【技術實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及醫(yī)療器械，具體而言，涉及一種防止晃動的臺車及機器人。
技術介紹
1、機械臂在醫(yī)療行業(yè)中的應用也越來越廣泛，類似上肢訓練機器人、推拿機器人、艾灸機器人等設備，都使用到協(xié)作機械機器人，機器臂安裝在醫(yī)療設備帶車輪的臺車上，可以看做是一種輪式機器人。
2、目前臺車一般采用車輪的形式，主要是為了方便移動，但設備在工作治療過程中，機械臂和車輪均會發(fā)生振動，當機械臂振動與臺車晃動的頻率相同時會產(chǎn)生共振，從而加劇機械臂的振動，甚至會因機械臂振動過于劇烈而導致機械臂無法正常工作。
技術實現(xiàn)思路
1、有鑒于此，本申請實施例的目的在于提供一種防止晃動的臺車和機器人，解決機械臂與車輪之間發(fā)生共振而影響機械臂的正常使用的問題。
2、第一方面，本申請實施例提供的一種防止晃動的臺車的技術方案為：
3、一種防止晃動的臺車，其中，包括：
4、臺車本體；
5、車輪組件，所述車輪組件包括伸縮裝置和至少三個不共線設置的車輪，所述伸縮裝置的頂端與所述臺車本體的底部連接，所述伸縮裝置的底端與每一個所述車輪連接，所述伸縮裝置上下伸縮以帶動每一個所述車輪上下升降；
6、支腳結構，所述支腳結構設置在所述臺車本體的底部的邊緣，以豎向支撐所述臺車本體，所述伸縮裝置驅(qū)動每一個所述車輪下降至第一設定高度時，所述支腳結構處于懸空狀態(tài)，所述伸縮裝置驅(qū)動每一個所述車輪上升至第二預設高度時，每一個所述車輪均處于懸空狀態(tài)。
7、上述的防止晃動的臺車，其中，
8、上述的防止晃動的臺車，其中，所述伸縮裝置包括與所述連接軸數(shù)量相同的第一伸縮桿，每一個第一伸縮桿均與對應所述連接軸鉸接，每一個所述伸縮桿上下伸縮，帶動對應的所述連接軸上下升降。
9、上述的防止晃動的臺車，其中，所述車輪的數(shù)量為奇數(shù)，所述車輪包括偶數(shù)個主動輪和一個從動輪，偶數(shù)個所述主動輪對稱布置在所述臺車底面的兩側，對應的兩個所述主動輪通過連接軸傳動連接，所述伸縮裝置分別與所述連接軸和所述從動輪連接。
10、上述的防止晃動的臺車，其中，所述伸縮裝置包括第一伸縮桿和第二伸縮桿，所述第一伸縮桿與所述連接軸的數(shù)量相同，所述第二伸縮桿與所述從動輪的數(shù)量相同；每一個所述第一伸縮桿與對應的所述連接軸鉸接，所述第二伸縮桿與所述從動輪轉動連接，所述第一伸縮桿和所述第二伸縮桿同步上下伸縮，以驅(qū)動所述主動輪和所述從動輪升降。
11、上述的防止晃動的臺車，其中，所述伸縮裝置還包括驅(qū)動器，所述驅(qū)動器與每一個所述第一伸縮桿和所述第二伸縮桿連接，以驅(qū)動每一個所述第一伸縮桿和所述第二伸縮桿同步上下伸縮。
12、上述的防止晃動的臺車，其中，所述驅(qū)動器為電缸、氣缸或液壓缸。
13、上述的防止晃動的臺車，其中，所述支腳結構包括至少三個支腳，所述支腳設置在所述臺車本體底面的兩側，所述支腳不共線設置，每一個所述支腳的兩端均沿豎向方向上下延伸。
14、上述的防止晃動的臺車，其中，所述臺車本體的底部設置有連接臂，所述連接臂的數(shù)量與所述支腳的數(shù)量相同，每一個所述連接部沿水平方向延伸，每一個所述支腳的頂端與對應所述連接臂的底面連接。
15、上述的防止晃動的臺車，其中，每一個車輪均為萬向輪。
16、第二方面，本申請實施例提供的一種防止晃動的臺車的技術方案為：
17、一種機器人，其中，安裝在上述的防止晃動的臺車上。
18、本申請實施例提供一種防止晃動的臺車及機器人，本申請的機器人在工作過程中，臺車的車輪通過伸縮裝置向上抬起從而使得車輪離開支撐面，此時的支腳結構起到支撐臺車本體的作用，減小了產(chǎn)生振動或晃動的來源之一，避免產(chǎn)生共振而加劇振動或晃動，從而起到避免影響機械臂正常工作的作用。同時，臺車的車輪通過伸縮裝置也會下降至支撐面，車輪接觸到支撐面，車輪在支撐過程中，支腳結構被向上抬起，不會影響機器人的正常行進。
19、為使本申請的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。
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1.一種防止晃動的臺車，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述車輪的數(shù)量為偶數(shù)，所述車輪分別對稱布置在所述臺車底面的兩側，對應兩個所述車輪之間通過連接軸傳動連接，所述伸縮裝置與所述連接軸連接以帶動所述連接軸上下升降。
3.根據(jù)權利要求2所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述伸縮裝置包括與所述連接軸的數(shù)量相同的第一伸縮桿，每一個第一伸縮桿與對應所述連接軸鉸接，每一個所述伸縮桿上下伸縮，帶動對應的所述連接軸上下升降。
4.根據(jù)權利要求1所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述車輪的數(shù)量為奇數(shù)，所述車輪包括偶數(shù)個主動輪和一個從動輪，偶數(shù)個所述主動輪對稱布置在所述臺車底面的兩側，對應的兩個所述主動輪通過連接軸傳動連接，所述伸縮裝置分別與所述連接軸和所述從動輪連接。
5.根據(jù)權利要求4所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述伸縮裝置包括第一伸縮桿和第二伸縮桿，所述第一伸縮桿與所述連接軸的數(shù)量相同，所述第二伸縮桿與所述從動輪的數(shù)量相同；每一個所述第一伸縮桿與對應的所述連接軸鉸接，所述第二伸縮桿與所述從動輪轉動連
6.根據(jù)權利要求5所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述伸縮裝置還包括驅(qū)動器，所述驅(qū)動器與每一個所述第一伸縮桿和所述第二伸縮桿連接，以驅(qū)動每一個所述第一伸縮桿和所述第二伸縮桿同步上下伸縮。
7.根據(jù)權利要求6所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述驅(qū)動器為電缸、氣缸或液壓缸。
8.根據(jù)權利要求1所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述支腳結構包括至少三個支腳，所述支腳設置在所述臺車本體底面的兩側，所述支腳不共線設置，每一個所述支腳的兩端均沿豎向方向上下延伸。
9.根據(jù)權利要求8所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述臺車本體的底部設置有連接臂，所述連接臂的數(shù)量與所述支腳的數(shù)量相同，每一個所述連接臂沿水平方向延伸，每一個所述支腳的頂端與對應所述連接臂的底面連接。
10.一種機器人，其特征在于，安裝在如權利要求1至9任意一項所述的防止晃動的臺車上。
...【技術特征摘要】
1.一種防止晃動的臺車，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權利要求1所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述車輪的數(shù)量為偶數(shù)，所述車輪分別對稱布置在所述臺車底面的兩側，對應兩個所述車輪之間通過連接軸傳動連接，所述伸縮裝置與所述連接軸連接以帶動所述連接軸上下升降。
3.根據(jù)權利要求2所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述伸縮裝置包括與所述連接軸的數(shù)量相同的第一伸縮桿，每一個第一伸縮桿與對應所述連接軸鉸接，每一個所述伸縮桿上下伸縮，帶動對應的所述連接軸上下升降。
4.根據(jù)權利要求1所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述車輪的數(shù)量為奇數(shù)，所述車輪包括偶數(shù)個主動輪和一個從動輪，偶數(shù)個所述主動輪對稱布置在所述臺車底面的兩側，對應的兩個所述主動輪通過連接軸傳動連接，所述伸縮裝置分別與所述連接軸和所述從動輪連接。
5.根據(jù)權利要求4所述的防止晃動的臺車，其特征在于，所述伸縮裝置包括第一伸縮桿和第二伸縮桿，所述第一伸縮桿與所述連接軸的數(shù)量相同，所述第二伸縮桿與所述從動輪的數(shù)量相同；每一個所述第一伸縮桿與對應...
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：黎俊，周朋飛，李天龍，張高原，
申請(專利權)人：河南翔宇醫(yī)療設備股份有限公司，
類型：新型
國別省市：
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