【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及自動駕駛，特別是指一種車路協同感知中多源時域同步方法及裝置。
技術介紹
1、隨著智能交通的快速發展，車路協同感知逐漸成為提高交通安全性的重要技術之一。在vics（vehicle?infrastructure?cooperative?systems，車路協同系統）中，道路兩側通常安裝有多個感知設備，如攝像頭、毫米波雷達、激光雷達等，用于實時監測交通環境；同時，車輛自身也配備有車載感知設備，能夠收集其周圍環境的數據。
2、當車輛行駛在支持車路協同的道路區域時，車輛可以借助自身的通信終端和rsu（road?side?unit，路側單元）設備進行通信，從而獲取路側感知設備采集到的實時信息。通過將車輛自身采集的感知數據與從rsu獲取的感知數據進行融合，車輛可以顯著提高感知精度，拓展感知范圍，并增強系統的魯棒性。
3、對于車輛而言，需要融合多個來源的感知數據。為了確保數據融合的準確性，來自不同感知設備的多源數據需要在時間上盡可能同步。然而，由于不同rsu之間通常沒有進行高精度的全局時間同步，采集的感知數據在傳輸至車輛的過程中，會因rsu到車輛的通信鏈路傳輸延遲以及車輛的移動導致時間差異。這種時間差異使得直接進行數據融合變得困難，可能導致感知誤差，從而影響系統的可靠性和精度。
4、現有的全局時間同步方案通常依賴于高精度的時間同步設備，如gps（globalpositioning?system，全球定位系統）授時設備。這類設備通過gps提供統一的時間基準，確保所有車輛、rsu和感知設備的時鐘保持
5、現有技術一：全局同步：
6、全局同步，指所有的設備，包括車輛、rsu、感知設備等，安裝高精度的時間同步設備，例如gps高精度授時，實現時間的全局一致性。通過同步設備，車輛、rsu和感知設備能夠獲得同一時間基準下的時間信息，基于絕對時間計算偏移，提取同一時刻的感知信息。
7、gps高精度授時是利用gps中的衛星提供的時間信號，來實現高精度時間同步的技術。每顆gps衛星都攜帶有高精度的原子鐘，能夠提供非常精確的時間戳信息。車輛、rsu、感知設備通過安裝gps接收器來接受gps衛星的時間信號，并通過接收的時間信號來與全球統一的時間基準進行同步，從而確保其內部時鐘與外部時間源保持一致。
8、現有技術二：粗同步/不同步：
9、粗同步，指所有的設備，包括車輛、rsu、感知設備等，不進行精確的時間同步。具體而言，感知設備之間的時間戳不需要嚴格對齊，而是允許一定的時間誤差。這種時間誤差可能來自不同設備之間的傳輸延遲、處理時延等。粗同步的時間誤相對較小，但依然不精確。
10、不同步，指所有的設備之間完全沒有進行任何同步，各個設備依賴于自身的本地時鐘獨立工作。由于沒有任何同步機制，這種情況下，各個設備之間的時間誤差可能非常大，導致感知數據無法直接融合。
11、全局同步，通常依賴于高精度的時間同步設備，成本高、不靈活，并且在實際部署中難以實現。而粗同步/不同步，車輛支持的聯合感知范圍小，感知精度性能差。
技術實現思路
1、為了解決現有技術中全局同步，通常依賴于高精度的時間同步設備，成本高、不靈活，并且在實際部署中難以實，；而粗同步/不同步，車輛支持的聯合感知范圍小，感知精度性能差的技術問題，本專利技術實施例提供了一種車路協同感知中多源時域同步方法及裝置。所述技術方案如下：
2、一方面，提供了一種車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述方法包括：
3、s1、rsu周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播感知設備的配置信息；
4、s2、車輛在進入覆蓋范圍后接收rsu的配置信息，根據接收的配置信息計算rsu感知設備的時間偏移量；
5、s3、車輛在接受rsu感知設備的感知數據后，對感知數據進行緩存，緩存數據的大小根據車輛的融合感知能力預定義；
6、s4、車輛根據最短時延的準則，提取自身感知數據、rsu感知設備的感知數據幀，進行融合感知。
7、可選地，s1中，rsu周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播感知設備的配置信息，包括：
8、道路兩側的每個rsu周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播其感知設備的配置信息；
9、其中配置信息包括：gps坐標、所連接的傳感器類型、傳感器數據量參數以及數據幀時長信息。
10、可選地，s2中，根據接收的配置信息計算rsu感知設備的時間偏移量，包括：
11、車輛接收的配置信息，根據下述公式（1）計算rsu感知設備的時間偏移量：
12、?（1）
13、其中，t為車輛計算出的rsu感知設備的時域偏移量；為無線信號發送的時間提前量，表示數據傳輸過程中可能產生的延遲補償；n為整數；f為無線數據幀或時隙的長度，p為rsu處理時間延遲，由rsu廣播，或者由系統預定義。
14、可選地，s3中，車輛在接受rsu感知設備的感知數據后，對感知數據進行緩存，緩存數據的大小根據車輛的融合感知能力預定義，包括：
15、根據下述公式（2）計算車輛的緩存大小：
16、?（2）
17、其中，c為車輛的緩存容量；m為感知設備的數量；為第i個感知設備的幀傳輸速率；為第i個感知設備的時間偏移量；為第i個感知設備傳輸數據每幀的大小。
18、可選地，s4中，車輛根據最短時延的準則，提取自身感知數據、rsu感知設備的感知數據幀，進行融合感知，包括：
19、當車輛接收到多源數據時，車輛優先選擇延遲最短，即時間偏移量最小的數據幀作為基準數據幀；
20、其他感知設備的數據依據基準數據幀的時間進行同步處理；
21、車輛將基準數據幀的數據與其它感知數據進行融合，生成準確的感知結果。
22、另一方面，提供了一種車路協同感知中多源時域同步裝置，該裝置應用于車路協同感知中多源時域同步方法，該裝置包括：
23、rsu廣播模塊，用于rsu周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播感知設備的配置信息；
24、時間偏移量計算模塊，用于車輛在進入覆蓋范圍后接收rsu的配置信息，根據接收的配置信息計算rsu感知設備的時間偏移量；
25、信息緩存模塊，用于車輛在接受rsu感知設備的感知數據后，對感知數據進行緩存，緩存數據的大小根據車輛的融合感知能力預定義；
26、融合感知模塊，用于車輛根據最短時延的準則，提取自身感知數據、rsu感知設備的感知數據幀，進行融合感知。
27、可選地，rsu廣播模塊，用于道路兩側的每個rsu周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播其感知設備的配置信息；
28、其中配置信息包括：gps坐標、所連接的傳感器類型、傳感器數據量參數以及數據幀時長信息。
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【技術保護點】
1.一種車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述S1中，RSU周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播感知設備的配置信息，包括：
3.根據權利要求2所述的面車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述S2中，根據接收的配置信息計算RSU感知設備的時間偏移量，包括：
4.根據權利要求3所述的車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述S3中，所述車輛在接受RSU感知設備的感知數據后，對所述感知數據進行緩存，緩存數據的大小根據所述車輛的融合感知能力預定義，包括：
5.根據權利要求4所述的車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述S4中，車輛根據最短時延的準則，提取自身感知數據、RSU感知設備的感知數據幀，進行融合感知，包括：
6.一種車路協同感知中多源時域同步裝置，所述車路協同感知中多源時域同步裝置用于實現如權利要求1-5任一項所述車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述裝置包括：
7.根據權利要求6所述的車路協
8.根據權利要求7所述的車路協同感知中多源時域同步裝置，其特征在于，所述時間偏移量計算模塊，用于所述車輛接收的配置信息，根據下述公式（1）計算RSU感知設備的時間偏移量：
9.一種車路協同感知中多源時域同步設備，其特征在于，所述車路協同感知中多源時域同步設備包括：
10.一種計算機可讀取存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀取存儲介質中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調用執行如權利要求1至5任一項所述的方法。
...【技術特征摘要】
1.一種車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述s1中，rsu周期性向覆蓋范圍內的車輛廣播感知設備的配置信息，包括：
3.根據權利要求2所述的面車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述s2中，根據接收的配置信息計算rsu感知設備的時間偏移量，包括：
4.根據權利要求3所述的車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述s3中，所述車輛在接受rsu感知設備的感知數據后，對所述感知數據進行緩存，緩存數據的大小根據所述車輛的融合感知能力預定義，包括：
5.根據權利要求4所述的車路協同感知中多源時域同步方法，其特征在于，所述s4中，車輛根據最短時延的準則，提取自身感知數據、rsu感知設備的感知數據幀，進行融合感知，包括：
6.一...
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