【技術實現步驟摘要】
本申請屬于車輛控制，具體涉及一種車輛路徑確定方法及裝置、車輛控制方法及系統。
技術介紹
1、隨著人工智能和通信等技術的迅速發展，無人駕駛技術已經應用在很多生產場景中，特別是在環境惡劣、存在用工難等問題的礦區中，通過無人駕駛車輛自主進行煤炭、表土等物料的自動化裝載、運輸和卸載，有效提升了礦區生產的安全性和生產效率。
2、目前常見的無人駕駛礦用車包括燃油車和電車。其中，電車雖然很大程度上減少了碳排放，但是需要頻繁充電，影響作業效率。因此，燃油車仍然在廣泛使用。然而燃油車雖然加油方便，但是在無人駕駛模式下，存在燃油消耗高的問題。
技術實現思路
1、本申請要解決的技術問題是針對現有技術存在的上述不足，提供一種車輛路徑確定方法及裝置、車輛控制方法及系統，使用該車輛路徑確定方法，相對于現有技術中行駛模式僅包括燃油模式而言，能夠利用架空線纜上的電能為無人駕駛礦用車的行駛提供電能，以節省燃油消耗。
2、第一方面，本申請實施例提供一種車輛路徑確定方法，應用于無人駕駛礦用車，無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過吸附裝置吸附架空線纜，方法包括：
3、在接收到加油指令的情況下，獲取目標信息，目標信息包括當前定位、當前燃油剩余量和目標加油站的目標位置；
4、根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑；
5、目標路徑的行駛模式包括燃油模式和架線模式，架線模式為無人駕駛礦用車通過吸附裝置連接到架空線
6、在第一方面的一些實施方式中，根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑之前，方法還包括：
7、根據目標信息和預設地圖，預測從當前定位至目標位置的目標燃油消耗量；
8、根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑，包括：
9、在目標燃油消耗量大于當前燃油剩余量的情況下，根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑。
10、在第一方面的一些實施方式中，根據目標信息，預測從當前定位至目標位置的目標燃油消耗量，包括：
11、獲取無人駕駛礦用車的目標車型；
12、采用目標深度學習模型對目標車型和目標信息進行預測，得到從當前定位至目標位置的目標燃油消耗量，
13、其中，目標深度學習模型通過歷史定位、歷史燃油剩余量、歷史目標位置、歷史車型和歷史燃油消耗量訓練得到。
14、在第一方面的一些實施方式中，根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑，包括：
15、獲取不同架空線纜區域一一對應的當前信息，當前信息包括當前車輛數量和當前擁堵程度中至少一項；
16、根據目標信息、預設地圖、架空線纜布局位置信息和當前信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑，目標路徑對應的架空線纜區域滿足：當前車輛數量最少、當前擁堵程度最低和距離無人駕駛礦用車最近中至少一項。
17、在第一方面的一些實施方式中，無人駕駛礦用車與目標設備通信連接，目標設備包括第一感知設備、路側設備和架空線纜的控制器中至少一項；
18、獲取不同架空線纜區域一一對應的當前信息，包括：
19、接收從目標設備發送的不同架空線纜區域一一對應的當前信息；
20、或者，獲取不同架空線纜區域一一對應的當前信息，包括：
21、通過目標直連通信獲取不同架空線纜區域一一對應的當前信息。
22、在第一方面的一些實施方式中，目標路徑滿足：在無人駕駛礦用車通過吸附裝置連接到架空線纜時，無人駕駛礦用車的第一燃油剩余量大于0，且無人駕駛礦用車在通過吸附裝置斷開與架空線纜的連接時，無人駕駛礦用車的第二燃油剩余量能夠保證無人駕駛礦用車到達目標位置；
23、或者，目標路徑包括目標架空線纜區域，目標架空線纜區域與目標位置的距離小于等于預設距離。
24、基于相同的專利技術構思，第二方面，本申請實施例還提供一種車輛控制方法，應用于無人駕駛礦用車，無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過吸附裝置吸附架空線纜，方法包括：
25、根據第一方面任一項的車輛路徑確定方法，確定無人駕駛礦用車的目標路徑；
26、控制無人駕駛礦用車按照目標路徑行駛。
27、在第二方面的一些實施方式中，目標路徑包括第一路徑和第二路徑，第一路徑包括行駛模式為架線模式的路徑，第二路徑包括行駛模式為燃油模式的路徑；
28、控制無人駕駛礦用車按照目標路徑行駛，包括：
29、在檢測到無人駕駛礦用車與架空線纜之間的當前距離小于等于預設值，且目標路徑采用第一路徑的情況下，通過吸附裝置連接到架空線纜，以通過架空線纜為無人駕駛礦用車提供的電能控制無人駕駛礦用車按照第一路徑行駛；
30、或者，在檢測到無人駕駛礦用車與架空線纜之間的當前距離大于預設值，且目標路徑采用第二路徑的情況下，通過吸附裝置斷開與架空線纜的連接，以通過消耗燃油剩余量控制無人駕駛礦用車按照第二路徑行駛。
31、在第二方面的一些實施方式中，方法還包括：
32、通過第二感知設備獲取無人駕駛礦用車與架空線纜之間的當前距離，第二感知設備設置在無人駕駛礦用車上；
33、或者，根據預設地圖，確定無人駕駛礦用車與架空線纜之間的當前距離。
34、基于相同的專利技術構思，第三方面，本申請實施例還提供一種車輛路徑確定裝置，應用于無人駕駛礦用車，無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過吸附裝置吸附架空線纜，裝置包括：
35、第一獲取模塊，用于在接收到加油指令的情況下，獲取目標信息，目標信息包括當前定位、當前燃油剩余量和目標加油站的目標位置；
36、第一規劃模塊，連接第一獲取模塊，用于根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑；目標路徑的行駛模式包括燃油模式和架線模式，架線模式為無人駕駛礦用車通過吸附裝置連接到架空線纜，以通過架空線纜為無人駕駛礦用車的行駛提供電能的模式。
37、在第三方面的一些實施方式中，裝置還包括：
38、第一預測模塊，連接第一獲取模塊和第一規劃模塊，用于根據目標信息和預設地圖，預測從當前定位至目標位置的目標燃油消耗量；
39、第一規劃模塊，具體用于：
40、在目標燃油消耗量大于當前燃油剩余量的情況下，根據目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑。
41、在第三方面的一些實施方式中，第一預測模塊，具體用于：
42、獲取無人駕駛礦用車的目標車型；
43、采用目標深度學習模型對目標車型和目標信息進行預測，本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種車輛路徑確定方法，其特征在于，應用于無人駕駛礦用車，所述無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過所述吸附裝置吸附架空線纜，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標信息，預測從所述當前定位至所述目標位置的目標燃油消耗量，包括：
4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標信息、所述預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述無人駕駛礦用車與目標設備通信連接，所述目標設備包括第一感知設備、路側設備和架空線纜的控制器中至少一項；
6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標路徑滿足：在所述無人駕駛礦用車通過所述吸附裝置連接到所述架空線纜時，所述無人駕駛礦用車的第一燃油剩余量大于0，且所述無人駕駛礦用車在通過所述吸附裝置斷
7.一種車輛控制方法，其特征在于，應用于無人駕駛礦用車，所述無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過所述吸附裝置吸附架空線纜，所述方法包括：
8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述目標路徑包括第一路徑和第二路徑，所述第一路徑包括行駛模式為架線模式的路徑，所述第二路徑包括行駛模式為燃油模式的路徑；
9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
10.一種車輛路徑確定裝置，其特征在于，應用于無人駕駛礦用車，所述無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過所述吸附裝置吸附架空線纜，所述裝置包括：
11.根據權利要求10所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，所述第一預測模塊，具體用于：
13.根據權利要求11或12所述的裝置，其特征在于，第一規劃模塊，具體用于：
14.一種車輛控制系統，其特征在于，應用于無人駕駛礦用車，所述無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過所述吸附裝置吸附架空線纜，所述系統包括：
15.根據權利要求14所述的系統，其特征在于，
16.根據權利要求15所述的系統，其特征在于，車輛控制裝置，具體用于：
...【技術特征摘要】
1.一種車輛路徑確定方法，其特征在于，應用于無人駕駛礦用車，所述無人駕駛礦用車具有雙能源系統，且設置有吸附裝置，以通過所述吸附裝置吸附架空線纜，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標信息、預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑之前，所述方法還包括：
3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標信息，預測從所述當前定位至所述目標位置的目標燃油消耗量，包括：
4.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標信息、所述預設地圖和架空線纜布局位置信息進行路徑規劃，得到規劃后的目標路徑，包括：
5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述無人駕駛礦用車與目標設備通信連接，所述目標設備包括第一感知設備、路側設備和架空線纜的控制器中至少一項；
6.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述目標路徑滿足：在所述無人駕駛礦用車通過所述吸附裝置連接到所述架空線纜時，所述無人駕駛礦用車的第一燃油剩余量大于0，且所述無人駕駛礦用車在通過所述吸附裝置斷開與所述架空線纜的連接時，所述無人駕駛礦用車的第二燃油剩余量能夠保證所述無人駕駛礦用車到達所述目標位置；
7.一種車輛控制...
【專利技術屬性】
技術研發人員：朱濤，蔣子為，
申請(專利權)人：新疆天池能源有限責任公司，
類型：發明
國別省市：
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