【技術實現步驟摘要】
本申請涉及機器人，特別涉及一種關節主體及機器人。
技術介紹
1、scara機器人(裝配機器人)是一種圓柱坐標型工業機器人，作為工業機器人領域的一個重要分支，由于操作節拍快、易部署、占用空間小且由于只有四軸價格比傳統六軸更便宜，目前已經在很多行業場景中得到廣泛應用，比如汽車制造、新能源、半導體、五金加工等等。
2、公開號為cn204997689u的中國專利公開了一種線管連接機構及水平關節機器人，其公開了水平關節機器人的基本構造，包括第一基座(基座)、連接桿(大臂)、臂(小臂)，其中大臂和小臂兩個運動部件之間呈懸臂支撐形式，這種結構形式在受力方面抵抗彎矩的能力較差，從而影響整機的剛性，降低機器人使用時的穩定性。
技術實現思路
1、本申請實施例提供一種關節主體及機器人。
2、第一方面，本申請實施例提供一種關節主體，包括底座、第一關節臂第一關節臂。底座適于固定于工作臺，第一關節臂可轉動地連接于底座。第二關節臂可轉動地連接于第一關節臂，第二關節臂包括第一安裝殼和第二安裝殼，第二安裝殼的一端連接于第一安裝殼，第二安裝殼的另一端彎折至與第一安裝殼間隔相對、以與第一安裝殼共同形成安裝缺口，第一關節臂的一端可轉動地嵌設于安裝缺口。
3、在一些可選示例中，底座包括固定座和連接座，連接座連接于固定座，連接座遠離固定座的一端彎折至與固定座相對間隔、以與固定座共同形成安裝插口，第一關節臂遠離第二關節臂的一端可轉動地嵌設于安裝插口。
4、在一些可選示例中，連接座
5、在一些可選示例中，第一關節臂可轉動地連接于固定座和第一夾持部之間，固定座和第一夾持部分別位于第一關節臂的相背兩側以共同夾持第一關節臂。
6、在一些可選示例中，固定座和第一夾持部對第一關節臂施加相向的第一作用力，第二關節臂對第一關節臂形成的負載力的方向平行于第一作用力的方向。
7、在一些可選示例中，第二安裝殼包括第二連接部和第二夾持部，第二連接部連接于第一安裝殼并相對于第一安裝殼突伸，第二夾持部連接于第二連接部并相對于第二連接部突伸以與第一安裝殼相對間隔設置，第一安裝殼、第二連接部以及第二夾持部共同限定安裝缺口。
8、在一些可選示例中，第一關節臂可轉動地連接于第一安裝殼和第二夾持部之間，第一安裝殼和第二夾持部分別位于第一關節臂的相背兩側以共同夾持第一關節臂。
9、在一些可選示例中，第二關節臂遠離第一關節臂的一端用于安裝機器人的負載端，第一安裝殼和第二夾持部對第一關節臂施加相向的第二作用力，第二作用力的方向適于平行于機器人的負載端通過第二關節臂對第一關節臂形成的負載力的方向。
10、在一些可選示例中，第一關節臂包括殼體和第一驅動件，殼體連接于底座和第二關節臂之間，第一驅動件傳動連接于殼體和底座之間。
11、在一些可選示例中，第二關節臂還包括第二驅動件，第二驅動件傳動連接于第一安裝殼和殼體之間；第一驅動件用于驅動殼體相對于底座繞第一軸線轉動，第二驅動件用于驅動第一安裝殼相對于殼體繞第二軸線轉動，第一軸線平行于第二軸線。
12、第二方面，本申請實施例還提供一種機器人，包括上述的關節主體以及末端驅動器，末端驅動器連接于關節主體。
13、在一些可選示例中，末端驅動器包括第一驅動組件、第二驅動組件和輸出件，第一驅動組件傳動連接于輸出件以用于驅動輸出件繞第三軸線轉動，第二驅動組件傳動連接于輸出件以用于驅動輸出件沿第三軸線移動。
14、相對于現有技術，本申請實施例提供的關節主體中，第二關節臂和第一關節臂可轉動地連接，第一關節臂的端部嵌設于第一安裝殼和第二安裝殼共同形成的安裝缺口內，第二安裝殼配合第一安裝殼從第一關節臂的兩側對其進行夾持支撐，當第一關節臂的另一端受力時，第一關節臂兩側的第一安裝殼和第二安裝殼均能提供反力支持，為第一關節臂提供了一個抵抗彎矩的拉力，進而提高了機器人的整機的剛性，提高了機器人使用時的穩定性。
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1.一種關節主體，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述底座包括固定座和連接座，所述連接座連接于固定座，所述連接座遠離所述固定座的一端彎折至與所述固定座相對間隔、以與所述固定座共同形成安裝插口，所述第一關節臂遠離所述第二關節臂的一端可轉動地嵌設于所述安裝插口。
3.如權利要求2所述的關節主體，其特征在于，所述連接座包括第一連接部和第一夾持部，所述第一連接部連接于所述固定座并相對于所述固定座突伸，所述第一夾持部連接于所述第一連接部并相對于所述第一連接部突伸以與所述固定座相對間隔設置，所述固定座、所述第一連接部以及所述第一夾持部共同限定所述安裝插口。
4.如權利要求3所述的關節主體，其特征在于，所述第一關節臂可轉動地連接于所述固定座和所述第一夾持部之間，所述固定座和所述第一夾持部分別位于所述第一關節臂的相背兩側以共同夾持所述第一關節臂。
5.如權利要求4所述的關節主體，其特征在于，所述固定座和所述第一夾持部分別對所述第一關節臂施加相向的第一作用力，所述第二關節臂對所述第一關節臂形成的負載力的方向平行于所述第
6.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述第二安裝殼包括第二連接部和第二夾持部，所述第二連接部連接于所述第一安裝殼并相對于所述第一安裝殼突伸，所述第二夾持部連接于所述第二連接部并相對于所述第二連接部突伸以與所述第一安裝殼相對間隔設置，所述第一安裝殼、所述第二連接部以及所述第二夾持部共同限定所述安裝缺口。
7.如權利要求6所述的關節主體，其特征在于，所述第一關節臂可轉動地連接于所述第一安裝殼和所述第二夾持部之間，所述第一安裝殼和所述第二夾持部分別位于所述第一關節臂的相背兩側以共同夾持所述第一關節臂。
8.如權利要求7所述的關節主體，其特征在于，所述第二關節臂遠離所述第一關節臂的一端用于安裝機器人的負載端，所述第一安裝殼和所述第二夾持部分別對所述第一關節臂施加相向的第二作用力，所述第二作用力的方向適于平行于所述機器人的負載端通過所述第二關節臂對所述第一關節臂施加的負載力的方向。
9.如權利要求1至8中任意一項所述的關節主體，其特征在于，所述第一關節臂包括殼體和第一驅動件，所述殼體連接于所述底座和所述第二關節臂之間，所述第一驅動件傳動連接于所述殼體和所述底座之間。
10.如權利要求9所述的關節主體，其特征在于，所述第二關節臂還包括第二驅動件，所述第二驅動件傳動連接于所述第一安裝殼和所述殼體之間；所述第一驅動件用于驅動所述殼體相對于所述底座繞第一軸線轉動，所述第二驅動件用于驅動所述第一安裝殼相對于所述殼體繞第二軸線轉動，所述第一軸線平行于所述第二軸線。
11.一種機器人，其特征在于，包括：
12.如權利要求11所述的機器人，其特征在于，所述末端驅動器包括第一驅動組件、第二驅動組件和輸出件，所述第一驅動組件傳動連接于所述輸出件以用于驅動所述輸出件繞第三軸線轉動，所述第二驅動組件傳動連接于所述輸出件以用于驅動所述輸出件沿所述第三軸線移動。
...【技術特征摘要】
1.一種關節主體，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述底座包括固定座和連接座，所述連接座連接于固定座，所述連接座遠離所述固定座的一端彎折至與所述固定座相對間隔、以與所述固定座共同形成安裝插口，所述第一關節臂遠離所述第二關節臂的一端可轉動地嵌設于所述安裝插口。
3.如權利要求2所述的關節主體，其特征在于，所述連接座包括第一連接部和第一夾持部，所述第一連接部連接于所述固定座并相對于所述固定座突伸，所述第一夾持部連接于所述第一連接部并相對于所述第一連接部突伸以與所述固定座相對間隔設置，所述固定座、所述第一連接部以及所述第一夾持部共同限定所述安裝插口。
4.如權利要求3所述的關節主體，其特征在于，所述第一關節臂可轉動地連接于所述固定座和所述第一夾持部之間，所述固定座和所述第一夾持部分別位于所述第一關節臂的相背兩側以共同夾持所述第一關節臂。
5.如權利要求4所述的關節主體，其特征在于，所述固定座和所述第一夾持部分別對所述第一關節臂施加相向的第一作用力，所述第二關節臂對所述第一關節臂形成的負載力的方向平行于所述第一作用力的方向。
6.如權利要求1所述的關節主體，其特征在于，所述第二安裝殼包括第二連接部和第二夾持部，所述第二連接部連接于所述第一安裝殼并相對于所述第一安裝殼突伸，所述第二夾持部連接于所述第二連接部并相對于所述第二連接部突伸以與所述第一安裝殼相對間隔設置，所述第一安裝殼、所述第二連接部以及所述第二夾持部共同限定所述安裝...
【專利技術屬性】
技術研發人員：葉磊，吳上偉，王文杰，招紹坤，胡龍華，
申請(專利權)人：庫卡機器人廣東有限公司，
類型：新型
國別省市：
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