【技術實現步驟摘要】
本申請涉及智能駕駛，特別涉及一種車輛行駛車道判別方法、裝置、設備及存儲介質。
技術介紹
1、在智能駕駛領域中，判斷車輛周圍交通參與者行駛車道預測的重要性不言而喻，通過對車輛周圍交通參與者行駛車道準確的預測，不僅可確保行車安全、提高行駛效率的關鍵，也是增強駕駛舒適性和實現協同駕駛的基礎，進而準確判斷周圍交通參與者在道路上的行駛車道，對于提升周圍車輛的行為預測的準確性起著至關重要的作用。
2、針對周圍交通參與者在道路上的行駛車道的現有判斷方法中，往往基于觀測結果或者歷史軌跡進行判定，但是當無法獲取足夠長的歷史軌跡或者觀測誤差較大的時候則無法準確進行判定，進而使得車輛與車輛周圍交通參與者存在碰撞的風險，且駕駛舒適度和安全性較低。
技術實現思路
1、為了解決上述技術問題，本申請實施例提供了一種車輛行駛車道判別方法、裝置、計算機設備及存儲介質的技術方案，即，本申請通過第一車輛(周圍交通參與者)的車輛行駛狀態數據和位置數據，以及地圖數據中的車道數據，確定第一車輛與車道數據對應的車道中心線之間的距離數據和第一夾角數據，以便根據距離數據和第一夾角數據，確定第一車輛對應的第一行駛車道數據，從而能夠在各種復雜環境下，準確地判斷周圍交通參與者的行駛車道，以減少因誤判周圍交通參與者的行駛車道而導致的緊急制動、不必要變道等情況的發生，提升駕駛的舒適性和流暢性。
2、一方面，本申請實施例提供了一種車輛行駛車道判別方法，上述方法包括：
3、獲取第一車輛的車輛行駛狀態數據、所述
4、根據所述位置數據和所述車道數據，確定所述第一車輛與所述車道數據對應的車道中心線之間的距離數據；
5、根據所述車輛行駛狀態數據、所述位置數據和所述車道數據，確定所述第一車輛與所述車道數據對應的車道中心線之間的第一夾角數據；
6、根據所述距離數據和所述第一夾角數據，確定所述第一車輛對應的第一行駛車道數據。
7、進一步地，所述車輛行駛狀態數據包括車輛速度數據和歷史軌跡數據；
8、相應的，所述根據所述車輛行駛狀態數據、所述位置數據和所述車道數據，確定所述第一車輛與所述車道數據對應的車道中心線之間的第一夾角數據，包括：
9、在所述車輛速度數據不滿足預設速度條件的情況下，根據所述歷史軌跡數據，確定所述第一車輛對應的朝向數據；
10、根據所述朝向數據、所述位置數據和所述車道數據對應的車道中心線，確定所述第一車輛與所述車道數據對應的車道中心線之間的第一夾角數據。
11、進一步地，所述根據所述距離數據和所述第一夾角數據，確定所述第一車輛對應的第一行駛車道數據，包括：
12、若所述第一夾角數據大于預設角度閾值，根據所述距離數據，確定所述第一車輛對應的第二行駛車道數據，所述第二行駛車道數據為與所述第一行駛車道數據相鄰的行駛車道數據；
13、根據所述車輛行駛狀態數據、所述位置數據和所述第二行駛車道數據，確定所述第一車輛與所第二行駛車道數據對應的車道中心線之間的第二夾角數據；
14、在所述第二夾角數據滿足預設角度條件的情況下，將所述第二行駛車道數據確定為所述第一車輛對應的第一行駛車道數據。
15、進一步地，所述車輛行駛狀態數據包括車輛速度數據，所述地圖數據包括信號燈數據和所述多個車道數據之間的行駛拓撲數據，所述方法還包括：
16、在所述車輛速度數據不滿足預設速度條件的情況下，根據所述位置數據，確定所述第一車輛所處的區域數據；
17、在所述區域數據指示第一區域的情況下，根據所述行駛拓撲數據，確定所述第一車輛對應的第一候補行駛車道，所述第一區域為各車道之間互相重疊的區域；
18、根據所述第一候補行駛車道、所述信號燈數據和所述第一候補行駛車道上對應的車輛交通流，確定所述第一車輛對應的第一目標行駛車道數據。
19、進一步地，所述方法還包括：
20、在所述區域數據指示第二區域的情況下，根據所述行駛拓撲數據，確定所述第一車輛對應的第二候補行駛車道，所述第二區域為與所述第一區域相鄰的區域；
21、獲取所述第二候補行駛車道上的第三車輛的車輛行駛數據；
22、根據所述第二候補行駛車道、所述車輛行駛數據和所述信號燈數據，確定所述第一車輛對應的第二目標行駛車道數據。
23、進一步地，在所述根據所述第二候補行駛車道、所述車輛行駛數據和所述信號燈數據，確定所述第一車輛對應的第二目標行駛車道數據之后，所述方法還包括：
24、在所述第二行駛車道數據指示行駛車道數大于預設個數閾值的情況下，獲取所述第一車輛對應的感知尺寸；
25、在所述感知尺寸滿足預設尺寸條件的情況下，根據所述距離數據，確定所述第一車輛對應的第三目標行駛車道數據，所述第二目標行駛車道數據包括所述第三目標行駛車道數據。
26、進一步地，所述根據所述距離數據，確定所述第一車輛對應的第三目標行駛車道數據，包括：
27、在所述距離數據指示所述第一車輛位于車道中心線左側的情況下，將所述第二目標行駛車道數據中靠近所述車道中心線左側的行駛車道數據確定為所述第三目標行駛車道數據；
28、在所述距離數據指示所述第一車輛位于車道中心線右側的情況下，將所述第二目標行駛車道數據中靠近所述車道中心線右側的行駛車道數據確定為所述第三目標行駛車道數據。
29、另一方面，本申請實施例提供了一種車輛行駛車道判別裝置，上述裝置包括：
30、數據獲取模塊，用于獲取第一車輛的車輛行駛狀態數據、所述第一車輛所處的位置數據和距離所述第一車輛所處位置預設范圍內的地圖數據，所述第一車輛為第二車輛周圍預設區域中的車輛，所述地圖數據包括多個車道數據；
31、距離數據確定模塊，用于根據所述位置數據和所述車道數據，確定所述第一車輛與所述車道數據對應的車道中心線之間的距離數據；
32、第一夾角數據確定模塊，用于根據所述車輛行駛狀態數據、所述位置數據和所述車道數據，確定所述第一車輛與所述車道數據對應的車道中心線之間的第一夾角數據；
33、第一行駛車道數據確定模塊，用于根據所述距離數據和所述第一夾角數據，確定所述第一車輛對應的第一行駛車道數據。
34、另一方面提供了一種車輛行駛車道判別設備，所述車輛行駛車道判別設備包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執行以實現如上述的車輛行駛車道判別方法。
35、另一方面提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質中存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛行駛車道判別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛狀態數據包括車輛速度數據和歷史軌跡數據；
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離數據和所述第一夾角數據，確定所述第一車輛對應的第一行駛車道數據，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛狀態數據包括車輛速度數據，所述地圖數據包括信號燈數據和所述多個車道數據之間的行駛拓撲數據，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第二候補行駛車道、所述車輛行駛數據和所述信號燈數據，確定所述第一車輛對應的第二目標行駛車道數據之后，所述方法還包括：
7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離數據，確定所述第一車輛對應的第三目標行駛車道數據，包括：
8.一種車輛行駛車道判別裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種車輛行駛車道判別設備，其特征在于，所
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述存儲介質中存儲有至少一條指令或者至少一段程序，所述至少一條指令或者所述至少一段程序由處理器加載并執行以實現如權利要求1～7任一項所述的車輛行駛車道判別方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛行駛車道判別方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛狀態數據包括車輛速度數據和歷史軌跡數據；
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離數據和所述第一夾角數據，確定所述第一車輛對應的第一行駛車道數據，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述車輛行駛狀態數據包括車輛速度數據，所述地圖數據包括信號燈數據和所述多個車道數據之間的行駛拓撲數據，所述方法還包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，在所述根據所述第二候補行駛車道、所述車輛行駛數據和所述信號燈數據，確定所述第一車輛對應的第二目標行駛車道數據之后，所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：方芳，李全明，
申請(專利權)人：中汽創智科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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