本發明專利技術涉及AGV和電梯的動態調度領域，具體涉及一種多AGV多電梯動態調度方法、系統、存儲介質及產品，包括S1：將搬運任務下發給合適的AGV；S2：AGV接取目標貨架；S3：判斷是否需要跨樓層搬運；S4：AGV到達電梯等待點；S5：進行電梯動態調度；S6：AGV在電梯等待點等待電梯動態調度到滿足AGV通行條件的電梯后乘坐電梯到達搬運任務終點樓層；S7：AGV到達搬運任務終點樓層將搬運任務目標送至任務地點；通過圖像識別計算實時收集電梯內的運轉情況，并通過雙重觸發機制實現電梯動態調度，實現AGV與電梯之間高效的任務協同，能夠在物流車間內實現快速響應和動態優化，通過設置評分機制提高了電梯的使用率和AGV的運行效率，進而提高了物流運輸效率。
【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及agv和電梯的動態調度領域，具體涉及一種多agv多電梯動態調度方法、系統、存儲介質及產品。
技術介紹
1、在多樓層物流倉儲系統中，多agv協同工作往往需要頻繁地通過電梯完成跨樓層的物料搬運任務，傳統的物料搬運調度方法通常是由每個agv依靠其自身的路徑規劃和任務模板到達指定位置，通過簡單的調度策略請求電梯服務。
2、然而，由于物流環境的復雜性，電梯在多agv系統中的調度需求常常會導致資源的嚴重競爭，甚至出現多個agv同時等待同一電梯的現象，從而導致整體效率下降。此外，不同樓層的物料需求波動較大，電梯的運載任務也需要在上下樓層之間進行平衡，以保證每個樓層的任務能夠及時完成。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于提供一種提高運行效率的多agv多電梯動態調度方法、系統、存儲介質及產品。
2、為了達到上述目的，本專利技術采用這樣的技術方案：
3、一種多agv多電梯動態調度方法，包括如下依次執行的步驟：
4、s1：rcs系統獲取搬運任務，根據搬運目標所在位置將所述搬運任務下發給合適的agv；
5、s2：接收到所述搬運任務的agv獲取前往所述搬運目標的取貨路徑，agv根據獲取的取貨路徑前往所述搬運目標所在位置接取目標貨架；
6、s3：rcs系統根據所述搬運任務的起點和終點判斷所述搬運任務是否需要跨樓層搬運，若所述搬運任務的起點和終點不在同一樓層，則判斷為需要進行跨樓層搬運，執行步驟s4，否則跳轉到步驟s7；</p>7、s4：接取目標貨架之后agv前往電梯等待點，等待電梯調度，agv抵達電梯等待點時記錄agv到達時間；
8、s5：采用雙重觸發機制優先隊列動態調度算法進行電梯動態調度，設置電梯調度優先級的評分機制，根據各電梯當前運行狀況進行評分計算從而實現各電梯間的優先隊列排序，選擇優先級高的電梯輔助agv完成跨樓層搬運任務；
9、電梯動態調度的具體步驟如下：
10、s5-1：當電梯到達電梯等待點時，采集當前各電梯的調度信息，調度信息包括電梯所在樓層、電梯運載情況、電梯預計停靠次數并更新agv的電梯信息矩陣和agv等待數組；
11、s5-2：電梯總評分計算，根據當前采集的調度信息進行總評分計算，根據總評分計算的優先級變化更新電梯信息矩陣中的agv標記和其對應的總評分，并按照總評分計算的結果更新agv等待數組中的電梯優先級排序；
12、電梯總評分計算流程如下：
13、以電梯關門和樓層請求按鈕觸發作為動態調度算法的觸發機制，每當電梯關門時統計電梯的內部運載情況，記錄電梯內部的人員數量和貨物狀態，貨物狀態包括agv的數量和普通貨架的數量；
14、所述樓層請求按鈕觸發包括請求樓層按鈕觸發和agv請求樓層觸發，根據樓層請求對電梯的預計停靠次數進行更新，每次rcs系統需要根據電梯信息矩陣和agv等待數組計算最終評分來選擇最優電梯，最優電梯的考慮因素包括電梯所在樓層到agv請求樓層的距離、電梯所在樓層到agv請求樓層的預計停靠次數、電梯內部的人員數量和貨物狀態以及agv的等待時間評分作為評分機制的影響因素，以最大人員數量或最大貨物狀態作為約束條件進行雙重觸發機制的電梯動態調度，設定最大人員數量為、最大貨物狀態為，當其中數量超出預設閾值時認為agv無法進入電梯，重新進行電梯調度；
15、將每個電梯的調度根據實時調度信息編碼為電梯信息矩陣:
16、；
17、其中，是最大樓層數，即電梯可到達的最高樓層數，
18、其中，電梯信息矩陣的前兩行表示電梯所在樓層到agv請求樓層需要經過的樓層數，第一行為正向行駛的層數，第二行為反向行駛的層數，經過樓層對應數字標記為“”，未經過的樓層對應數字標記為“”，
19、電梯信息矩陣的第三行表示電梯內部人員數量、表示電梯內部agv和普通貨架的數量，表示電梯到agv請求樓層的預計停靠次數，表示該電梯當前優先級最高的agv序號，表示優先級最高的agv對該電梯的評分；
20、根據每個?agv?的等待時間和各?agv?對當前電梯的評分構建一個agv等待數組，根據agv的等待時間從大到小對?agv進行編號，二維數組每一行代表一個agv的等待信息，agv的等待信息由agv等待時間和agv對各電梯的調度評分序列構成，agv對各電梯的調度評分序列包括電梯序號和電梯評分，兩兩一組按電梯的調度評分從高到低排列，即a[i][1]表示i號agv的等待時間，即agv等待數組的第一列為各agv的等待時間，且按等待時間由大到小排列，等待數組中的偶數列a[i][2k]表示i號agv的電梯調度優先級隊列中排第k名的電梯序號，等待數組中除第一列以外的奇數列a[i][2k+1]表示i號agv對電梯調度優先級隊列中排第k名電梯的電梯評分，k為正整數，agv等待數組表示如下：
21、；
22、其中，是等待數組中的agv數量，是可調度電梯數的兩倍加一；
23、設置如下所示的四個評分因素構建評分機制：
24、；
25、；
26、；
27、；
28、其中，為樓層距離，調度電梯里agv樓層距離越小其評分越高，為電梯負載情況，電梯內部負載越少其評分越高,是人員數量在評分的權重，是貨物和agv數量在評分中的權重，為電梯的預計停靠次數，電梯當前所在樓層到agv請求樓層的預計停靠次數，次數越少其評分越高，為agv等待時間，從agv到達電梯等待點開始計時，agv等待時間越久評分越高；
29、根據上述評分機制，總評分由如下公式表示：
30、；
31、其中，是樓層距離在總評分計算時的權重，是負載情況在總評分計算時的權重，是預計停靠次數在總評分計算時的權重，是等待時間在總評分計算時的權重；
32、s5-3：等待觸發事件，在等待相應電梯抵達運輸任務起點樓層的同時監測觸發事件的發生，當某部電梯發生關門觸發時，重新采集該電梯內部的運載情況，并實時進行電梯信息的更新計算，計算該電梯對各agv的評分，并對agv的電梯信息矩陣和agv等待數組進行更新，當某部電梯發生樓層請求觸發時，更新該電梯的預計停靠次數信息，并計算改變后的各agv的電梯總評分，根據計算結果對agv的電梯信息矩陣和agv等待數組進行更新；
33、s5-4：電梯抵達，電梯信息矩陣中x34的agv序號是本次待調度agv序號的電梯抵達時判斷是否滿足agv進入條件，即電梯的內部運載情況是否超出預設的人員負載閾值或agv和貨架的負載閾值，若滿足進入條件電梯動態調度完成，刪除該agv的電梯信息矩陣并在agv等待數組中刪除該agv的等待信息，若不滿足進入條件則重復步驟s5-1到s5-4；
34、s6：agv在電梯等待點等待電梯動態調度到滿足agv通行條件的電梯后乘坐電梯到達搬運任務終點樓層；
35、s7：agv到達搬運任務終點樓層本文檔來自技高網
...
【技術保護點】
1.一種多AGV多電梯動態調度方法，其特征在于：包括如下依次執行的步驟：
2.如權利要求1所述的多AGV多電梯動態調度方法，其特征在于：步驟S1中，選擇合適的AGV的標準為在搬運目標同層選擇電量充足且離搬運目標最近的空閑AGV進行搬運任務。
3.如權利要求1所述的多AGV多電梯動態調度方法，其特征在于：步驟S3中判斷所述搬運任務是否需要跨樓層搬運，是通過判斷所述搬運任務的起點與終點是否處于同一樓層，若處于同一樓層，則判斷該搬運任務不需要進行跨樓層搬運，直接生成搬運任務起點至終點的任務路徑，AGV按照生成的任務路徑直接完成所述搬運任務；若不處于同一樓層，則生成AGV前往電梯等待點的運行路徑。
4.如權利要求1所述的多AGV多電梯動態調度方法，其特征在于：步驟S5中采用如下方式統計電梯的內部運載情況：實時獲取電梯內部的圖像，采用神經網絡模型對該圖像進行識別，統計電梯內部的人員數量、貨架數量和AGV數量。
5.一種多AGV多電梯動態調度系統，包括存儲器和處理器，所述存儲器上存儲有計算機程序，其特征在于：所述處理器執行所述計算機程序的時實現上述權利要求1-4任一項所述方法。
6.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于：該程序被處理器執行時實現上述權利要求1-4任一項所述方法。
7.一種計算機產品，其特征在于：包括計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述權利要求1-4任一項所述方法。
...
【技術特征摘要】
1.一種多agv多電梯動態調度方法，其特征在于：包括如下依次執行的步驟：
2.如權利要求1所述的多agv多電梯動態調度方法，其特征在于：步驟s1中，選擇合適的agv的標準為在搬運目標同層選擇電量充足且離搬運目標最近的空閑agv進行搬運任務。
3.如權利要求1所述的多agv多電梯動態調度方法，其特征在于：步驟s3中判斷所述搬運任務是否需要跨樓層搬運，是通過判斷所述搬運任務的起點與終點是否處于同一樓層，若處于同一樓層，則判斷該搬運任務不需要進行跨樓層搬運，直接生成搬運任務起點至終點的任務路徑，agv按照生成的任務路徑直接完成所述搬運任務；若不處于同一樓層，則生成agv前往電梯等待點的運行路徑。
4.如...
【專利技術屬性】
技術研發人員：戴玲鳳，王浩然，連明昌，陳豪，陳松航，駱煒，王耀宗，張劍銘，王森林，鐘浪，
申請(專利權)人：中國科學院福建物質結構研究所，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。