【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及液壓缸推溜作業，尤其涉及一種基于自適應控制的多缸協同運作方法及系統。
技術介紹
1、在驅動機械的多缸液壓系統中，各個液壓缸之間的協同運動控制是實現精確控制的關鍵。推溜作業可通過使用多缸液壓系統，將采煤機割下的煤壁推移至刮板輸送機上。
2、受復雜作業環境以及設備執行誤差的影響，循環多個推移周期后，?液壓支架直線度會發生偏差，并且，由于推移液壓缸工作時受大負荷、變載工況的影響，相鄰液壓缸易發生耦合現象，如：推移液壓缸推動刮板輸送機的中部槽向煤壁運動，因中部槽之間由啞鈴銷聯接，兩者連接留有一定裕度，相鄰推移液壓缸推移時，當位移差超出啞鈴銷與中部槽連接的裕度，則會產生耦合力，這不僅會降低啞鈴銷的使用周期，還直接影響到直線度的精準控制，而當前主要是通過人工對推移液壓缸的推移過程進行監視，這種方法需要耗費大量人力。
技術實現思路
1、本專利技術提供一種基于自適應控制的多缸協同運作方法及系統，其主要目的在于解決人工對推移液壓缸的推移過程進行監視需要耗費大量人力的問題。
2、為實現上述目的，本專利技術提供的一種基于自適應控制的多缸協同運作方法，包括：
3、根據預設的初始進油速度，利用預構建的首位推移液壓缸推動刮板輸送機的首位中部槽移動，監測所述首位中部槽的第一實時推進速度；
4、根據所述第一實時推進速度判斷所述首位中部槽是否到達預設的初始階段線位；
5、當所述首位中部槽到達初始階段線位，則根據預設的初始校正推進速度對所述第一
6、根據所述第一實時速度誤差，利用預構建的進油調控公式計算調控實時進油速度，其中，所述進油調控公式如下所示：
7、；
8、其中，表示調控實時進油速度，表示初始進油速度，表示微調系數，表示首位中部槽到達初始階段線位的時長，表示第一實時速度誤差，表示所述首位推移液壓缸的液壓面積；
9、根據所述調控實時進油速度對所述首位中部槽進行移動，并監測所述首位中部槽的第二調控推進速度；
10、根據所述第二調控推進速度及預設的終止階段線位對所述首位中部槽進行定速定點推動；
11、判斷所述首位中部槽是否存在預設的鄰近中部槽；
12、若所述首位中部槽存在鄰近中部槽，則識別所述鄰近中部槽對應的鄰近推移液壓缸，根據所述第二調控推進速度識別鄰近中部槽的鄰近進油速度；
13、利用所述鄰近中部槽、鄰近進油速度、第二調控推進速度、鄰近推移液壓缸分別更新所述首位中部槽、初始進油速度、初始校正推進速度、首位推移液壓缸，并返回上述根據預設的初始進油速度，利用預構建的首位推移液壓缸推動刮板輸送機的首位中部槽移動的步驟；
14、若所述首位中部槽不存在鄰近中部槽，則完成基于自適應控制的多缸協同運作。
15、可選地，所述根據所述第一實時推進速度判斷所述首位中部槽是否到達預設的初始階段線位，包括：
16、根據所述第一實時推進速度在預構建的實時速度坐標系中繪制第一推進速度曲線，其中，所述實時速度坐標系的橫軸表示時間，縱軸表示實時速度；
17、利用下式對所述第一推進速度曲線進行移動距離積分，得到第一實時積分距離：
18、；
19、其中，表示第一實時積分距離，t表示第一實時推進速度的推動時長，表示第一實時推進速度；
20、獲取起始階段線位，根據所述起始階段線位及所述初始階段線位計算第一階段距離；
21、判斷所述第一實時積分距離是否等于所述第一階段距離；
22、若所述第一實時積分距離不等于所述第一階段距離，則所述首位中部槽未到達初始階段線位；
23、若所述第一實時積分距離等于所述第一階段距離，則所述首位中部槽達到初始階段線位。
24、可選地，所述根據預設的初始校正推進速度對所述第一實時推進速度進行推進誤差計算，得到第一實時速度誤差，包括：
25、根據所述初始校正推進速度在所述實時速度坐標系中繪制校正推進速度線段；
26、利用預構建的速度累計誤差公式，對所述校正推進速度線段及所述第一推進速度曲線進行差值積分計算，得到第一實時速度誤差。
27、可選地，所述速度累計誤差公式，如下所示：
28、；
29、其中，表示初始校正推進速度。
30、可選地，所述根據所述調控實時進油速度對所述首位中部槽進行移動，并監測所述首位中部槽的第二調控推進速度，包括：
31、根據預設的速度檢測時長，利用所述調控實時進油速度對所述首位中部槽進行移動，得到第二實時推進速度；
32、根據所述第二實時推進速度在所述實時速度坐標系中繪制第二推進速度曲線；
33、根據預設的速度累計積分公式計算所述第二推進速度曲線的第二實時累計速度；
34、根據所述第二實時累計速度，利用預構建的速度等效公式計算第二調控推進速度，其中，所述速度等效公式，如下所示：
35、；
36、其中，表示第二調控推進速度，表示速度檢測時長。
37、可選地，所述速度累計積分公式，如下所示：
38、；
39、其中，表示第二實時累計速度，表示第二實時推進速度。
40、可選地，所述根據所述第二調控推進速度及預設的終止階段線位對所述首位中部槽進行定速定點推動，包括：
41、根據所述第二調控推進速度對所述首位中部槽進行定速推動，得到定速中部槽；
42、根據第二調控推進速度，利用下式計算所述定速中部槽的第二實時推動距離：
43、；
44、其中，表示第二實時推動距離，表示第二調控推進速度的推動時長；
45、根據所述初始階段線位、終止階段線位及第二實時累計速度，利用下式計算第二推進距離閾值：
46、；
47、其中，表示第二推進距離閾值，表示初始階段線位的線位高度，表示終止階段線位的線位高度，表示絕對值符號；
48、判斷所述第二實時推動距離是否等于所述第二推進距離閾值；
49、若所述第二實時推動距離不等于所述第二推進距離閾值，則返回上述根據所述第二調控推進速度對所述首位中部槽進行定速推動的步驟；
50、若所述第二實時推動距離等于所述第二推進距離閾值，則停止推動所述首位中部槽，完成對所述首位中部槽的定速定點推動。
51、可選地，所述根據所述第二調控推進速度識別鄰近中部槽的鄰近進油速度之前，所述方法還包括：
52、在預設的進油速度梯度集中依次提取進油速度梯度，根據所述進油速度梯度對所述鄰近推移液壓缸進行液壓推進速度測試，得到實時梯度測試速度；
53、計算所述實時梯度測試速度的實時梯度測試均速；
54、構建所述實時梯度測試均速與所述進油速度梯度的均速-油速對應關系；...
【技術保護點】
1.一種基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據所述第一實時推進速度判斷所述首位中部槽是否到達預設的初始階段線位，包括：
3.如權利要求2所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據預設的初始校正推進速度對所述第一實時推進速度進行推進誤差計算，得到第一實時速度誤差，包括：
4.如權利要求3所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述速度累計誤差公式，如下所示：
5.如權利要求4所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據所述調控實時進油速度對所述首位中部槽進行移動，并監測所述首位中部槽的第二調控推進速度，包括：
6.如權利要求5所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述速度累計積分公式，如下所示：
7.如權利要求6所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據所述第二調控推進速度及預設的終止階段線位對所述首位中部槽進行定速定點推動，包括：p>
8.如權利要求7所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據所述第二調控推進速度識別鄰近中部槽的鄰近進油速度之前，所述方法還包括：
9.如權利要求8所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述完成基于自適應控制的多缸協同運作之后，所述方法還包括：
10.一種基于自適應控制的多缸協同運作系統，其特征在于，所述系統包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述方法包括：
2.如權利要求1所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據所述第一實時推進速度判斷所述首位中部槽是否到達預設的初始階段線位，包括：
3.如權利要求2所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據預設的初始校正推進速度對所述第一實時推進速度進行推進誤差計算，得到第一實時速度誤差，包括：
4.如權利要求3所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述速度累計誤差公式，如下所示：
5.如權利要求4所述的基于自適應控制的多缸協同運作方法，其特征在于，所述根據所述調控實時進油速度對所述首位中部槽進行移動，并監測所述首位中部槽的第二調...
【專利技術屬性】
技術研發人員：靳海濱，陳科，
申請(專利權)人：湖南液思液壓機械有限公司，
類型：發明
國別省市：
還沒有人留言評論。發表了對其他瀏覽者有用的留言會獲得科技券。