【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及人形機器人領域，尤其涉及一種人形機器人下肢結構及機器人。
技術介紹
1、人工智能技術的快速發展與新型傳感器的誕生，推動了具身智能的研究。人形機器人作為具身智能領域的典型代表，成為近些年各界熱點研究之一。人形機器人集成人工智能、高端制造、新材料等先進技術，其中本體的結構設計對人形機器人的運動能力、小腦控制有重要影響。中國專利（公布號cn118289111a）公開了一種人形機器人下肢結構。在該下肢結構中，膝關節驅動電機裝配在大腿體組件上，并通過桿狀結構驅動小腿體組件相對于大腿體組件前后擺動。但上述方案的膝關節驅動電機的裝配位置在膝關節處，由于膝關節具有高負載、高爆發等技術要求，膝關節驅動電機的質量較大，不利于人形機器人運動過程中重心位置的穩定。可見，目前的人形機器人腿部動力結構設計以及布局存在不夠合理，不夠緊湊的弊端。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種人形機器人下肢結構及機器人。
2、為實現上述專利技術目的，本專利技術提供一種人形機器人下肢結構，包括：髖部單元，與所述髖部單元活動連接的大腿單元，與所述大腿單元活動連接的小腿單元，與所述小腿單元活動連接的腳部單元；
3、所述髖部單元包括：髖部座體，與所述髖部座體相連接的第一關節結構，大腿擺動驅動，大腿旋轉驅動和大腿側擺驅動；
4、沿所述髖部單元的第一方向，所述第一關節結構在所述髖部座體相對兩端的外側分別設置；
5、所述第一關節結構包括：與所述髖部座體轉動連接的第一
6、所述大腿擺動驅動安裝在所述髖部座體的內側，且其輸出轉軸與所述第一活動座相連接；
7、所述大腿旋轉驅動與所述第二活動座固定連接，且其輸出轉軸與所述大腿單元的上端相連接；
8、所述大腿側擺驅動與所述第一活動座固定連接，且其輸出轉軸與所述第二活動座相連接；
9、所述大腿擺動驅動的轉軸軸向與所述第一方向相平行；
10、所述大腿側擺驅動的轉軸軸向與所述第一方向相垂直；
11、所述大腿旋轉驅動的轉軸軸向分別與所述第一方向和所述大腿側擺驅動的轉軸軸向相垂直的設置。
12、根據本專利技術的一個方面，所述髖部座體包括：第一承載板，第一連接板和第一固定板；
13、所述第一連接板設置在所述第一承載板的下側；
14、沿所述髖部單元的第一方向，所述第一連接板相對且間隔的設置有兩個；
15、沿垂直于所述第一方向的方向，所述第一固定板相對且間隔的設置有兩個，其中，在所述第一方向上，所述第一固定板相對的兩端分別與所述第一連接板相互固定連接；
16、所述第一活動座轉動連接在所述第一連接板上；
17、所述大腿擺動驅動固定在所述第一連接板上。
18、根據本專利技術的一個方面，所述第一活動座包括：第一轉動支撐板、第二轉動支撐板、第一座體轉軸；
19、沿所述第一轉動支撐板的長度方向上，所述第二轉動支撐板在所述第一轉動支撐板的相對兩端分別設置；
20、沿所述第一轉動支撐板的厚度方向，所述第一轉動支撐板一端與所述第一轉動支撐板相連接，另一端向遠離所述第一轉動支撐板的方向延伸設置；
21、沿所述第一轉動支撐板的厚度方向，所述第一座體轉軸設置在所述第一轉動支撐板朝向所述髖部座體的一側。
22、根據本專利技術的一個方面，所述第二活動座包括：驅動固定座、第三轉動支撐板、第二座體轉軸；
23、所述第三轉動支撐板在所述驅動固定座的相對兩側分別設置；其中，所述第三轉動支撐板一端與所述驅動固定座相連接，另一端向遠離所述驅動固定座的方向延伸；
24、所述第二座體轉軸固定連接在所述第三轉動支撐板背離所述驅動固定座的一側；
25、在所述第三轉動支撐板的長度方向上，所述第二座體轉軸與所述驅動固定座錯位布置；
26、所述第二座體轉軸與所述第二轉動支撐板轉動連接。
27、根據本專利技術的一個方面，所述大腿單元包括：大腿支架，與所述大腿支架相連接的小腿擺動驅動和第二關節結構，用于連接所述小腿擺動驅動和所述第二關節結構的第一連桿組件；
28、沿所述大腿支架的長度方向，所述小腿擺動驅動在所述大腿支架的上端設置，所述第二關節結構在所述大腿支架的下端設置。
29、根據本專利技術的一個方面，所述第一連桿組件包括：第一傳動件、第一連桿、第二傳動件；
30、所述第一傳動件設置有輸入軸安裝位和第一傳動軸安裝位；
31、所述輸入軸安裝位和所述第一傳動軸安裝位錯位的設置；
32、所述第一連桿包括：第一桿體部分，在所述第一桿體部分相對兩端分別設置的第一套筒部分和第二套筒部分，與所述第一套筒部分轉動連接的第一傳動軸，與所述第二套筒部分轉動連接的第二傳動軸；
33、所述第二傳動件設置有輸出軸安裝位和第二傳動軸安裝位；
34、所述輸出軸安裝位和所述第二傳動軸安裝位錯位的設置；
35、所述輸入軸安裝位與所述小腿擺動驅動的轉軸相連接，所述第一傳動軸安裝位與所述第一傳動軸相連接；
36、所述輸出軸安裝位與所述第二關節結構相連接，所述第二傳動軸安裝位與所述第二傳動軸相連接；
37、所述輸入軸安裝位和所述輸出軸安裝位在所述第一連桿的相對兩側分布。
38、根據本專利技術的一個方面，所述第二關節結構包括：關節軸體，套設在所述關節軸體上的小腿擺動軸承；
39、所述關節軸體與所述第二傳動件的輸出軸安裝位同軸設置，且所述關節軸體穿過所述輸出軸安裝位；
40、所述小腿擺動軸承與所述第二傳動件相鄰的設置。
41、根據本專利技術的一個方面，所述小腿單元包括：小腿主體、第一腳部驅動、第一腳部連桿組件、第二腳部驅動和第二腳部連桿組件；
42、沿所述小腿主體的長度方向，在所述小腿主體依次設置有小腿轉動連接位、第一驅動安裝位和第二驅動安裝位；
43、所述小腿轉動連接位與所述小腿擺動軸承相互連接；
44、所述第二傳動件與所述小腿主體相連接；
45、所述第一腳部驅動嵌入在所述第一驅動安裝位；
46、所述第二腳部驅動嵌入在所述第二驅動安裝位；
47、所述第一腳部驅動的輸出軸和所述第二腳部驅動朝向相反的方向布置；
48、所述第一腳部連桿組件包括：第一擺動輸出件、第一腳部連桿和第一腳部連接座；
49、所述第一擺動輸出件一端與所述第一腳部驅動的輸出軸相連接，另一端基于魚眼軸承與所述第一腳部連桿的上端相連接；
50、所述第一腳部連桿的下端基于魚眼軸承與所述第一腳部連接座相連接；
51、所述第二腳部連桿組件包括：第二擺動輸出件、第二腳部連桿和第二腳部連接座；
52、所述第二擺動輸出件一端與所述第二腳部驅動的輸出軸相連接，另本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種人形機器人下肢結構，其特征在于，包括：髖部單元（1），與所述髖部單元（1）活動連接的大腿單元（2），與所述大腿單元（2）活動連接的小腿單元（3），與所述小腿單元（3）活動連接的腳部單元（4）；
2.根據權利要求1所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述髖部座體（11）包括：第一承載板（111），第一連接板（112）和第一固定板（113）；
3.根據權利要求2所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述第一活動座（121）包括：第一轉動支撐板（1211）、第二轉動支撐板（1212）、第一座體轉軸；
4.根據權利要求3所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述第二活動座（122）包括：驅動固定座（1221）、第三轉動支撐板（1222）、第二座體轉軸；
5.根據權利要求4所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述大腿單元（2）包括：大腿支架（21），與所述大腿支架（21）相連接的小腿擺動驅動（22）和第二關節結構（23），用于連接所述小腿擺動驅動（22）和所述第二關節結構（23）的第一連桿組件（24）；
6.根據權利要
7.根據權利要求6所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述第二關節結構（23）包括：關節軸體（231），套設在所述關節軸體（231）上的小腿擺動軸承（232）；
8.根據權利要求7所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述小腿單元（3）包括：小腿主體（31）、第一腳部驅動（32）、第一腳部連桿組件（33）、第二腳部驅動（34）和第二腳部連桿組件（35）；
9.根據權利要求8所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述腳部單元（4）包括：腳板結構（41），設置在所述腳板結構（41）底部的足底結構（42），設置在所述腳板結構（41）上側的軸承座（43），轉動連接在所述軸承座（43）上的十字軸（44）；
10.一種機器人，其特征在于，其腰部設有如權利要求1至9任一所述的人形機器人下肢結構。
...【技術特征摘要】
1.一種人形機器人下肢結構，其特征在于，包括：髖部單元（1），與所述髖部單元（1）活動連接的大腿單元（2），與所述大腿單元（2）活動連接的小腿單元（3），與所述小腿單元（3）活動連接的腳部單元（4）；
2.根據權利要求1所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述髖部座體（11）包括：第一承載板（111），第一連接板（112）和第一固定板（113）；
3.根據權利要求2所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述第一活動座（121）包括：第一轉動支撐板（1211）、第二轉動支撐板（1212）、第一座體轉軸；
4.根據權利要求3所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述第二活動座（122）包括：驅動固定座（1221）、第三轉動支撐板（1222）、第二座體轉軸；
5.根據權利要求4所述的人形機器人下肢結構，其特征在于，所述大腿單元（2）包括：大腿支架（21），與所述大腿支架（21）相連接的小腿擺動驅動（22）和第二關節結構（23），用于連接所述小腿擺動驅動（22）和所述第二關節結構（...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王朝光，肖定邦，吳學忠，門燕歡，王域全，張天宇，袁彥澤，
申請(專利權)人：中國人民解放軍國防科技大學，
類型：發明
國別省市：
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