【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于軟體機器人，尤其是一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉及工作方法。
技術介紹
1、傳統機器人由剛性元件構成，技術成熟且應用廣泛，但存在結構復雜、成本高、靈活性差等問題，環境適應性不佳。隨著人機交互需求增加，軟體機器人逐漸興起。軟體機器人采用軟材料制成，驅動器部件類似生物肌肉，具有柔順性、安全性和環境適應性，成為新興發展方向。流體驅動人工肌肉是一種利用流體與環境壓力差進行驅動的新型人工肌肉技術。最經典的流體人工肌肉是mckibben人工肌肉，它的結構較為簡單，但變形較小；隨后出現的波紋管型人工肌肉，使用低模量的硅膠材料可以增大變形，但變形單一。因此，研發一款簡單結構，大變形，手性和剛度可調的流體驅動人工肌肉具有重要意義。
技術實現思路
1、本專利技術的目的在于克服現有技術的不足，提出一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉及工作方法，能夠維持電網穩定運行，能夠快速，準確給出最優的負荷轉供方案，極大的提升調度員的工作效率，保障電網的安全穩定運行。
2、本專利技術解決其技術問題是采取以下技術方案實現的：
3、一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，包括流體腔室、彈性元件和柔性線；其中，流體腔室進行折疊，柔性線貫穿流體腔室內部，彈性元件嵌套在折疊流體腔室折線之間，用于限制流體腔室折線之間的相互運動。
4、而且，所述流體腔室按照折疊彈簧折疊方法得到，所述彈性元件嵌套在折疊流體腔室單側相鄰折線上。
5、所述流體腔室通過兩層薄膜
6、而且，所述流體腔室通過多種不同的折疊順序，使得人工肌肉在充填流體后產生不同方向的扭轉變形，實現類似手性的調控。
7、一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉的工作方法，包括以下步驟：
8、步驟1、流體腔室連接到外部壓力源；
9、步驟2、外部壓力源對流體腔室通入加壓流體后，流體腔室局部發生膨脹變形，整體產生伸長和扭轉；
10、步驟3、關閉外部壓力源后，流體腔室逐漸收縮和扭轉，回復至初始長度和角度，帶動彈性元件收縮回復至初始長度。
11、本專利技術的優點和積極效果是：
12、本專利技術包括流體腔室、彈性元件和柔性線；其中，流體腔室進行折疊，柔性線貫穿流體腔室內部，彈性元件嵌套在折疊流體腔室折線之間，用于限制流體腔室折線之間的相互運動。流體腔室連接到外部壓力源，外部壓力源對流體腔室通入加壓流體后，流體腔室局部發生膨脹變形，整體產生伸長和扭轉，所述彈性元件產生伸長；關閉外部壓力源后，流體腔室逐漸收縮和扭轉，回復至初始長度和角度，帶動彈性元件收縮回復至初始長度。本專利技術的基于折紙彈簧的流體驅動軟體驅動器，結構簡單，剛度和手性可調控，通過外部壓力源驅動，可以產生很大的變形率，具有廣闊的應用前景。
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1.一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，其特征在于：包括流體腔室、彈性元件和柔性線；其中，流體腔室進行折疊，柔性線貫穿流體腔室內部，彈性元件嵌套在折疊流體腔室折線之間，用于限制流體腔室折線之間的相互運動。
2.根據權利要求1所述的一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，其特征在于，所述流體腔室按照折紙彈簧折疊方法得到，所述彈性元件嵌套在折疊流體腔室單側相鄰折線上。
3.根據權利要求1所述的一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，其特征在于，所述流體腔室通過兩層薄膜進行堆疊，并且對薄膜的長邊進行密封得到流體腔室。
4.根據權利要求2所述的一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，其特征在于，所述流體腔室通過多種不同的折疊順序，使得人工肌肉在充填流體后產生不同方向的扭轉變形，實現類似手性的調控。
5.一種如權利要求1至4任一項所述的基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉的工作方法，其特征在于：包括以下步驟：
【技術特征摘要】
1.一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，其特征在于：包括流體腔室、彈性元件和柔性線；其中，流體腔室進行折疊，柔性線貫穿流體腔室內部，彈性元件嵌套在折疊流體腔室折線之間，用于限制流體腔室折線之間的相互運動。
2.根據權利要求1所述的一種基于折紙彈簧的可調控流體驅動人工肌肉，其特征在于，所述流體腔室按照折紙彈簧折疊方法得到，所述彈性元件嵌套在折疊流體腔室單側相鄰折線上。
3.根據權利要求1所述的一種基于折紙...
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