【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機械手設備領域，尤其是涉及一種可伸縮折疊式機械手。
技術介紹
1、機械手是一種能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置，特點是可以通過編程來完成各種預期的作業，構造和性能上兼有人和機械手機器各自的優點，機械手是最早出現的工業機器人，也是最早出現的現代機器人，可代替人的繁重勞動實現生產的機械化和自動化，廣泛應用于機械制造、冶金、電子和輕工等部門。
2、相關技術中，機械手在長時間使用后需要對機械手的驅動部位進行及時潤滑，以有效避免機械手驅動部位長時間處于摩擦狀態出現故障，進而影響機械手的正常使用。
3、傳統的潤滑方式需要先將機械手停止運轉，然后通過人工向驅動部位填充潤滑油，這就使得機械手在潤滑過程中無法進行作業，進而影響機械手日常作業的效率。同時，人工在填充潤滑油時，往往會出現潤滑不到位或者過度潤滑的現象，進而不利于機械手日常的維護保養。
技術實現思路
1、本申請提供一種可伸縮折疊式機械手，目的是為了對機械手驅動部位的潤滑步驟進行優化，使得機械手作業和其驅動部位的潤滑能夠同時進行，進而能夠顯著提高機械手作業的效率。同時，有效避免機械手驅動部位的潤滑出現潤滑不到位或者過度潤滑的現象。
2、本申請提供一種可伸縮折疊式機械手，采用如下的技術方案：
3、一種可伸縮折疊式機械手，包括固定架，所述固定架上設有機械臂，所述機械臂的左右兩端均一體成型有安裝盒，所述安裝盒內部中空，且兩所述安裝盒相互靠近的
4、通過采用上述技術方案，該種設置方式，潤滑機構對驅動機構的潤滑以及驅動機構驅動夾持機構對工件進行抓取的過程是同步進行的，這就使得機械手作業和其驅動部位的潤滑能夠同時進行，進而能夠顯著提高機械手作業的效率。
5、優選的，所述夾持機構包括第一夾具和第二夾具，所述第一夾具和所述第二夾具分布至所述轉動板的左右兩端，所述第一夾具用于對方形的工件進行抓取，所述第二夾具用于對圓形的工件進行抓取。
6、通過采用上述技術方案，利用第一夾具和第二夾具，使得該機械臂能夠滿足即對圓形工件進行抓取，又能對方形工件進行抓取，進而在圓形工件和方形工件同時進行進料時，不需要反復對機械臂上的夾具進行更換，進而有利于簡化工件整個取放的過程、提高工件取放的效率。
7、優選的,所述驅動機構包括驅動齒輪、第一齒條以及第二齒條，所述驅動齒輪轉動設在所述轉動板上，所述驅動齒輪的周側一半為齒牙狀，另一半為光滑狀，所述第一齒條和所述第二齒條分布至所述驅動齒輪的上下兩側，所述驅動齒輪用于驅動所述第一齒條和所述第二齒條沿水平方向進行滑移；
8、所述轉動板上設有調節機構，所述調節機構包括第一調節組件和第二調節組件，所述第一調節組件和所述第二調節組件分布至所述驅動齒輪的左右兩側，所述第一調節組件與所述第一齒條相連，所述第二調節組件與所述第二齒條相連，所述驅動齒輪驅動所述第一齒條和所述第一調節組件配合對所述第一夾具的形狀尺寸進行調節、驅動所述第二齒條和所述第二調節組件配合對所述第二夾具的形狀尺寸進行調節。
9、通過采用上述技術方案，利用第一調節組件和第二調節組件分別對第一夾具和第二夾具的形狀、尺寸進行調節，使得第一夾具和第二夾具能夠適配不同規格型號的工件，進而有利于提高該機械臂整體的適應性，當面對不同規格型號的工件時，不需要對第一夾具或第二夾具進行更換，進一步提高了該機械臂對工件抓取的效率。
10、優選的，所述第一調節組件包括第一轉接板、第一驅動塊以及兩連接板；所述第一齒條安裝在所述轉動板頂部，所述第一齒條與所述驅動齒輪嚙合相連，所述第一轉接板安裝在所述轉動板上，所述第一轉接板的側壁與所述第一齒條一體相連，所述第一轉接板遠離所述第一齒條的一側與所述第一驅動塊一體相連，所述第一驅動塊的左右兩端呈楔形狀，兩所述連接板分布至所述第一驅動塊的左右兩端，兩所述連接板分別與所述第一驅動塊的左右兩端楔形配合，所述連接板的一端呈楔形狀，并與相應的所述第一驅動塊的一端楔形配合，所述連接板的另一端與所述第一夾具一體相連。
11、通過采用上述技術方案，當第一齒條朝靠近第一夾具的方向滑移，第一齒條同步帶動第一轉接板和第一驅動塊朝靠近第一夾具的方向滑移，第一驅動塊朝靠近第一夾具的方向滑移時，第一驅動塊的左右兩端分別與兩連接塊楔形配合，此時兩連接板朝相互遠離的方向滑移，進而通過兩連接板帶動第一夾具的兩夾板朝相互遠離的方向滑移，此時，第一夾具的尺寸變大，能夠對更大尺寸的方形工件進行夾持抓取。
12、反之，當第一齒條朝遠離第一夾具的方向滑移時，第一夾具的尺寸變小，能夠對更小尺寸的方形工件進行夾持抓取。
13、優選的，所述第二調節組件包括第二轉接板、第二驅動塊以及兩驅動板；所述第二齒條與所述驅動齒輪嚙合相連，所述第二轉接板安裝在所述轉動板上，所述第二轉接板的側壁與所述第二齒條一體相連，所述第二轉接板遠離所述第二齒條的一側與所述第二驅動塊一體相連，所述第二驅動塊的左右兩端呈楔形狀，兩所述驅動板分布至所述第二驅動塊的左右兩端，兩所述驅動板分別與所述第二驅動塊的左右兩端楔形配合；
14、所述驅動板包括第一板體和第二板體，所述第一板體內部中空，所述第二板體伸入第一板體內，所述第一板體遠離所述第二板體的一端呈楔形狀，并與所述第二驅動塊的一端楔形配合，所述第二板體的一端伸入第一板體內，所述第二板體的另一端抵接至所述第二夾具，所述第一板體內安裝有驅動彈簧，所述驅動彈簧的一端與所述第一板體的內壁相連，所述驅動彈簧的另一端與所述第二板體一體相連，所述驅動彈簧用于帶動所述第二板體在所述第一板體內進行伸縮。
15、通過采用上述技術方案，當第二齒條朝靠近第二夾具的方向滑移，第二齒條同步帶動第二轉接板和第二驅動塊朝靠近第二夾具的方向滑移，第二驅動塊朝靠近第二夾具的方向滑移時，第二驅動塊的左右兩端分別與兩第一板體楔形配合，此時兩第一板體朝相互遠離的方向滑移，進而通過兩第一板體帶動相應的兩第二板體朝相互遠離的方向進行滑移。
16、由于第二夾具呈弧形狀，當兩第二板體朝相互遠離的方向滑移時，既兩第二板體朝第二夾具的兩端進行滑移。此過程中，由于第二夾具呈弧形狀，第二板體在向第二夾具端部滑移時，驅動彈簧逐漸釋放彈力，此過程中，驅動彈簧推動第二板體朝遠離第一板體的方向滑移。第二板體朝遠離第一板體的方向滑移時，對第二夾具下壓，進而通過第二板體對第二夾具的下壓調節第二夾具整體的彎曲度，此過程中，第二夾具的彎曲度變大，能夠對直徑更小的工件進行抓取。
17、反之，當第二齒條朝遠離第二夾具的方向滑移，第二夾具的彎曲度變小，能夠對直徑更大的工件進本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：包括固定架(1)，所述固定架(1)上設有機械臂(2)，所述機械臂(2)的左右兩端均一體成型有安裝盒(3)，所述安裝盒(3)內部中空，且兩所述安裝盒(3)相互靠近的一端呈開口狀，所述安裝盒(3)的內部沿水平方向設有轉動板(4)，所述轉動板(4)上設有夾持機構和驅動機構，所述驅動機構用于驅動所述夾持機構對相應的工件進行抓取，所述安裝盒(3)內還加設有潤滑機構，所述驅動機構在驅動所述夾持機構對工件進行抓取的過程中，所述潤滑機構同步對所述驅動機構進行潤滑；
2.根據權利要求1所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述驅動機構包括驅動齒輪(7)、第一齒條(8)以及第二齒條(9)，所述驅動齒輪(7)轉動設在所述轉動板(4)上，所述驅動齒輪(7)的周側一半為齒牙狀，另一半為光滑狀，所述第一齒條(8)和所述第二齒條(9)分布至所述驅動齒輪(7)的上下兩側，所述驅動齒輪(7)用于驅動所述第一齒條(8)和所述第二齒條(9)沿水平方向進行滑移；
3.根據權利要求2所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述第一調節組件包括第一轉接板
4.根據權利要求3所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述第二調節組件包括第二轉接板(13)、第二驅動塊(14)以及兩驅動板(15)；所述第二齒條(9)與所述驅動齒輪(7)嚙合相連，所述第二轉接板(13)安裝在所述轉動板(4)上，所述第二轉接板(13)的側壁與所述第二齒條(9)一體相連，所述第二轉接板(13)遠離所述第二齒條(9)的一側與所述第二驅動塊(14)一體相連，所述第二驅動塊(14)的左右兩端呈楔形狀，兩所述驅動板(15)分布至所述第二驅動塊(14)的左右兩端，兩所述驅動板(15)分別與所述第二驅動塊(14)的左右兩端楔形配合；
5.根據權利要求4所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述潤滑機構包括多組第一潤滑組件，所述第一齒條(8)和所述第二齒條(9)均內部中空，所述第一齒條(8)和所述第二齒條(9)內部的腔室均設為儲油腔(17)，多個所述第一潤滑組件設在所述第一齒條(8)或所述第二齒條(9)的所述儲油腔(17)內，并分布在所述第一齒條(8)或所述第二齒條(9)齒槽的槽底處；
6.根據權利要求5所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述密封板(19)的材質為磁鐵，所述驅動齒輪(7)的齒牙上涂抹有磁性的材質，且所述密封板(19)的磁性材質和所述驅動齒輪(7)齒牙上的磁性材質兩者相互排斥。
7.根據權利要求5所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述潤滑機構包括多組第二潤滑組件，多組所述第二潤滑組件設于所述第一齒條(8)或所述第二齒條(9)內部；
...【技術特征摘要】
1.一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：包括固定架(1)，所述固定架(1)上設有機械臂(2)，所述機械臂(2)的左右兩端均一體成型有安裝盒(3)，所述安裝盒(3)內部中空，且兩所述安裝盒(3)相互靠近的一端呈開口狀，所述安裝盒(3)的內部沿水平方向設有轉動板(4)，所述轉動板(4)上設有夾持機構和驅動機構，所述驅動機構用于驅動所述夾持機構對相應的工件進行抓取，所述安裝盒(3)內還加設有潤滑機構，所述驅動機構在驅動所述夾持機構對工件進行抓取的過程中，所述潤滑機構同步對所述驅動機構進行潤滑；
2.根據權利要求1所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述驅動機構包括驅動齒輪(7)、第一齒條(8)以及第二齒條(9)，所述驅動齒輪(7)轉動設在所述轉動板(4)上，所述驅動齒輪(7)的周側一半為齒牙狀，另一半為光滑狀，所述第一齒條(8)和所述第二齒條(9)分布至所述驅動齒輪(7)的上下兩側，所述驅動齒輪(7)用于驅動所述第一齒條(8)和所述第二齒條(9)沿水平方向進行滑移；
3.根據權利要求2所述的一種可伸縮折疊式機械手，其特征在于：所述第一調節組件包括第一轉接板(10)、第一驅動塊(11)以及兩連接板(12)；所述第一齒條(8)安裝在所述轉動板(4)頂部，所述第一齒條(8)與所述驅動齒輪(7)嚙合相連，所述第一轉接板(10)安裝在所述轉動板(4)上，所述第一轉接板(10)的側壁與所述第一齒條(8)一體相連，所述第一轉接板(10)遠離所述第一齒條(8)的一側與所述第一驅動塊(11)一體相連，所述第一驅動塊(11)的左右兩端呈楔形狀，兩所述連接板(12)分布至所述第一驅動塊(11)的左右兩端，兩所述連接板(12)分別與所述第一驅動塊(11)的左右兩端楔...
【專利技術屬性】
技術研發人員：金祺，楊琳，楊嘉楠，
申請(專利權)人：上海萬林機械制造有限公司，
類型：發明
國別省市：
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