【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及移動機器人場景動態渲染領域，具體涉及基于web端3d技術的移動機器人場景動態渲染方法。
技術介紹
1、移動機器人的運行狀態規劃易受到環境因素干擾，進而對其自身狀態的判定及處理帶來影響，導致最終運行指令選擇的誤差，同時，各傳感器的數據采集存在較為獨立無相互關聯性，會讓最終場景動態渲染偏離實際情況，其方法缺乏整體的泛化能力。
技術實現思路
1、針對現有技術的不足，本專利技術提供了一種基于web端3d技術的移動機器人場景動態渲染方法，通過web端3d技術建立動態三維模型，將移動機器人的實時運行狀態帶入，快速獲取準確動態渲染結果。
2、為實現上述目的，本專利技術提供了一種基于web端3d技術的移動機器人場景動態渲染方法，包括：
3、s1、利用移動機器人的實時場景狀態數據得到實時場景狀態特征；
4、s2、根據所述實時場景狀態特征基于web端3d技術建立移動機器人的三維場景狀態特征；
5、s3、根據所述移動機器人的三維場景狀態特征得到移動機器人場景動態渲染結果。
6、優選的，所述利用移動機器人的實時場景狀態數據得到實時場景狀態特征包括：
7、分別獲取所述移動機器人的俯仰角度與水平角度；
8、利用所述移動機器人的俯仰角度與水平角度作為實時場景狀態數據；
9、利用所述實時場景狀態數據的俯仰角度與相鄰上一時刻的俯仰角度獲取俯仰角度變化率；
10、利用所述實時場景狀態數據的水平角度
11、獲取所述移動機器人的運動狀態；
12、利用所述俯仰角度變化率、水平角度變化率與移動機器人的運動狀態作為實時場景狀態特征；
13、其中，所述運動狀態包括移動狀態與靜止狀態。
14、進一步的，根據所述實時場景狀態特征基于web端3d技術建立移動機器人的三維場景狀態特征包括：
15、s2-1、基于web端3d技術建立移動機器人的三維動態坐標系；
16、s2-2、利用所述實時場景狀態特征根據三維動態坐標系建立移動機器人的三維場景狀態特征。
17、進一步的，所述基于web端3d技術建立移動機器人的三維動態坐標系包括：
18、利用所述移動機器人作為三維動態坐標系的原點；
19、利用所述移動機器人的實時移動方向作為三維動態坐標系的x軸；
20、根據所述移動機器人的水平方向與三維動態坐標系的x軸建立三維動態坐標系的y軸；
21、根據所述三維動態坐標系的原點與y軸建立三維動態坐標系的z軸；
22、利用所述三維動態坐標系的原點、x軸、y軸與z軸建立移動機器人的三維動態坐標系。
23、進一步的，利用所述實時場景狀態特征根據三維動態坐標系建立移動機器人的三維場景狀態特征包括：
24、s2-2-1、判斷所述實時場景狀態特征對應移動狀態是否為移動狀態，若是，則獲取所述移動機器人的移動方向與移動距離根據三維動態坐標系得到移動機器人的移動方向向量與移動距離向量，并執行s2-2-2，否則，直接執行s2-2-2；
25、s2-2-2、利用所述實時場景狀態特征對應俯仰角度變化率與水平角度變化率根據三維動態坐標系得到移動機器人的俯仰角度向量與水平角度向量；
26、s2-2-3、利用所述移動機器人的移動方向向量、移動距離向量、俯仰角度向量與水平角度向量作為三維場景狀態特征。
27、進一步的，根據所述移動機器人的三維場景狀態特征得到移動機器人場景動態渲染結果包括：
28、s3-1、根據所述移動機器人的三維場景狀態特征獲取對應歷史三維場景狀態特征；
29、s3-2、利用所述三維場景狀態特征的移動方向向量根據歷史三維場景狀態特征獲取對應歷史移動距離向量、歷史俯仰角度向量與歷史水平角度向量；
30、s3-3、判斷所述歷史移動距離向量與三維場景狀態特征的移動距離向量是否對應，若是，則執行s3-4，否則，返回s3-1；
31、s3-4、判斷所述歷史俯仰角度向量與三維場景狀態特征的俯仰角度向量是否一致，若是在，則俯仰角度向量差值為0，否則，獲取所述歷史俯仰角度向量與三維場景狀態特征的俯仰角度向量的差值作為俯仰角度向量差值；
32、s3-5、判斷所述歷史水平角度向量與三維場景狀態特征的水平角度向量是否一致，若是在，則所述水平角度向量為0，否則，獲取所述歷史水平角度向量與三維場景狀態特征的水平角度向量的差值作為水平角度向量差值；
33、s3-6、利用所述俯仰角度向量差值與水平角度向量差值作為移動機器人場景動態渲染結果。
34、與最接近的現有技術相比，本專利技術具有的有益效果：
35、利用移動機器人自身作為基準點，建立一個動態三維坐標系，能夠精準地映射出機器人的整體運動狀態規劃，從而實現對場景動態的精準捕捉。通過將場景動態轉換為機器人狀態的內稟反饋，結合歷史數據，對整個場景進行了高度精確的渲染。為后續其在復雜環境中能夠保持穩定而精確的運動控制提供良好基礎。
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1.基于WEB端3D技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于WEB端3D技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，所述利用移動機器人的實時場景狀態數據得到實時場景狀態特征包括：
3.如權利要求2所述的基于WEB端3D技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，所述基于WEB端3D技術建立移動機器人的三維動態坐標系包括：
4.如權利要求3所述的基于WEB端3D技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，利用所述實時場景狀態特征根據三維動態坐標系建立移動機器人的三維場景狀態特征包括：
5.如權利要求4所述的基于WEB端3D技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，根據所述移動機器人的三維場景狀態特征得到移動機器人場景動態渲染結果包括：
【技術特征摘要】
1.基于web端3d技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的基于web端3d技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，所述利用移動機器人的實時場景狀態數據得到實時場景狀態特征包括：
3.如權利要求2所述的基于web端3d技術的移動機器人場景動態渲染方法，其特征在于，所述基于web端3d技術建立移動機器人的...
【專利技術屬性】
技術研發人員：邢金亮，
申請(專利權)人：天津歸一科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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