【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，尤其涉及一種自適應巡航車距控制方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、隨著全球城市化進程的加快，交通領域的問題日益突出。為了應對這些挑戰，自動駕駛技術應運而生，自動駕駛技術的目標是提高道路使用效率，減少交通事故，降低環境污染，提升駕駛體驗。在這一大背景下，自動駕駛技術作為智能交通系統的重要組成部分，正逐漸從概念走向現實，成為推動交通領域革命的關鍵技術。
2、自動駕駛技術的發展涉及到車輛感知環境、決策規劃、控制執行等多個環節。然而，在車輛密集、交通流復雜多變的城市道路環境中，現有的自動駕駛技術在復雜交通環境下的適應性和安全性仍有待提高。在實際應用中，傳統的自動駕駛系統往往只考慮與前車的關系，忽略了前車的前車（即“前前車”）可能帶來的影響。在復雜的交通環境中，前前車的行為（如急剎車、變道等）可能會間接影響到本車的安全。
3、因此，為了提升自動駕駛車輛在復雜交通環境中的適應性和安全性，如何有效地預測和防范前前車可能帶來的風險，成為了自適應巡航控制技術亟待解決的問題。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的在于提供一種自適應巡航車距控制方法、裝置、設備及存儲介質，旨在解決如何有效地預測和防范前前車可能帶來的碰撞風險的技術問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供一種自適應巡航車距控制方法，所述自適應巡航車距控制方法，包括：
3、根據車距控制策略，確定實時車流中的碰撞預警車輛；
4、根據所述碰撞預警車輛的
5、根據實時車速，調整本車輛與所述優先防范車輛的跟車距離。
6、可選地，所述根據車距控制策略，確定實時車流中的碰撞預警車輛，包括：
7、將第一碰撞預警區域內與本車輛直線距離最近的車輛作為第一碰撞預警車輛；
8、基于所述第一碰撞預警車輛的實時位置與本車輛的實時位置，確定第二碰撞預警區域；
9、將所述第二碰撞預警區域內與本車輛直線距離最近的車輛作為第二碰撞預警車輛；
10、將所述第一碰撞預警車輛與第二碰撞預警車輛作為碰撞預警車輛。
11、可選地，所述基于所述第一碰撞預警車輛的實時位置與本車輛的實時位置，確定第二碰撞預警區域，包括：
12、根據所述第一碰撞預警車輛的實時位置與本車輛的實時位置，確定縱向距離；
13、根據所述縱向距離與所述第一碰撞預警車輛的車輛類別，得到所述第二碰撞預警區域的橫向檢出距離；
14、根據所述橫向檢出距離、第一碰撞預警區域以及第一碰撞預警車輛的位置，確定所述第二碰撞預警區域。
15、可選地，所述根據所述碰撞預警車輛的車輛行駛數據，確定優先防范車輛，包括：
16、獲取所述碰撞預警車輛的車輛行駛數據，所述車輛行駛數據包括實時車速與實時縱向間距；
17、根據所述車輛行駛數據，得到各碰撞預警車輛與本車輛的預計碰撞時間與相對加速度；
18、根據所述預計碰撞時間與相對加速度，確定優先防范車輛。
19、可選地，所述根據所述預計碰撞時間與相對加速度，確定優先防范車輛，包括：
20、根據各車輛的預計碰撞時間與相對加速度，得到第二碰撞預警車輛的實時碰撞風險評估分數；
21、當所述實時碰撞風險評估分數大于第一標記分數時，將所述第二碰撞預警車輛作為優先防范車輛；
22、當所述實時碰撞風險評估分數小于第二標記分數和/或所述第一碰撞預警車輛的預計碰撞時間小于碰撞反應閾值時，則將所述第一碰撞預警車輛作為優先防范車輛。
23、可選地，所述根據所述各車輛的預計碰撞時間與相對加速度，得到所述第二碰撞預警車輛的實時碰撞風險評估分數，包括：
24、根據本車輛實時車速，確定風險評估系數；
25、根據所述第一碰撞預警車輛與第二碰撞預警車輛的預計碰撞時間，得到碰撞時間差；
26、根據所述第一碰撞預警車輛與第二碰撞預警車輛的相對加速度，得到加速度差；
27、根據所述風險評估系數、碰撞時間差以及相對加速度差，得到所述第二碰撞預警車輛的實時碰撞風險評估分數。
28、可選地，所述自適應巡航車距控制方法，還包括：
29、當所述優先防范車輛發生切換時，在第一車控時長內限制本車輛的實時期望減速度小于或等于切換前一時刻的期望減速度；
30、在第二車控時長內限制本車輛的實時期望減速度增幅低于預設增幅閾值，切換時長超過第二車控時長時解除限制。
31、此外，為實現上述目的，本專利技術提供一種自適應巡航車距控制裝置，所述自適應巡航車距控制裝置，包括：
32、預警識別模塊，用于根據車距控制策略，確定實時車流中的碰撞預警車輛；
33、碰撞分析模塊，用于根據所述碰撞預警車輛的車輛行駛數據，確定優先防范車輛；
34、車輛控制模塊，用于根據實時車速，調整本車輛與所述優先防范車輛的跟車距離。
35、此外，為實現上述目的，本專利技術提供一種自適應巡航車距控制設備，所述自適應巡航車距控制設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的自適應巡航車距控制程序，所述自適應巡航車距控制程序配置為實現所述的自適應巡航車距控制方法的步驟。
36、此外，為實現上述目的，本專利技術提供一種存儲介質，所述存儲介質上存儲有自適應巡航車距控制程序，所述自適應巡航車距控制程序被處理器執行時實現所述的自適應巡航車距控制方法的步驟。
37、本專利技術通過實時感知系統識別出當前車道一定范圍內車輛，然后根據這些車輛的行駛數據，如車速和縱向間距，計算出預計碰撞時間和相對加速度，從而確定具有直接或間接引發碰撞的車輛并進行標記，結合碰撞風險評估算法，以量化多個預警車輛的實時碰撞風險從而及時確定需要優先防范的車輛并實時調整跟車距離，此外，在優先防范的車輛發生切換時，方案通過限制車輛減速從而確保車輛控制的平穩性，避免急剎車影響駕駛體驗。整體而言，該方案通過精細化的車距控制和風險評估，顯著提高了車輛在復雜交通環境中的主動安全性能，減少了由于駕駛員反應不及時或誤判導致的交通事故，提升了駕駛的舒適性和安全性。
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1.一種自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述自適應巡航車距控制方法，包括：
2.根據權利要求1所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據車距控制策略，確定實時車流中的碰撞預警車輛，包括：
3.根據權利要求2所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞預警車輛的實時位置與本車輛的實時位置，確定第二碰撞預警區域，包括：
4.根據權利要求1所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據所述碰撞預警車輛的車輛行駛數據，確定優先防范車輛，包括：
5.根據權利要求4所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據所述預計碰撞時間與相對加速度，確定優先防范車輛，包括：
6.根據權利要求5所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據所述各車輛的預計碰撞時間與相對加速度，得到所述第二碰撞預警車輛的實時碰撞風險評估分數，包括：
7.根據權利要求1所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述自適應巡航車距控制方法，還包括：
8.一種自適應巡航車距控制裝置，其特征在于，所述自適
9.一種自適應巡航車距控制設備，其特征在于，所述自適應巡航車距控制設備包括：存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的自適應巡航車距控制程序，所述自適應巡航車距控制程序配置為實現如權利要求1至7中任一項所述的自適應巡航車距控制方法的步驟。
10.一種存儲介質，其特征在于，所述存儲介質上存儲有自適應巡航車距控制程序，所述自適應巡航車距控制程序被處理器執行時實現如權利要求1至7任一項所述的自適應巡航車距控制方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述自適應巡航車距控制方法，包括：
2.根據權利要求1所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據車距控制策略，確定實時車流中的碰撞預警車輛，包括：
3.根據權利要求2所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述基于所述第一碰撞預警車輛的實時位置與本車輛的實時位置，確定第二碰撞預警區域，包括：
4.根據權利要求1所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據所述碰撞預警車輛的車輛行駛數據，確定優先防范車輛，包括：
5.根據權利要求4所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據所述預計碰撞時間與相對加速度，確定優先防范車輛，包括：
6.根據權利要求5所述的自適應巡航車距控制方法，其特征在于，所述根據所述各車輛的預...
【專利技術屬性】
技術研發人員：孫紹錚，任志剛，張永仁，劉繼峰，付斌，
申請(專利權)人：嵐圖汽車科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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