【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請屬于巡檢機器人領域，尤其涉及一種巡檢機器人及其云臺控制系統(tǒng)和方法。
技術介紹
1、巡檢機器人可以用于數(shù)據(jù)中心、高低壓配電室、動力機房等多種場景，按照自定義任務進行7×24小時的巡檢，從而輔助人工檢測設備的狀態(tài)、動態(tài)環(huán)境等。
2、巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)通常包括控制板和步進電機，巡檢機器人在運行過程中，上位機會通過串口給控制板發(fā)送云臺控制指令，控制板經(jīng)過計算處理后控制云臺的步進電機進行旋轉、啟停等動作，實現(xiàn)相應的巡檢任務。但傳統(tǒng)技術中云臺的步進電機在旋轉運動中可能會因抖動或者人為干涉而出現(xiàn)角度偏差，這種偏差無法通過后續(xù)的運動就行修正，從而導致云臺運行角度的重復精度不高。
技術實現(xiàn)思路
1、本申請旨在至少解決相關技術中存在的技術問題之一。為此，本申請?zhí)岢鲆环N巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)、方法、存儲介質及電子設備，能夠實現(xiàn)云臺運行角度誤差的自適應補償。
2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：
3、控制板、步進電機、云臺和傳感器；
4、所述控制板與所述步進電機電連接，用于控制所述步進電機的轉動；
5、所述云臺通過轉軸安裝在所述步進電機上，用于在所述步進電機的帶動下運行；
6、所述傳感器設置在所述云臺的運行路徑的目標位置上并與所述控制板電連接，用于在檢測到所述云臺運行至所述目標位置時向所述控制板發(fā)送校準指令；
7、所述控制板，還用于在接收所述校準指令后使用所述傳感器的目標絕對坐標值校
8、其中，所述當前絕對坐標值為所述云臺運行至所述目標位置時所述控制板默認的坐標值，所述目標絕對坐標值為所述傳感器檢測的所述目標位置的實際坐標值。
9、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N巡檢機器人，該巡檢機器人包括前述第一方面任一實施例中的巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)。
10、第三方面，本申請實施例提供了一種云臺控制方，應用于前述第一方面的巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，該方法包括：
11、在檢測到所述云臺運行到目標位置時，使用所述傳感器的目標絕對坐標值校準所述云臺的當前絕對坐標值；
12、其中，所述目標位置為所述傳感器在所述云臺的運行路徑上的所在位置，所述當前絕對坐標值為所述云臺運行至所述目標位置時所述控制板默認的坐標值，所述目標絕對坐標值為所述傳感器檢測的所述目標位置的實際坐標值。
13、第四方面，本申請?zhí)峁┝艘环N電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如上述第一方面所述的巡檢機器人云臺控制方法。
14、第五方面，本申請?zhí)峁┝艘环N非暫態(tài)計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的巡檢機器人云臺控制方法。
15、第六方面，本申請?zhí)峁┝艘环N芯片，所述芯片包括處理器和通信接口，所述通信接口和所述處理器耦合，所述處理器用于運行程序或指令，實現(xiàn)如第一方面所述的巡檢機器人云臺控制方法。
16、第七方面，本申請?zhí)峁┝艘环N計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述第一方面所述的巡檢機器人云臺控制方法。
17、本申請實施例中的上述一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果：
18、根據(jù)本申請實施例提供的巡檢機器人及其云臺控制系統(tǒng)和方法，通過在云臺的運行路徑的目標位置上增設一個或多個傳感器，在云臺運行到該傳感器的目標位置時，傳感器通知控制板使用傳感器的目標絕對坐標值校準云臺的當前絕對坐標值，從而實現(xiàn)云臺在運行過程中產(chǎn)生的偏差在目標位置處得到消除，實現(xiàn)了云臺角度誤差的自適應補償，提高了云臺運行的穩(wěn)定性和可靠性。
19、本申請的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本申請的實踐了解到。
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1.一種巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：控制板、步進電機、云臺和傳感器；
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標位置包括起始位置和終點位置；
3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器為U型光電傳感器。
4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺的轉軸上設有金屬擋片，所述金屬擋片運行到所述目標位置時觸發(fā)所述傳感器。
5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制板還用于，獲取所述步進電機預運行的目標絕對距離和預運行時間，根據(jù)所述目標絕對距離和所述預運送時間計算所述步進電機的單位時間加速度以及目標速度，并按照所述單位時間加速度和所述目標速度控制所述電機轉動。
6.根據(jù)權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制板按照以下公式計算所述步進電機的所述單位時間加速度和所述目標速度；
7.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制板還用于，獲取所述云臺的當前朝向位置和目標朝向位置，當所述當前朝向位置與所述目標朝向位置的角度差在第一方向大于1800時，控制所述云臺按
8.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述步進電機、所述傳感器和所述云臺均為N個，N為大于等于1的整數(shù)；
9.一種巡檢機器人，其特征在于，包括如權利要求1-8任一項所述的巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)。
10.一種巡檢機器人云臺控制方法，其特征在于，應用于如權利要求1-8任一項所述的巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，所述方法包括：
...【技術特征摘要】
1.一種巡檢機器人云臺控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：控制板、步進電機、云臺和傳感器；
2.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述目標位置包括起始位置和終點位置；
3.根據(jù)權利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述傳感器為u型光電傳感器。
4.根據(jù)權利要求1-3任一項所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺的轉軸上設有金屬擋片，所述金屬擋片運行到所述目標位置時觸發(fā)所述傳感器。
5.根據(jù)權利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制板還用于，獲取所述步進電機預運行的目標絕對距離和預運行時間，根據(jù)所述目標絕對距離和所述預運送時間計算所述步進電機的單位時間加速度以及目標速度，并按照所述單位時間加速度和所述目標速度控制所述電機轉動。
6.根據(jù)權利要求5所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述控制板按照以下...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：尚濤，郭志華，孫家輝，
申請(專利權)人：廣電運通集團股份有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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