檢測，檢測效率較高。
2、為解決上述技術(shù)問題，本專利技術(shù)采用的一個(gè)技術(shù)方案是：
3、一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，包括
4、排列上料機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置于上料臺(tái)的頂部，用于待檢測的制冷閥桿的自動(dòng)排列及上料；
5、視覺檢測機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置于檢測臺(tái)的頂部，用于對(duì)排列上料機(jī)構(gòu)逐個(gè)送進(jìn)的制冷閥桿進(jìn)行多方位的外形缺陷和尺寸視覺檢測；
6、分選機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置于檢測臺(tái)的頂部，用于對(duì)視覺檢測后的制冷閥桿進(jìn)行良品與非良品的自動(dòng)分類和輸出；
7、碼放機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置于輸送臺(tái)的頂部一側(cè)、分選機(jī)構(gòu)的良品輸出側(cè)，用于檢測合格的制冷閥桿的自動(dòng)排列擺放；
8、料盤輸送機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置于輸送臺(tái)的頂部、碼放機(jī)構(gòu)的一側(cè)，用于分裝料盤的自動(dòng)送進(jìn)和定位；
9、以及抓取機(jī)械手機(jī)構(gòu)，固定設(shè)置于輸送臺(tái)的頂部、位于碼放機(jī)構(gòu)和料盤輸送機(jī)構(gòu)的上方，用于將碼放機(jī)構(gòu)上排列擺放好的制冷閥桿成組地轉(zhuǎn)移至分裝料盤內(nèi)。
10、進(jìn)一步的，所述排列上料機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置的上料盤支架和震動(dòng)器支架、固定連接于上料盤支架頂端的上料盤、固定連接于震動(dòng)器支架頂端并位于上料盤上方的震動(dòng)器，所述上料盤的頂面兩側(cè)分別固定設(shè)置有導(dǎo)向板，兩個(gè)導(dǎo)向板之間設(shè)置有導(dǎo)料通道，上料盤的末端固定連接有與導(dǎo)料通道相銜接的排列槽道，所述排列槽道的末端延伸至視覺檢測機(jī)構(gòu)的進(jìn)料位置。
11、進(jìn)一步的，所述排列槽道包括固定連接于上料盤末端側(cè)面上的槽底板、固定連接于槽底板頂部兩側(cè)的夾料板，兩個(gè)夾料板之間形成與導(dǎo)料通道相銜接的夾料通道，兩個(gè)夾料板相對(duì)的側(cè)面上均設(shè)置有與槽底板的頂面平行設(shè)置的夾料條，位于夾料通道內(nèi)的制冷閥桿的兩側(cè)活動(dòng)夾設(shè)于兩個(gè)夾料條之間。
12、進(jìn)一步的，所述震動(dòng)器包括震動(dòng)氣缸、固定連接于震動(dòng)氣缸輸出桿端底部的摩擦撞擊塊，所述摩擦撞擊塊活動(dòng)嵌設(shè)于其中一個(gè)導(dǎo)向板內(nèi)，且摩擦撞擊塊的側(cè)面與導(dǎo)料通道的進(jìn)口端銜接。
13、進(jìn)一步的，所述視覺檢測機(jī)構(gòu)包括與排列上料機(jī)構(gòu)的出料端銜接的玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，所述檢測臺(tái)的頂面上自排列上料機(jī)構(gòu)的出料口開始沿玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向依次設(shè)置有位于玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)外側(cè)的導(dǎo)料組件、光纖檢測組件、頂部正光檢測組件、底部正光檢測組件、切向正反光檢測組件和徑向正反光檢測組件。
14、進(jìn)一步的，所述玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括固定安裝于檢測臺(tái)底面中心處的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)、固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面中心處的旋轉(zhuǎn)支撐臺(tái)、轉(zhuǎn)動(dòng)連接于旋轉(zhuǎn)支撐臺(tái)的頂端并與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸端傳動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)托板、固定安裝于旋轉(zhuǎn)托板頂部的玻璃盤，所述玻璃盤為環(huán)形結(jié)構(gòu)的透明玻璃板。
15、進(jìn)一步的，所述導(dǎo)料組件包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的第一水平垂直調(diào)節(jié)支架、連接于第一水平垂直調(diào)節(jié)支架頂部位置調(diào)節(jié)端一側(cè)的導(dǎo)料板連接架和固定連接于導(dǎo)料板連接架底面端部的導(dǎo)料板，所述導(dǎo)料板靠近排列上料機(jī)構(gòu)的一端與玻璃盤的軸線距離小于排列上料機(jī)構(gòu)出料端與玻璃盤的軸線距離。
16、進(jìn)一步的，所述光纖檢測組件包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的第二水平垂直調(diào)節(jié)支架、連接于第二水平垂直調(diào)節(jié)支架頂部位置調(diào)節(jié)端一側(cè)的傳感器連接架、分別固定連接于導(dǎo)料板連接架底面兩端部且位于玻璃盤上方的光電傳感器和反光板。
17、進(jìn)一步的，所述頂部正光檢測組件包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的第三水平垂直調(diào)節(jié)支架、分別連接于第三水平垂直調(diào)節(jié)支架頂部位置調(diào)節(jié)端一側(cè)的第一ccd相機(jī)和第一環(huán)形補(bǔ)光燈，所述第一環(huán)形補(bǔ)光燈位于第一ccd相機(jī)的正下方、玻璃盤的上方；
18、所述底部正光檢測組件包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的第四水平垂直調(diào)節(jié)支架、分別連接于第四水平垂直調(diào)節(jié)支架底部位置調(diào)節(jié)端一側(cè)的第二ccd相機(jī)和第二環(huán)形補(bǔ)光燈，所述第二環(huán)形補(bǔ)光燈位于第二ccd相機(jī)的正上方、玻璃盤的下方；
19、所述切向正反光檢測組件包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的第五水平垂直調(diào)節(jié)支架、連接于第五水平垂直調(diào)節(jié)支架頂部位置調(diào)節(jié)端一側(cè)的第一相機(jī)吊板，第一相機(jī)吊板的底面兩端分別連接有相對(duì)設(shè)置的第三ccd相機(jī)和第四ccd相機(jī)，第三ccd相機(jī)和第四ccd相機(jī)的連線與玻璃盤在此位置的半徑方向相垂直，第一相機(jī)吊板的底面連接有位于第三ccd相機(jī)和第四ccd相機(jī)之間且相對(duì)的第一半環(huán)形補(bǔ)光燈和第二半環(huán)形補(bǔ)光燈；
20、所述徑向正反光檢測組件包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的第六水平垂直調(diào)節(jié)支架、連接于第六水平垂直調(diào)節(jié)支架頂部位置調(diào)節(jié)端一側(cè)的第二相機(jī)吊板，第二相機(jī)吊板的底面兩端分別連接有相對(duì)設(shè)置的第五ccd相機(jī)和第六ccd相機(jī)，第五ccd相機(jī)和第六ccd相機(jī)的連線與玻璃盤在此位置的半徑方向相平行，第二相機(jī)吊板的底面連接有位于第五ccd相機(jī)和第六ccd相機(jī)之間且相對(duì)的第三半環(huán)形補(bǔ)光燈和第四半環(huán)形補(bǔ)光燈。
21、進(jìn)一步的，所述分選機(jī)構(gòu)包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上的氣嘴支架、固定設(shè)置于氣嘴支架頂部前側(cè)末端并位于玻璃盤內(nèi)側(cè)邊緣上方的氣嘴、固定設(shè)置于氣嘴支架頂部后側(cè)末端并位于玻璃盤上方的導(dǎo)向板、固定設(shè)置于檢測臺(tái)頂面上且位于玻璃盤外側(cè)的廢料斗、設(shè)置于廢料斗下方的廢料盒，所述廢料斗的頂端側(cè)壁上開設(shè)有本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：包括
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述排列上料機(jī)構(gòu)(1)包括固定設(shè)置的上料盤支架(101)和震動(dòng)器支架(102)、固定連接于上料盤支架(101)頂端的上料盤(103)、固定連接于震動(dòng)器支架(102)頂端并位于上料盤(103)上方的震動(dòng)器(104)，所述上料盤(103)的頂面兩側(cè)分別固定設(shè)置有進(jìn)料導(dǎo)向板(105)，兩個(gè)進(jìn)料導(dǎo)向板(105)之間設(shè)置有導(dǎo)料通道(106)，上料盤(103)的末端固定連接有與導(dǎo)料通道(106)相銜接的排列槽道(107)，所述排列槽道(107)的末端延伸至視覺檢測機(jī)構(gòu)(2)的進(jìn)料位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述排列槽道(107)包括固定連接于上料盤(103)末端側(cè)面上的槽底板(1071)、固定連接于槽底板(1071)頂部兩側(cè)的夾料板(1072)，兩個(gè)夾料板(1072)之間形成與導(dǎo)料通道(106)相銜接的夾料通道，兩個(gè)夾料板(1072)相對(duì)的側(cè)面上均設(shè)置有與槽底板(1071)的頂面平行設(shè)置的夾料條(1074)，位于夾料通道內(nèi)的制冷閥桿(100)的兩側(cè)活動(dòng)夾設(shè)于兩個(gè)夾料條(1074)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述視覺檢測機(jī)構(gòu)(2)包括與排列上料機(jī)構(gòu)(1)的出料端銜接的玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)，所述檢測臺(tái)(20)的頂面上自排列上料機(jī)構(gòu)(1)的出料口開始沿玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向依次設(shè)置有位于玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)外側(cè)的導(dǎo)料組件(202)、光纖檢測組件(203)、頂部正光檢測組件(204)、底部正光檢測組件(205)、切向正反光檢測組件(206)和徑向正反光檢測組件(207)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)包括固定安裝于檢測臺(tái)(20)底面中心處的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2011)、固定設(shè)置于檢測臺(tái)(20)頂面中心處的旋轉(zhuǎn)支撐臺(tái)(2012)、轉(zhuǎn)動(dòng)連接于旋轉(zhuǎn)支撐臺(tái)(2012)的頂端并與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2011)的輸出軸端傳動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)托板(2013)、固定安裝于旋轉(zhuǎn)托板(2013)頂部的玻璃盤(2014)，所述玻璃盤(2014)為環(huán)形結(jié)構(gòu)的透明玻璃板。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述分選機(jī)構(gòu)(3)包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)(20)頂面上的氣嘴支架(301)、固定設(shè)置于氣嘴支架(301)頂部前側(cè)末端并位于玻璃盤(2014)內(nèi)側(cè)邊緣上方的氣嘴(302)、固定設(shè)置于氣嘴支架(301)頂部后側(cè)末端并位于玻璃盤(2014)上方的出料導(dǎo)向板(303)、固定設(shè)置于檢測臺(tái)(20)頂面上且位于玻璃盤(2014)外側(cè)的廢料斗(304)、設(shè)置于廢料斗(304)下方的廢料盒(306)，所述廢料斗(304)的頂端側(cè)壁上開設(shè)有與氣嘴(302)相對(duì)設(shè)置的進(jìn)料口，所述出料導(dǎo)向板(303)的末端與碼放機(jī)構(gòu)(4)的進(jìn)料端之間固定設(shè)置有下料導(dǎo)槽(307)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述碼放機(jī)構(gòu)(4)包括固定連接于輸送臺(tái)(30)側(cè)面上的鏈板輸送組件(401)、固定設(shè)置于鏈板輸送組件(401)一端上方的架板(402)，所述鏈板輸送組件(401)的鏈板上固定連接有碼放槽(403)，架板(402)的側(cè)面開設(shè)有與分選機(jī)構(gòu)(3)的出料端相銜接且底部貫通的位姿調(diào)整孔(404)，架板(402)的頂部一側(cè)固定設(shè)置有推動(dòng)氣缸(405)，推動(dòng)氣缸(405)的輸出桿端固定連接有活動(dòng)封堵于位姿調(diào)整孔(404)下方的封口板(409)。
8.根據(jù)權(quán)利要求1或7所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述料盤輸送機(jī)構(gòu)(5)包括并排設(shè)置且輸送方向相反的第一鏈條輸送線(501)和第二鏈條輸送線(502)，第一鏈條輸送線(501)和第二鏈條輸送線(502)靠近碼放機(jī)構(gòu)(4)的一端固定設(shè)置有料盤上料機(jī)構(gòu)(503)，用于將空的分裝料盤(6)由第一鏈條輸送線(501)轉(zhuǎn)移至第二鏈條輸送線(502)上，第一鏈條輸送線(501)和第二鏈條輸送線(502)遠(yuǎn)離碼放機(jī)構(gòu)(4)的一端固定設(shè)置有料盤下料機(jī)構(gòu)(504)，用于將盛裝有制冷閥桿(100)的分裝料盤(6)由第二鏈條輸送線(502)轉(zhuǎn)移至第一鏈條輸送線(501)上。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種基于CCD視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：包括
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述排列上料機(jī)構(gòu)(1)包括固定設(shè)置的上料盤支架(101)和震動(dòng)器支架(102)、固定連接于上料盤支架(101)頂端的上料盤(103)、固定連接于震動(dòng)器支架(102)頂端并位于上料盤(103)上方的震動(dòng)器(104)，所述上料盤(103)的頂面兩側(cè)分別固定設(shè)置有進(jìn)料導(dǎo)向板(105)，兩個(gè)進(jìn)料導(dǎo)向板(105)之間設(shè)置有導(dǎo)料通道(106)，上料盤(103)的末端固定連接有與導(dǎo)料通道(106)相銜接的排列槽道(107)，所述排列槽道(107)的末端延伸至視覺檢測機(jī)構(gòu)(2)的進(jìn)料位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述排列槽道(107)包括固定連接于上料盤(103)末端側(cè)面上的槽底板(1071)、固定連接于槽底板(1071)頂部兩側(cè)的夾料板(1072)，兩個(gè)夾料板(1072)之間形成與導(dǎo)料通道(106)相銜接的夾料通道，兩個(gè)夾料板(1072)相對(duì)的側(cè)面上均設(shè)置有與槽底板(1071)的頂面平行設(shè)置的夾料條(1074)，位于夾料通道內(nèi)的制冷閥桿(100)的兩側(cè)活動(dòng)夾設(shè)于兩個(gè)夾料條(1074)之間。
4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述視覺檢測機(jī)構(gòu)(2)包括與排列上料機(jī)構(gòu)(1)的出料端銜接的玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)，所述檢測臺(tái)(20)的頂面上自排列上料機(jī)構(gòu)(1)的出料口開始沿玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向依次設(shè)置有位于玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)外側(cè)的導(dǎo)料組件(202)、光纖檢測組件(203)、頂部正光檢測組件(204)、底部正光檢測組件(205)、切向正反光檢測組件(206)和徑向正反光檢測組件(207)。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述玻璃旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)(201)包括固定安裝于檢測臺(tái)(20)底面中心處的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2011)、固定設(shè)置于檢測臺(tái)(20)頂面中心處的旋轉(zhuǎn)支撐臺(tái)(2012)、轉(zhuǎn)動(dòng)連接于旋轉(zhuǎn)支撐臺(tái)(2012)的頂端并與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)(2011)的輸出軸端傳動(dòng)連接的旋轉(zhuǎn)托板(2013)、固定安裝于旋轉(zhuǎn)托板(2013)頂部的玻璃盤(2014)，所述玻璃盤(2014)為環(huán)形結(jié)構(gòu)的透明玻璃板。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于ccd視覺的制冷閥桿尺寸和外觀缺陷檢測設(shè)備，其特征在于：所述分選機(jī)構(gòu)(3)包括固定設(shè)置于檢測臺(tái)(20)頂面上的氣嘴支架(301)、固定設(shè)置于氣嘴支架(301)頂部前側(cè)末端并位于玻璃盤(2014)內(nèi)側(cè)邊緣上方的氣嘴(302)、固定設(shè)置于氣嘴支架(301)頂部后側(cè)末端并位于玻璃盤(2014)上方的出料導(dǎo)向板(303)、固定設(shè)置于檢測臺(tái)(20)頂...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：朱衛(wèi)華，高晨輝，劉永淳，袁東鑫，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：安徽思普泰克智能制造科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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