【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及管道清潔機器人，特別涉及一種可自驅移動的管道軟體機器人。
技術介紹
1、目前，管道機器人大多被應用于管道的檢測以及清潔使用，傳統的管道機器人多采用剛性結構的機械設備或固定式清潔裝置，難以靈活應對彎曲或形狀復雜的異形管道，容易在彎折處卡住，導致清潔效率低下，并且容易損壞管道的內壁。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于至少解決現有技術中存在的技術問題之一。為此，本專利技術提供一種可自驅移動的管道軟體機器人，能夠適應清潔彎曲管道，并且，清潔效果顯著提升。
2、根據本專利技術第一方面實施例的可自驅移動的管道軟體機器人，包括：柔性齒軸，能夠產生形變而彎曲；清潔機構，包括連接座、傳動齒圈、傳動機構、行進輪和清潔件，所述傳動齒圈設于所述連接座的中部，所述傳動齒圈可相對所述連接座轉動，所述傳動齒圈固定套設于所述柔性齒軸的外周，所述傳動齒圈的內周設有多個第一齒部，所述第一齒部與所述柔性齒軸嚙合，所述傳動齒圈通過所述傳動機構與所述行進輪連接，所述清潔件為環狀結構，以清潔管道的內壁，所述清潔件套設于所述連接座的外周，所述清潔件的外周壁設有安裝孔，所述行進輪安裝于所述安裝孔內，所述清潔件設置為柔性件，所述清潔件用于與管道的內壁抵接，所述清潔件能夠產生形變，以使所述行進輪與所述管道的內壁抵接，所述清潔機構的數量為多個，多個所述清潔機構沿所述柔性齒軸的長度方向間隔布置；第一驅動裝置，連接于所述柔性齒軸的一端，所述第一驅動裝置用于帶動所述柔性齒軸轉動；其中，當所述第一驅動裝置帶動所
3、根據本專利技術第一方面實施例的可自驅移動的管道軟體機器人，至少具有如下有益效果：在工作時，先將管道軟體機器人裝入管道內，第一驅動裝置帶動柔性齒軸轉動，柔性齒軸帶動傳動齒圈轉動，傳動齒圈通過傳動機構帶動行進輪轉動，由于清潔件與管道的內壁抵接且清潔件被壓縮變形，使得行進輪與管道的內壁抵接，清潔件對管道內壁的清潔效果也更強，在行進輪轉動的過程中，行進輪會帶動整體設備沿管道移動，從而實現自驅移動功能，可自主在管道內移動，通過設置能夠彎曲的柔性齒軸，且多個清潔機構連接于柔性齒軸，柔性齒軸可以彎曲實現轉向，柔性齒軸彎曲時不影響與傳動齒圈的嚙合，從而能夠實現清潔彎曲或異形的管道的內壁，確保了設備能夠靈活地通過管道的彎折部分，不會出現卡頓問題，提升了設備在復雜管道環境中的通過性，并且，在清潔過程中，從管道內壁脫落的污物能夠暫時存儲在相鄰的清潔機構之間，當管道軟體機器人離開管道時，可將污物帶出管道，清潔效果較好，避免二次污染。
4、根據本專利技術的一些實施例，所述傳動機構包括固定座、第一傳動軸、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第二傳動軸和輪軸，所述固定座與所述連接座固定連接，所述第一傳動軸與所述固定座轉動連接，所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪分別固定連接于所述第一傳動軸的兩端，所述第一傳動軸的軸線與所述傳動齒圈的軸線垂直，所述第三錐齒輪固定連接于所述第二傳動軸的一端，所述傳動齒圈的外周壁設有多個沿所述傳動齒圈的周向布置的第二齒部，所述第一錐齒輪與所述第二齒部嚙合，所述第二錐齒輪與所述第三錐齒輪嚙合，所述第二傳動軸的另一端與所述輪軸傳動連接，所述輪軸與所述行進輪固定連接，所述第二傳動軸的軸線與所述第一傳動軸的軸線垂直，所述第二傳動軸的軸線與所述輪軸的軸線平行。
5、根據本專利技術的一些實施例，所述第二傳動軸通過傳動箱與所述輪軸傳動連接，所述連接座設有避讓槽，所述避讓槽用于避開所述傳動箱。
6、根據本專利技術的一些實施例，所述連接座背離所述傳動箱的一側設有凸起部，避讓槽形成于所述凸起部內。
7、根據本專利技術的一些實施例，所述傳動機構還包括旋轉座和驅動齒圈，所述旋轉座設有安裝槽，所述行進輪可轉動地設于所述安裝槽內，所述旋轉座的軸線與所述行進輪的軸線垂直，所述旋轉座的軸線與所述第一傳動軸的軸線平行，所述驅動齒圈與所述傳動齒圈同軸設置，所述驅動齒圈位于所述清潔件的內周，所述驅動齒圈能夠相對所述清潔件轉動，所述旋轉座的外周設有多個第三齒部，所述驅動齒圈的端面設有多個第四齒部，所述第三齒部與所述第四齒部嚙合，所述可自驅移動的管道軟體機器人還包括第二驅動裝置，所述第二驅動裝置設于所述清潔機構內，所述第二驅動裝置用于帶動所述驅動齒圈轉動，當所述第二驅動裝置帶動所述驅動齒圈轉動時，所述驅動齒圈帶動所述旋轉座轉動，所述旋轉座帶動所述行進輪繞所述旋轉座的軸線轉動。
8、根據本專利技術的一些實施例，所述第一驅動裝置的外部設有密封罩。
9、根據本專利技術的一些實施例，所述傳動機構的數量和所述行進輪的數量均為多個，多個所述行進輪沿所述清潔件的周向間隔布置，多個所述傳動機構與多個所述行進輪一一對應布置，所述連接座設有環狀部，所述環狀部套設于所述傳動齒圈的外周，所述傳動齒圈可相對所述環狀部轉動，所述環狀部的外周壁設有避讓孔，所述避讓孔用于避開所述第一錐齒輪。
10、根據本專利技術的一些實施例，所述可自驅移動的管道軟體機器人還包括多個波紋套管，所述波紋套管套設于所述柔性齒軸的外周，以密封所述柔性齒軸，所述波紋套管能夠產生形變而彎曲，每個所述波紋套管位于相鄰的兩個所述清潔機構之間。
11、根據本專利技術的一些實施例，所述第一驅動裝置設于所述柔性齒軸的前端位置，所述第一驅動裝置的前端設有攝像頭。
12、根據本專利技術的一些實施例，所述清潔件構造為圓環狀結構，沿所述柔性齒軸的長度方向，多個所述清潔機構的所述清潔件的外徑由前至后依次遞增。
13、本專利技術的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本專利技術的實踐了解到。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述傳動機構包括固定座、第一傳動軸、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第二傳動軸和輪軸，所述固定座與所述連接座固定連接，所述第一傳動軸與所述固定座轉動連接，所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪分別固定連接于所述第一傳動軸的兩端，所述第一傳動軸的軸線與所述傳動齒圈的軸線垂直，所述第三錐齒輪固定連接于所述第二傳動軸的一端，所述傳動齒圈的外周壁設有多個沿所述傳動齒圈的周向布置的第二齒部，所述第一錐齒輪與所述第二齒部嚙合，所述第二錐齒輪與所述第三錐齒輪嚙合，所述第二傳動軸的另一端與所述輪軸傳動連接，所述輪軸與所述行進輪固定連接，所述第二傳動軸的軸線與所述第一傳動軸的軸線垂直，所述第二傳動軸的軸線與所述輪軸的軸線平行。
3.根據權利要求2所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述第二傳動軸通過傳動箱與所述輪軸傳動連接，所述連接座設有避讓槽，所述避讓槽用于避開所述傳動箱。
4.根據權利要求3所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所
5.根據權利要求2所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述傳動機構還包括旋轉座和驅動齒圈，所述旋轉座設有安裝槽，所述行進輪可轉動地設于所述安裝槽內，所述旋轉座的軸線與所述行進輪的軸線垂直，所述旋轉座的軸線與所述第一傳動軸的軸線平行，所述驅動齒圈與所述傳動齒圈同軸設置，所述驅動齒圈位于所述清潔件的內周，所述驅動齒圈能夠相對所述清潔件轉動，所述旋轉座的外周設有多個第三齒部，所述驅動齒圈的端面設有多個第四齒部，所述第三齒部與所述第四齒部嚙合，所述可自驅移動的管道軟體機器人還包括第二驅動裝置，所述第二驅動裝置設于所述清潔機構內，所述第二驅動裝置用于帶動所述驅動齒圈轉動，當所述第二驅動裝置帶動所述驅動齒圈轉動時，所述驅動齒圈帶動所述旋轉座轉動，所述旋轉座帶動所述行進輪繞所述旋轉座的軸線轉動。
6.根據權利要求2所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述傳動機構的數量和所述行進輪的數量均為多個，多個所述行進輪沿所述清潔件的周向間隔布置，多個所述傳動機構與多個所述行進輪一一對應布置，所述連接座設有環狀部，所述環狀部套設于所述傳動齒圈的外周，所述傳動齒圈可相對所述環狀部轉動，所述環狀部的外周壁設有避讓孔，所述避讓孔用于避開所述第一錐齒輪。
7.根據權利要求1所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述可自驅移動的管道軟體機器人還包括多個波紋套管，所述波紋套管套設于所述柔性齒軸的外周，以密封所述柔性齒軸，所述波紋套管能夠產生形變而彎曲，每個所述波紋套管位于相鄰的兩個所述清潔機構之間。
8.根據權利要求1所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述第一驅動裝置設于所述柔性齒軸的前端位置，所述第一驅動裝置的前端設有攝像頭。
9.根據權利要求1所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述第一驅動裝置的外部設有密封罩。
10.根據權利要求1所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述清潔件構造為圓環狀結構，沿所述柔性齒軸的長度方向，多個所述清潔機構的所述清潔件的外徑由前至后依次遞增。
...【技術特征摘要】
1.可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述傳動機構包括固定座、第一傳動軸、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三錐齒輪、第二傳動軸和輪軸，所述固定座與所述連接座固定連接，所述第一傳動軸與所述固定座轉動連接，所述第一錐齒輪與所述第二錐齒輪分別固定連接于所述第一傳動軸的兩端，所述第一傳動軸的軸線與所述傳動齒圈的軸線垂直，所述第三錐齒輪固定連接于所述第二傳動軸的一端，所述傳動齒圈的外周壁設有多個沿所述傳動齒圈的周向布置的第二齒部，所述第一錐齒輪與所述第二齒部嚙合，所述第二錐齒輪與所述第三錐齒輪嚙合，所述第二傳動軸的另一端與所述輪軸傳動連接，所述輪軸與所述行進輪固定連接，所述第二傳動軸的軸線與所述第一傳動軸的軸線垂直，所述第二傳動軸的軸線與所述輪軸的軸線平行。
3.根據權利要求2所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述第二傳動軸通過傳動箱與所述輪軸傳動連接，所述連接座設有避讓槽，所述避讓槽用于避開所述傳動箱。
4.根據權利要求3所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述連接座背離所述傳動箱的一側設有凸起部，避讓槽形成于所述凸起部內。
5.根據權利要求2所述的可自驅移動的管道軟體機器人，其特征在于，所述傳動機構還包括旋轉座和驅動齒圈，所述旋轉座設有安裝槽，所述行進輪可轉動地設于所述安裝槽內，所述旋轉座的軸線與所述行進輪的軸線垂直，所述旋轉座的軸線與所述第一傳動軸的軸線平行，所述驅動齒圈與所述傳動齒圈同軸設置，所述驅動齒圈位于所述清潔件的內周，所述驅動齒圈能夠相對所述清潔件轉動，所述旋轉座...
【專利技術屬性】
技術研發人員：楊鎮首，盧中用，鄒少軍，江靖雯，袁智徽，鄒永玲，施保球，
申請(專利權)人：江門職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。