【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動化機械設備，尤其是一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪。
技術介紹
1、在面粉裝包、化肥袋等整袋裝車過程中，丟包高度應盡量避免過高，以減少對面粉袋、化肥袋的沖擊和損壞風險。如果丟包高度過高，可能會導致化肥袋或面粉袋破裂、漏料，甚至對周圍人員造成安全隱患。通常在實際操作中，應根據具體情況盡量控制丟包高度在較低的水平，經過大量實際丟包數據測算，丟包高度應控制在700mm以內是比較合適的，同時，也要考慮到丟包的方式、地面的硬度以及化肥袋的質量等因素。但是，高欄卡車的車廂高度可達到2.4m，對于高欄車，普通的夾爪將無法伸進車廂里面丟包。
2、市面上的自動裝車夾爪基本上為氣缸驅動，由于氣缸直線伸出縮回特性，在設計夾爪時，無可避免在開爪抓取料包時，占用大量兩側空間，各廠家的解決辦法只有使夾爪高于車廂側欄板丟包。另外夾爪還需要根據不同的料包寬度，進行抓取微調，因此需要一種能伸入車廂內部開爪，丟包后料袋能靠近車廂邊緣的新型自動裝車可調節應對高欄車箱的夾爪才能正常適應狹窄空間的物料抓取作業的需求。
技術實現思路
1、本專利技術的目的就是針對上述情況，提供一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，該新型夾爪采用全新的結構設計，能夠實現在相對狹窄的空間中實現高效率的物料抓取丟包作業。
2、本專利技術的具體方案是：一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，具有絲桿模組機構，所述絲桿模組機構包括有吊裝板，吊裝板上面裝有絲桿伺服電機，在吊裝板的下方裝有橫向平行布置的伸縮
3、進一步的，本專利技術中所述夾爪伺服驅動機構包括有夾爪伺服電機、傳動鏈條和兩個鏈輪，兩個鏈輪分別裝在夾爪伺服電機輸出軸和聯動轉軸的一端，傳動鏈條繞裝在兩個鏈輪上，所述夾爪伺服電機安置在對應的縱梁上。
4、進一步的，本專利技術中每根縱梁底部的聯動爪機構共設置有四組，所述聯動轉軸采用分段轉軸組成，分段轉軸之間通過聯軸器連成一根整體轉軸。
5、進一步的，本專利技術中所述二連桿是由一根長連桿和一根短連桿組成，長連桿與短連桿之間通過銷軸轉動連接，短連桿的上端與所述的聯動轉軸固結在一起，長連桿的下端通過鉸支座與對應的夾爪相連接。
6、進一步的，本專利技術中所述縱梁采用l形折彎條板制成，l形折彎條板上開設有若干個安裝孔。
7、進一步的，本專利技術中所述夾爪卡板是由兩塊豎板組成，兩塊豎板的上端固定在對應的縱梁底部，每個夾爪通過銷軸轉動安裝在兩塊豎板之間的空間中。
8、進一步的，本專利技術中所述連接座是由兩塊v形折彎型材板、中間連接鏤空型材板和頂部連接型材板組成，其中中間連接鏤空型材板將兩塊v形折彎型材板連在一起，頂部連接型材板將兩塊v形折彎型材板頂部連在一起，頂部連接型材板與所述移動座底部相連接。
9、進一步的，本專利技術中所述夾爪為直板條形狀，且其直徑從一端向另一端逐漸增大。
10、本專利技術具有以下有益效果：通過設計可左右移動開合的移動座，實現了下方夾爪在狹小空間中的開合動作，同時通過夾爪伺服電機、傳動鏈條、兩個鏈輪以及二連桿的聯動動作，能夠很方便的驅動夾爪的抓料和丟包動作，非常方便，動作控制靈活，關鍵是其所占用的動作空間非常小，能夠實現最小邊距丟包目的的伺服抓夾，實際使用效果非常突出，可以用于在各種狹窄空間里面的袋裝物料的抓取和丟包作業，經濟效益突出。
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1.一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：具有絲桿模組機構，所述絲桿模組機構包括有吊裝板，吊裝板上面裝有絲桿伺服電機，在吊裝板的下方裝有橫向平行布置的伸縮絲桿和導向光桿，絲桿伺服電機與所述的伸縮絲桿傳動連接，伸縮絲桿上左右兩邊設置兩段旋向相反的絲桿螺紋，兩段絲桿螺紋上各自螺紋連接有一塊移動座，所述移動座同時穿裝在導向光桿上；每個移動座底部均裝有一套夾爪模塊，兩套夾爪模塊相對布置，所述夾爪模塊包括有連接座，連接座安置在對應的移動座底部，所述連接座上設置有一根縱梁，縱梁底部成排布置有若干組聯動爪機構，所有聯動爪機構均通過一根聯動轉軸和夾爪伺服驅動機構驅動實現統一動作；所述聯動爪機構包括有夾爪卡板，夾爪卡板豎向布置且其上端固定在對應的縱梁底部，所述聯動轉軸同時穿裝在同一側的夾爪卡板上部，每個夾爪卡板的下端均鉸裝有一個夾爪，夾爪上連接有一個二連桿，二連桿的上端固結在對應的聯動轉軸上，二連桿的下端與所述的夾爪靠近內端部位鉸接連接。
2.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述夾爪伺服驅動機構包括有夾爪伺服電機、傳動鏈條和兩個鏈輪
3.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：每根縱梁底部的聯動爪機構共設置有四組，所述聯動轉軸采用分段轉軸組成，分段轉軸之間通過聯軸器連成一根整體轉軸。
4.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述二連桿是由一根長連桿和一根短連桿組成，長連桿與短連桿之間通過銷軸轉動連接，短連桿的上端與所述的聯動轉軸固結在一起，長連桿的下端通過鉸支座與對應的夾爪相連接。
5.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述縱梁采用L形折彎條板制成，L形折彎條板上開設有若干個安裝孔。
6.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述夾爪卡板是由兩塊豎板組成，兩塊豎板的上端固定在對應的縱梁底部，每個夾爪通過銷軸轉動安裝在兩塊豎板之間的空間中。
7.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述連接座是由兩塊V形折彎型材板、中間連接鏤空型材板和頂部連接型材板組成，其中中間連接鏤空型材板將兩塊V形折彎型材板連在一起，頂部連接型材板將兩塊V形折彎型材板頂部連在一起，頂部連接型材板與所述移動座底部相連接。
8.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述夾爪為直板條形狀，且其直徑從一端向另一端逐漸增大。
...【技術特征摘要】
1.一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：具有絲桿模組機構，所述絲桿模組機構包括有吊裝板，吊裝板上面裝有絲桿伺服電機，在吊裝板的下方裝有橫向平行布置的伸縮絲桿和導向光桿，絲桿伺服電機與所述的伸縮絲桿傳動連接，伸縮絲桿上左右兩邊設置兩段旋向相反的絲桿螺紋，兩段絲桿螺紋上各自螺紋連接有一塊移動座，所述移動座同時穿裝在導向光桿上；每個移動座底部均裝有一套夾爪模塊，兩套夾爪模塊相對布置，所述夾爪模塊包括有連接座，連接座安置在對應的移動座底部，所述連接座上設置有一根縱梁，縱梁底部成排布置有若干組聯動爪機構，所有聯動爪機構均通過一根聯動轉軸和夾爪伺服驅動機構驅動實現統一動作；所述聯動爪機構包括有夾爪卡板，夾爪卡板豎向布置且其上端固定在對應的縱梁底部，所述聯動轉軸同時穿裝在同一側的夾爪卡板上部，每個夾爪卡板的下端均鉸裝有一個夾爪，夾爪上連接有一個二連桿，二連桿的上端固結在對應的聯動轉軸上，二連桿的下端與所述的夾爪靠近內端部位鉸接連接。
2.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型夾爪，其特征在于：所述夾爪伺服驅動機構包括有夾爪伺服電機、傳動鏈條和兩個鏈輪，兩個鏈輪分別裝在夾爪伺服電機輸出軸和聯動轉軸的一端，傳動鏈條繞裝在兩個鏈輪上，所述夾爪伺服電機安置在對應的縱梁上。
3.根據權利要求1所述的一種多軸高精度狹窄空間物料抓取新型...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳有文，朱見豐，汪波，羅健，江強，繆保平，明方勇，
申請(專利權)人：湖北三豐小松物流技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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