【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本專利技術(shù)涉及車輛控制，具體而言，涉及一種車輛起步控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。
技術(shù)介紹
1、隨著汽車產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，汽車智能化對于車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)(electronicstability?control,簡稱esc)的要求程度也越來越高。智能駕駛輔助系統(tǒng)(advanceddriver?assistance?system，簡稱adas)面臨的道路場景也越來越復(fù)雜，為了更好的應(yīng)對不同的使用場景，esc系統(tǒng)可以對不同坡道的跟車起步工況進(jìn)行控制，提高客戶的用車安全性與舒適性。
2、現(xiàn)有技術(shù)中，adas系統(tǒng)發(fā)出起步指令且目標(biāo)加速度為正值意圖進(jìn)行起步，當(dāng)esc系統(tǒng)檢測到驅(qū)動力與坡道阻力平衡后，以一定梯度退出液壓制動控制，此時若在車輛未完成起步時adas系統(tǒng)發(fā)出停車請求與目標(biāo)加速度為負(fù)值，導(dǎo)致驅(qū)動力會快速下降，同時由于esc系統(tǒng)的響應(yīng)存在延遲，導(dǎo)致車輛會出現(xiàn)向后溜車的情況。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的在于，針對上述現(xiàn)有技術(shù)中的不足，提供一種車輛起步控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，以便解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題。
2、為實現(xiàn)上述目的，本申請實施例采用的技術(shù)方案如下：
3、第一方面，本申請實施例提供了一種車輛起步控制方法，所述方法包括：
4、在車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)時，實時獲取所述車輛的狀態(tài)信息；
5、根據(jù)所述狀態(tài)信息，確定是否滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件；
6、若是，則實時獲取所述車輛中的智能駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的起步信息，所
7、確定所述車輛所在路面的阻力值；
8、根據(jù)所述起步信息與所述阻力值，動態(tài)確定目標(biāo)制動壓力；
9、根據(jù)所述目標(biāo)制動壓力，控制所述車輛執(zhí)行起步操作。
10、可選地，所述確定所述車輛所在路面的阻力值，包括：
11、獲取所述車輛所在路面的坡度值；
12、根據(jù)所述坡度值與所述車輛的質(zhì)量，得到所述車輛所在路面的阻力值。
13、可選地，所述根據(jù)所述起步信息與所述阻力值，動態(tài)確定目標(biāo)制動壓力，包括：
14、根據(jù)所述阻力值與預(yù)設(shè)的阻力值與制動壓力之間的映射關(guān)系，確定第一階段的目標(biāo)制動壓力為第一制動壓力；
15、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸增大，且所述車輛中的動力系統(tǒng)輸出的驅(qū)動力大于所述阻力值，則在第二階段按照第一預(yù)設(shè)梯度減小所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力減小為第二制動壓力，其中，所述第一制動壓力大于所述第二制動壓力；
16、根據(jù)所述目標(biāo)加速度，動態(tài)確定第三階段的目標(biāo)制動壓力；
17、根據(jù)所述目標(biāo)加速度，確定第四階段的目標(biāo)制動壓力。
18、可選地，根據(jù)所述目標(biāo)加速度，動態(tài)確定第三階段的目標(biāo)制動壓力，包括：
19、若所述目標(biāo)加速度為零，且目標(biāo)加速度的變化趨勢為不變時，則在所述第三階段按照第二預(yù)設(shè)梯度增加所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力增加至所述第一制動壓力。
20、可選地，所述根據(jù)所述目標(biāo)加速度，確定第四階段的目標(biāo)制動壓力，包括：
21、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸減小，且小于零時，則確定所述第四階段的目標(biāo)制動壓力為所述第一制動壓力。
22、可選地，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息，確定是否滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件之后，所述方法還包括：
23、若滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件，則根據(jù)所述阻力值與預(yù)設(shè)的阻力值與制動壓力之間的映射關(guān)系，確定第一階段的目標(biāo)制動壓力為第一制動壓力；
24、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸增大，且接收到駕駛員干預(yù)指令為1，則在第二階段按照第三預(yù)設(shè)梯度減小所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力減小為零。
25、可選地，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息，確定是否滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件之后，所述方法還包括：
26、若滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件，則根據(jù)所述阻力值與預(yù)設(shè)的阻力值與制動壓力之間的映射關(guān)系，確定第一階段的目標(biāo)制動壓力為第一制動壓力；
27、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸增大，且所述車輛中的動力系統(tǒng)輸出的驅(qū)動力大于所述阻力值，則在第二階段按照第四預(yù)設(shè)梯度減小所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力減小為零。
28、第二方面，本申請實施例還提供了一種車輛起步控制裝置，所述裝置包括：
29、獲取模塊，用于在車輛處于靜止?fàn)顟B(tài)時，實時獲取所述車輛的狀態(tài)信息；
30、確定模塊，用于根據(jù)所述狀態(tài)信息，確定是否滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件；
31、所述獲取模塊，還用于若是，則實時獲取所述車輛中的智能駕駛輔助系統(tǒng)發(fā)送的起步信息，所述起步信息包括：目標(biāo)加速度；
32、所述確定模塊，還用于確定所述車輛所在路面的阻力值；
33、根據(jù)所述起步信息與所述阻力值，動態(tài)確定目標(biāo)制動壓力；
34、控制模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)制動壓力，控制所述車輛執(zhí)行起步操作。
35、可選地，所述確定模塊，具體用于：
36、獲取所述車輛所在路面的坡度值；
37、根據(jù)所述坡度值與所述車輛的質(zhì)量，得到所述車輛所在路面的阻力值。
38、可選地，所述確定模塊，具體用于：
39、根據(jù)所述阻力值與預(yù)設(shè)的阻力值與制動壓力之間的映射關(guān)系，確定第一階段的目標(biāo)制動壓力為第一制動壓力；
40、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸增大，且所述車輛中的動力系統(tǒng)輸出的驅(qū)動力大于所述阻力值，則在第二階段按照第一預(yù)設(shè)梯度減小所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力減小為第二制動壓力，其中，所述第一制動壓力大于所述第二制動壓力；
41、根據(jù)所述目標(biāo)加速度，動態(tài)確定第三階段的目標(biāo)制動壓力；
42、根據(jù)所述目標(biāo)加速度，確定第四階段的目標(biāo)制動壓力。
43、可選地，所述確定模塊，具體用于：
44、若所述目標(biāo)加速度為零，且目標(biāo)加速度的變化趨勢為不變時，則在所述第三階段按照第二預(yù)設(shè)梯度增加所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力增加至所述第一制動壓力。
45、可選地，所述確定模塊，具體用于：
46、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸減小，且小于零時，則確定所述第四階段的目標(biāo)制動壓力為所述第一制動壓力。
47、可選地，所述確定模塊，具體用于：
48、若滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件，則根據(jù)所述阻力值與預(yù)設(shè)的阻力值與制動壓力之間的映射關(guān)系，確定第一階段的目標(biāo)制動壓力為第一制動壓力；
49、若檢測到所述目標(biāo)加速度的變化趨勢為逐漸增大，且接收到駕駛員干預(yù)指令為1，則在第二階段按照第三預(yù)設(shè)梯度減小所述目標(biāo)制動壓力，直至所述目標(biāo)制動壓力減小為零。
50、可選地，所述確定模塊，具體用于：
51、若滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件，則根據(jù)所述阻力值與預(yù)設(shè)的阻力值與制動壓力之間的映射關(guān)系，確定第一階段的目本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種車輛起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛所在路面的阻力值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起步信息與所述阻力值，動態(tài)確定目標(biāo)制動壓力，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)加速度，動態(tài)確定第三階段的目標(biāo)制動壓力，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)加速度，確定第四階段的目標(biāo)制動壓力，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息，確定是否滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件之后，所述方法還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述狀態(tài)信息，確定是否滿足預(yù)設(shè)的起步觸發(fā)條件之后，所述方法還包括：
8.一種車輛起步控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛，其特征在于，包括：智能駕駛輔助系統(tǒng)和車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)，所述智能駕駛輔助系統(tǒng)和所述車身電子穩(wěn)定系統(tǒng)通信連接；
10.一種計算機(jī)可讀存儲介
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種車輛起步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述車輛所在路面的阻力值，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述起步信息與所述阻力值，動態(tài)確定目標(biāo)制動壓力，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述目標(biāo)加速度，動態(tài)確定第三階段的目標(biāo)制動壓力，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)加速度，確定第四階段的目標(biāo)制動壓力，包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：陶喆，王晨光，仇江海，趙智飛，朱鑫楊，
申請(專利權(quán))人：上海拿森汽車電子有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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