【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及人工智能領域，特別涉及一種清潔機器人的定位方法、裝置、計算機設備和介質。
技術介紹
1、清潔機器人通過激光雷達進行定位與建圖，目前，清潔機器人在定位過程中，若位姿不正確，可能會導致定位容易出錯，而定位出錯可能導致機器人重復清掃相同區域，同時遺漏其他區域，使得清掃效率下降，此外如果機器人錯誤地確定自己的位置，可能導致碰撞墻壁或家具，甚至墜落樓梯或臺階。
技術實現思路
1、本專利技術的主要目的為提供一種清潔機器人的定位方法、裝置、計算機設備和介質，旨在解決位姿不正確，可能會導致定位容易出錯的問題。
2、本專利技術提供了一種清潔機器人的定位方法，包括：
3、獲取所述清潔機器人預先存儲的原始地圖；
4、提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合；
5、多次調整所述清潔機器人的位姿，并通過向周圍發射激光，以獲取每個位姿對應的多個反射點的位置信息；
6、從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段，以得到每個位姿對應的第二線段集合；
7、計算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值；
8、選取所述匹配分值最大的一個第二線段集合對應的位姿進行定位。
9、進一步地，所述計算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值的步驟，包括：
10、將所述第一線段集合中的各個第一線段進行向量化，得到各個第一線段對應的第一向量，并基于各個所述第一向量生成第一線
11、計算所述第一線段指紋圖譜與每個所述第二線段指紋圖譜的相似度，并將其作為所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值。
12、進一步地，所述提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合的步驟，包括：
13、將所述原始地圖輸入至預設的特征提取網絡，得到第一線段特征向量；
14、通過預設的灰度化方法將所述第一線段特征向量轉換為第一灰度圖像，并根據公式計算第一灰度圖像的第一像素平均值；其中，h表示所述灰度圖像的高度，w表示所述灰度圖像的寬度，p(x，y)表示在寬度為x高度為y處的像素值；
15、根據公式對所述第一灰度圖像進行預處理，得到第一預處理圖像；
16、對所述第一預處理圖像進行形態學腐蝕，并通過形態學膨脹方法橋接所述第一預處理圖像中不連續的部分，得到第一目標圖像；
17、對所述第一目標圖像中的第一線段進行提取，得到第一線段集合。
18、進一步地，所述從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段，以得到每個位姿對應的第二線段集合的步驟，包括：
19、根據每個位姿的多個反射點的位置信息，以構建每個位姿對應的第二灰度圖像；
20、從所述第二灰度圖像中提取多條第二線段，以得到每個位姿對應的第二線段集合。
21、進一步地，所述選取所述匹配分值最大的一個第二線段集合對應的位姿進行定位的步驟，包括：
22、基于匹配分值最大的一個第二線段集合對應的多個反射點的位置信息，確定與障礙物之間的距離和方向，以構建目標地圖；
23、將所述目標地圖與所述原始地圖進行匹配，得到所述清潔機器人在所述原始地圖中的位置，從而完成清潔機器人的定位。
24、進一步地，所述從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段的步驟之后，還包括：
25、計算每條所述第二線段的長度；
26、將長度小于預設長度的第二線段剔除。
27、進一步地，所述多次調整所述清潔機器人的位姿，并通過向周圍發射激光，以獲取每個位姿對應的多個反射點的位置信息的步驟，包括：
28、預先設定所述清潔機器人的旋轉角度；
29、按照逆時針的方向依次旋轉所述清潔機器人，并在每次旋轉過后向周圍發射激光，以獲取每個位姿對應的多個反射點的位置信息。
30、本專利技術還提供了一種清潔機器人的定位裝置，包括：
31、獲取模塊，用于獲取所述清潔機器人預先存儲的原始地圖；
32、第一提取模塊，用于提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合；
33、調整模塊，用于多次調整所述清潔機器人的位姿，并通過向周圍發射激光，以獲取每個位姿對應的多個反射點的位置信息；
34、第二提取模塊，用于從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段，以得到每個位姿對應的第二線段集合；
35、計算模塊，用于計算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值；
36、選取模塊，用于選取所述匹配分值最大的一個第二線段集合對應的位姿進行定位。
37、本專利技術還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現上述任一項所述方法的步驟。
38、本專利技術還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述任一項所述的方法的步驟。
39、本專利技術的有益效果：通過提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合，以及獲取每個位姿對應的第二線段集合，并計算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值，選取匹配分值最大的一個第二線段集合對應的位姿進行定位。從而可以提高定位的準確性，進而提高清掃效率，有效減少了撞墻壁或家具，甚至墜落樓梯或臺階的概率。
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1.一種清潔機器人的定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述計算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段，以得到每個位姿對應的第二線段集合的步驟，包括：
5.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述選取所述匹配分值最大的一個第二線段集合對應的位姿進行定位的步驟，包括：
6.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段的步驟之后，還包括：
7.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述多次調整所述清潔機器人的位姿，并通過向周圍發射激光，以獲取每個位姿對應的多個反射點的位置信息的步驟，包括：
8.
9.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現權利要求1至7中任一項所述方法的步驟。
10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現權利要求1至7中任一項所述的方法的步驟。
...【技術特征摘要】
1.一種清潔機器人的定位方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述計算每個所述第二線段集合與所述第一線段集合的匹配分值的步驟，包括：
3.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述提取所述原始地圖中的多條第一線段，以得到第一線段集合的步驟，包括：
4.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述從每個位姿對應的多個反射點的位置信息中提取多條第二線段，以得到每個位姿對應的第二線段集合的步驟，包括：
5.如權利要求1所述的清潔機器人的定位方法，其特征在于，所述選取所述匹配分值最大的一個第二線段集合對應的位姿進行定位的步驟，包括：
6.如權利要求1...
【專利技術屬性】
技術研發人員：陳炫羽，王雪松，夏洋，
申請(專利權)人：奇勃深圳科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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