【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及無人駕駛的領域，尤其涉及一種無人駕駛車輛自動控制系統以及方法。
技術介紹
1、無人駕駛已經成為智能駕駛發展的一個重要方向，無人駕駛主要依靠安裝在車輛不同位置的大量傳感設備來對車輛所處外界環境進行檢測，對車輛在行駛過程中可能相遇的障礙物進行定位，便于車輛能夠及時調整行駛方向和行駛速度。現有的無人駕駛車輛安裝的傳感設備相互之間是獨立工作的，其并不能對相同外界環境區域進行聯動檢測，降低對車輛行駛環境的障礙物檢測準確性，無法為車輛行駛提供四周全方位的導航地圖，從而不能使車輛進行安全可靠的行駛狀態變更。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供無人駕駛車輛自動控制系統以及方法，其獲取分析車輛內部的車艙影像，得到車輛的內部人員狀態信息和內部環境狀態信息，以此調整車輛的傳感設備工作模式和車艙環境狀態，保證傳感設備以匹配狀態進行外界環境檢測和改善車艙內部的駕駛環境；再對車輛在無人駕駛狀態下的行駛環境進行檢測，得到視覺行駛環境數據和非視覺行駛環境數據，以此確定經過修正的行駛環境障礙信息，為車輛的無人駕駛狀態變更提供準確指引依據；還基于修正后的行駛環境障礙信息，確定車輛進行行駛變更對應的允許變更行駛路線，并結合車輛的實時行駛狀態，調整車輛的行駛狀態，利用不同傳感設備相互聯動來對車輛的行駛環境進行全范圍檢測，提高車輛自動駕駛的可靠性和安全性。
2、本專利技術是通過以下技術方案實現：
3、一種無人駕駛車輛自動控制系統，包括：
4、車艙影像獲取與分析模塊，
5、傳感設備調整模塊，用于基于所述內部人員狀態信息，調整所述車輛的傳感設備工作模式；
6、車艙環境調整模塊，用于基于所述內部環境狀態信息，調整所述車輛的車艙環境狀態；
7、行駛環境檢測控制模塊，用于對車輛在無人駕駛狀態下的行駛環境進行檢測，得到視覺行駛環境數據和非視覺行駛環境數據；
8、行駛環境障礙信息確定模塊，用于基于所述視覺行駛環境數據，確定所述車輛的行駛環境障礙信息；再基于所述非視覺行駛環境數據，對所述行駛環境障礙信息進行修正；
9、變更行駛路線確定模塊，用于基于修正后的行駛環境障礙信息，確定所述車輛進行行駛變更對應的允許變更行駛路線；
10、行駛狀態調整模塊，用于基于所述允許變更行駛路線和所述車輛的實時行駛狀態，調整所述車輛的行駛狀態。
11、可選地，所述車艙影像獲取與分析模塊用于獲取車輛內部的車艙影像，對所述車艙影像進行分析，得到所述車輛的內部人員狀態信息和內部環境狀態信息，包括：
12、對車輛內部進行掃描拍攝，得到車艙掃描影像；對所述車艙掃描影像進行畫面截取處理，得到所述車輛的駕駛座上的人員動態畫面和所述車輛的前擋風玻璃動態畫面；
13、所述傳感設備調整模塊用于基于所述內部人員狀態信息，調整所述車輛的傳感設備工作模式，包括：
14、對所述人員動態畫面進行分析，得到所述駕駛座上的人員動作狀態信息；其中，所述人員動作狀態信息包括人員手部和頭部動作狀態信息；基于所述人員動作狀態信息，判斷所述車輛內部人員是否處于隨時能夠操控車輛的狀態；再基于所述車輛內部人員是否處于隨時能夠操控車輛的狀態的判斷結果，調整所述車輛的傳感器設備的檢測頻率和/或檢測靈敏度；
15、所述車艙環境調整模塊用于基于所述內部環境狀態信息，調整所述車輛的車艙環境狀態，包括：
16、對所述前擋風玻璃動態畫面進行分析，得到所述車輛的前擋風玻璃的視野清晰度信息；基于所述視野清晰度信息，調整所述車輛的車艙溫度和/或車艙空氣流動循環狀態。
17、可選地，所述行駛環境檢測控制模塊用于對車輛在無人駕駛狀態下的行駛環境進行檢測，得到視覺行駛環境數據和非視覺行駛環境數據，包括：
18、基于所述車輛的傳感設備工作模式，調整位于所述車輛同一部位區域的視覺傳感設備和非視覺傳感設備的檢測范圍和檢測動作，以此使位于同一部位區域的視覺傳感設備和非視覺傳感設備能夠對相同檢測范圍進行同步檢測，從而獲得關于所述相同檢測范圍的視覺行駛環境數據和非視覺行駛環境數據；
19、所述行駛環境障礙信息確定模塊用于基于所述視覺行駛環境數據，確定所述車輛的行駛環境障礙信息；再基于所述非視覺行駛環境數據，對所述行駛環境障礙信息進行修正，包括：
20、對所述視覺行駛環境數據進行畫面識別，得到在所述相同檢測范圍內的行駛環境障礙物存在狀態信息；其中，所述行駛環境障礙物的尺寸大小和存在位置信息；
21、從所述非視覺行駛環境數據提取對所述相同檢測范圍的雷達測距數據，基于所述雷達測距數據，所述行駛環境障礙物存在狀態信息進行修正，得到所述相同檢測范圍內存在的障礙物與所述車輛的最近距離和相對方位。
22、可選地，所述變更行駛路線確定模塊用于基于修正后的行駛環境障礙信息，確定所述車輛進行行駛變更對應的允許變更行駛路線，包括：
23、將所述車輛在自身四周對應修正得到的障礙物與所述車輛的最近距離和相對方位進行整合，得到所述車輛的四周障礙物分布地圖；基于所述四周障礙物分布地圖，確定所述車輛避讓前方障礙物過程中進行行駛變更對應的允許變更行駛線路的路徑軌跡；
24、所述行駛狀態調整模塊用于基于所述允許變更行駛路線和所述車輛的實時行駛狀態，調整所述車輛的行駛狀態，包括：
25、基于所述允許變更行駛線路的路徑軌跡和所述車輛的實時行駛速度，調整所述車輛的行駛方向和行駛速度，從而使所述車輛切換至所述允許變更行駛線路。
26、一種無人駕駛車輛自動控制方法，包括：
27、獲取車輛內部的車艙影像，對所述車艙影像進行分析，得到所述車輛的內部人員狀態信息和內部環境狀態信息；基于所述內部人員狀態信息，調整所述車輛的傳感設備工作模式；基于所述內部環境狀態信息，調整所述車輛的車艙環境狀態；
28、對車輛在無人駕駛狀態下的行駛環境進行檢測，得到視覺行駛環境數據和非視覺行駛環境數據；基于所述視覺行駛環境數據，確定所述車輛的行駛環境障礙信息；再基于所述非視覺行駛環境數據，對所述行駛環境障礙信息進行修正；
29、基于修正后的行駛環境障礙信息，確定所述車輛進行行駛變更對應的允許變更行駛路線；基于所述允許變更行駛路線和所述車輛的實時行駛狀態，調整所述車輛的行駛狀態。
30、可選地，獲取車輛內部的車艙影像，對所述車艙影像進行分析，得到所述車輛的內部人員狀態信息和內部環境狀態信息；基于所述內部人員狀態信息，調整所述車輛的傳感設備工作模式；基于所述內部環境狀態信息，調整所述車輛的車艙環境狀態，包括：
31、對車輛內部進行掃描拍攝，得到車艙掃描影像；對所述車艙掃描影像進行畫面截取處理，得到所述車輛的駕駛座上的人員動態畫面和所述車輛的前擋風玻璃動態畫面；
32、對所述本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于：
3.如權利要求2所述的無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于：
4.如權利要求3所述的無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于：
5.一種無人駕駛車輛自動控制方法，其特征在于，包括：
6.如權利要求5所述的無人駕駛車輛自動控制方法，其特征在于：
7.如權利要求6所述的無人駕駛車輛自動控制方法，其特征在于：
8.如權利要求6所述的無人駕駛車輛自動控制方法，其特征在于：
9.如權利要求8所述的無人駕駛車輛自動控制方法，其特征在于：
【技術特征摘要】
1.一種無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于：
3.如權利要求2所述的無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于：
4.如權利要求3所述的無人駕駛車輛自動控制系統，其特征在于：
5.一種無人駕駛車輛自動控制方...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳永剛，鄧俊廣，李國臣，梅陽寒，
申請(專利權)人：東莞職業技術學院，
類型：發明
國別省市：
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