【技術實現步驟摘要】
本申請涉及圖像處理，尤其涉及具有引導框的圖像標定方法、裝置、電子設備及存儲介質。
技術介紹
1、在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，即相機參數。相機參數標定結果的精度及算法的穩定性直接影響相機工作產生結果的準確性。棋盤格標定是相機標定的常用方法，通過對清晰的攝像機圖像進行二值化并找到四邊形(黑色的棋盤區域)來找到棋盤角點的候選點，只保留滿足特定大小標準的四邊形，并組織在一個規則的網格結構中。通過特定的流程算法，計算得到相機內、外參數以及畸變系數，進而用于各類機器視覺任務中。
2、棋盤格標定的準確性取決于圖像的清晰度，棋盤格的大小以及合適的角度。傳統標定流程通常為：將棋盤格圖片固定，手持相機從不同角度進行拍攝視頻。得到棋盤格視頻后，再通過人工或自動的方式篩選多張清晰度高，不同角度的棋盤格圖像。上述方法存在明顯的局限性。首先，拍攝的視頻不佳可能會導致標定失敗。拍攝時棋盤格大小以及角度都是標定準確的關鍵因素。對于前者，過大或過小都會導致標定的不準確，棋盤格過大可能會導致角點檢測失敗，棋盤格過小則無法記錄邊緣畸變的情況導致無法推算出完整的矯正模型。對于后者，若標定圖像角度過小，則圖像無深度信息或缺少足夠的深度信息。上述兩種參數的把握需要經驗豐富的工作人員，傳統標定流程在標定相機時可請經驗豐富的專業人員進行拍攝，然而，這種方式的效果僅限于當專業人員處于相機附近的時候。當需要標定的相機處于其他位置或者短時間需要標定多臺位于不同位置的相
3、因此，現有技術中缺少一種可以引導非專業人員進行棋盤圖的拍攝，并在拍攝棋盤圖的同時，自動篩選清晰度高的棋盤圖，自動獲取高質量有效棋盤圖的方法。
技術實現思路
1、鑒于上述現有技術的不足之處，本申請提供的具有引導框的圖像標定方法、裝置、電子設備及存儲介質，應用于圖像處理
，具有提高標定過程的效率和準確性，降低對專業人員的依賴和計算資源的消耗的優點。
2、第一方面，一種具有引導框的圖像標定方法，所述方法包括：
3、s1：確定引導框的位置以及數量；
4、s2：在拍攝標定視頻過程中按照所述引導框的位置以及數量依次顯示所述引導框，以指導用戶進行拍攝；
5、s3：讀取拍攝的所述標定視頻的視頻幀，并判斷所述視頻幀中是否含有完整棋盤圖；
6、s4：獲取含有完整棋盤圖的視頻幀，并判斷棋盤圖是否在所述引導框內；
7、s5：計算在所述引導框內的棋盤圖清晰度，并按照所述棋盤圖清晰度輸出清晰圖像列表。
8、本申請提出的一種具有引導框的圖像標定方法，通過確定引導框的位置和數量，并在拍攝過程中顯示，可以指導用戶正確拍攝棋盤圖，確保拍攝角度和范圍的準確性；通過讀取視頻幀并判斷是否含有完整棋盤圖，可以篩選出有效的視頻幀；通過判斷棋盤圖是否在引導框內，進一步確保棋盤圖的位置和大小符合要求；通過計算引導框內棋盤圖的清晰度，并按清晰度輸出圖像列表，可以獲得高質量的標定圖像。因此，該技術方案通過引導框的設置和顯示，解決了非專業人員拍攝棋盤格視頻質量不佳的問題。引導框可以幫助用戶正確把握拍攝角度和范圍，確保獲得合適大小和角度的棋盤圖。同時，通過對視頻幀的篩選、判斷和清晰度計算，可以自動獲取高質量的有效棋盤圖，避免了人工篩選可能帶來的錯誤，也減輕了計算機的計算負擔。這種方法既提高了標定的準確性，又簡化了操作流程，使得非專業人員也能完成高質量的相機標定工作。
9、進一步的，在步驟s1中，每個所述引導框包括一個大框和一個小框，所述引導框的位置包括無傾斜角度位置和有傾斜角度位置。
10、本申請提出的一種具有引導框的圖像標定方法，通過設置包含大框和小框的引導框，并提供無傾斜角度和有傾斜角度兩種位置選擇。該技術方案有效解決了引導框位置和形狀的問題，可以更好地指導用戶進行棋盤圖的拍攝，提高拍攝質量和效率。大框和小框的組合可以為用戶提供更清晰的拍攝范圍指導，而不同的角度位置則可以滿足不同場景下的拍攝需求，從而獲得更多樣化的棋盤圖樣本，有利于提高相機標定的準確性和全面性。
11、進一步的，步驟s3包括：
12、s31：讀取拍攝的所述標定視頻的所述視頻幀，將所述視頻幀拆分為左右視圖；
13、s32：分別對所述左右視圖進行灰度處理；
14、s33：采用滑動窗口方法對所述灰度處理后的左右視圖進行角點檢測，選取角點檢測中響應值最大的點作為候選點；
15、s34：判斷所述候選點是否符合棋盤格角點分布規律，若符合分布規律，則該候選點對應的所述視頻幀含有完整棋盤圖，若不符合分布規律，則該候選點對應的所述視頻幀不含有完整棋盤圖，舍棄不含有完整棋盤圖的所述視頻幀。
16、本申請提出的一種具有引導框的圖像標定方法，該方案通過視頻幀拆分、灰度處理、角點檢測和規律判斷四個步驟，實現了對視頻幀中完整棋盤圖的自動檢測和篩選。通過對左右視圖分別處理，可以保證雙目相機標定的準確性；通過灰度處理簡化數據同時保留邊緣特征；采用滑動窗口法進行角點檢測可以準確定位特征點；最后通過判斷角點分布規律確保棋盤圖的完整性，提高了標定精度。
17、進一步的，步驟s3還包括：
18、s35：計算含有完整棋盤圖的視頻幀中左右視圖的各54個角點坐標，用于判斷所述棋盤圖是否在所述引導框內。
19、本申請提出的一種具有引導框的圖像標定方法，通過計算含有完整棋盤圖的視頻幀中左右視圖的54個角點坐標，為后續判斷棋盤圖是否在引導框內提供了準確的數據基礎。這種方法能夠精確定位棋盤圖在視頻幀中的位置，從而有效解決了準確計算棋盤圖角點坐標以判斷棋盤圖是否在引導框內的技術問題。通過獲取大量精確的角點坐標，該方法能夠更準確地評估棋盤圖的位置和姿態，從而提高后續判斷的準確性和可靠性。
20、進一步的，步驟s4包括：
21、s41：對于設置位置為無傾斜角度的所述引導框，判斷當前視頻幀中棋盤圖的外接框長寬是否大于引導框小框的長寬，同時小于引導框大框的長寬；
22、s42：判斷當前視頻幀中棋盤圖左視圖的角點坐標是否在大框以內，同時在小框以外；
23、s43：若當前視頻幀中棋盤圖的外接框長寬大于引導框小框的長寬，同時小于引導框大框的長寬；左視圖的角點坐標在大框以內，同時在小框以外時，判定當前棋盤圖在所述引導框內。
24、進一步的，步驟s4還包括：
25、s44：對于設置位置為有傾斜角度的所述引導框，判斷當前視頻幀中棋盤圖的外接框長寬是否大于引導框小框的長寬，同時小于引導框大框的長寬；
26、s45：判斷本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，在步驟S1中，每個所述引導框包括一個大框和一個小框，所述引導框的位置包括無傾斜角度位置和有傾斜角度位置。
3.根據權利要求1所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟S3包括：
4.根據權利要求3所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟S3還包括：
5.根據權利要求4所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟S4包括：
6.根據權利要求5所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟S4還包括：
7.根據權利要求1所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟S5包括：
8.一種具有引導框的圖像標定裝置，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述存儲器存儲有計算機可讀取指令，當所述計算機可讀取指令由所述處理器執行時，運行如權利要求1-7任一所述方法中的步驟。
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...【技術特征摘要】
1.一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，在步驟s1中，每個所述引導框包括一個大框和一個小框，所述引導框的位置包括無傾斜角度位置和有傾斜角度位置。
3.根據權利要求1所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟s3包括：
4.根據權利要求3所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟s3還包括：
5.根據權利要求4所述的一種具有引導框的圖像標定方法，其特征在于，步驟s4包括：
6.根據權利要求5所...
【專利技術屬性】
技術研發人員：王一名，梁江榮，黃澤鑫，安昕，
申請(專利權)人：廣東歐譜曼迪科技股份有限公司，
類型：發明
國別省市：
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