【技術實現步驟摘要】
本申請涉及剪叉車領域，尤其是涉及一種柴油越野剪叉車行走控制方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、柴油越野剪叉車是一種應用于野外場景下的剪叉車，目前，對于柴油越野剪叉車的行走控制主要是采用的開環控制，即，根據推進手柄的推進量輸出對應的電壓調整相應的閥件開度以實現對行駛速度的調整，但是，此種控制方式速度容易出現失控，進而造成不可控的安全事故。此外，現在市面上針對非越野型剪叉車，存在以行駛速度作為反饋量進行速度調整的方式，此種調整方式雖然解決了失控的問題，但是卻難以適應野外場景下的應用需求，所以現階段柴油越野剪叉車的野外行走控制仍然是完全依賴于人工操作完成。
技術實現思路
1、本申請旨在提出一種柴油越野剪叉車行走控制方法、裝置、設備及介質，能夠提高柴油剪叉車在野外場景下的行走能力。
2、根據本申請的第一方面實施例的柴油越野剪叉車行走控制方法，所述柴油越野剪叉車行走控制方法，包括
3、獲取目標設定速度；
4、獲取所述柴油越野剪叉車的行走輪的實時轉動頻率信息，以確定所述柴油越野剪叉車的實時速度；
5、根據所述目標設定速度選取控制參數組，所述控制參數組有多個，多個所述控制參數組對應不同的車速區間，且多個所述車速區間之間連續，其中，在所述目標設定速度處于對應所述車速區間的情況下，選取對應的所述控制參數組；
6、根據所述目標設定速度和所述實時速度，以選取的所述控制參數組控制所述柴油越野剪叉車行走；
7、其中，每個所述控制參數
8、將積分參數和微分參數皆設置為零；
9、以速度零為初始值，所述控制參數組對應的所述車速區間的區間最大速度為目標值，將比例參數從零逐步調大，獲取多個第一反饋速度時間曲線；
10、根據多個所述第一反饋速度時間曲線確定設定比例參數；
11、在確定所述設定比例參數的情況下，將微分參數設置為零；
12、以速度零為初始值，所述控制參數組對應的所述車速區間的區間最大速度為目標值，將所述積分參數從零逐步調大，獲取多個第二反饋速度時間曲線；
13、根據多個所述第二反饋速度時間曲線確定設定積分參數；
14、在確定所述設定比例參數和所述設定積分參數的情況下，以速度零為初始值，所述控制參數組對應的所述車速區間的區間最大速度為目標值，將所述微分參數從零逐步調大，獲取多個第三反饋速度時間曲線；
15、根據多個所述第三反饋速度時間曲線確定設定微分參數；
16、根據所述設定比例參數、所述設定積分參數和設定微分參數確定所述控制參數組。
17、根據本申請的第二方面實施例的柴油越野剪叉車行走控制裝置，所述柴油越野剪叉車行走控制裝置，包括：
18、第一速度獲取模塊，用于獲取目標設定速度；
19、第二速度獲取模塊，用于獲取所述柴油越野剪叉車的行走輪的實時轉動頻率信息，以確定所述柴油越野剪叉車的實時速度；
20、控制參數確定模塊，用于根據所述目標設定速度選取控制參數組，所述控制參數組有多個，多個所述控制參數組對應不同的車速區間，且多個所述車速區間之間連續，其中，在所述目標設定速度處于對應所述車速區間的情況下，選取對應的所述控制參數組；
21、行走控制模塊，用于根據所述目標設定速度和所述實時速度，以選取的所述控制參數組控制所述柴油越野剪叉車行走；
22、其中，每個所述控制參數組通過以下步驟得到：
23、將積分參數和微分參數皆設置為零；
24、以速度零為初始值，所述控制參數組對應的所述車速區間的區間最大速度為目標值，將比例參數從零逐步調大，獲取多個第一反饋速度時間曲線；
25、根據多個所述第一反饋速度時間曲線確定設定比例參數；
26、在確定所述設定比例參數的情況下，將微分參數設置為零；
27、以速度零為初始值，所述控制參數組對應的所述車速區間的區間最大速度為目標值，將所述積分參數從零逐步調大，獲取多個第二反饋速度時間曲線；
28、根據多個所述第二反饋速度時間曲線確定設定積分參數；
29、在確定所述設定比例參數和所述設定積分參數的情況下，以速度零為初始值，所述控制參數組對應的所述車速區間的區間最大速度為目標值，將所述微分參數從零逐步調大，獲取多個第三反饋速度時間曲線；
30、根據多個所述第三反饋速度時間曲線確定設定微分參數；
31、根據所述設定比例參數、所述設定積分參數和設定微分參數確定所述控制參數組。
32、根據本申請的第三方面實施例的電子設備，設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
33、處理器執行計算機程序指令時實現如第一方面所述的柴油越野剪叉車行走控制方法。
34、根據本申請的第四方面實施例的計算機可讀存儲介質，存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于執行如上述第一方面實施例的柴油越野剪叉車行走控制方法。
35、本申請實施例的柴油越野剪叉車行走控制方法、裝置、設備及介質，通過預先以每個車速區間的區間最大速度為目標值，以零為初始值，確定多組控制參數組，進而可以基于目標設定速度和實時速度適應性地利用多組控制參數組完成對柴油越野剪叉車的行走速度調整，并且，本實施例中的多組控制參數組的獲取過程中，考慮了越野場景下速度激增驟降的需求，從而可以極好地適應野外場地行走，提高了柴油越野剪叉車在野外場景下的行走能力。
36、本申請的其它特征和優點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請而了解。
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1.一種柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述獲取目標設定速度，包括：
3.根據權利要求1所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述獲取所述柴油越野剪叉車的行走輪的實時轉動頻率信息，以確定所述柴油越野剪叉車的實時速度，包括：
4.根據權利要求3所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述柴油越野剪叉車行走控制方法，還包括：
5.根據權利要求1所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述柴油越野剪叉車行走控制方法，還包括：
6.根據權利要求5所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，每個所述剎車階段對應的剎車系數通過以下步驟得到：
7.根據權利要求6所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述柴油越野剪叉車行走控制方法，還包括：
8.一種柴油越野剪叉車行走控制裝置，其特征在于，所述柴油越野剪叉車行走控制裝置，包括：
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括處理器以及存儲有計算
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執行指令，所述計算機可執行指令用于使計算機執行如權利要求1至7中任意一項所述的柴油越野剪叉車行走控制方法。
...【技術特征摘要】
1.一種柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述獲取目標設定速度，包括：
3.根據權利要求1所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述獲取所述柴油越野剪叉車的行走輪的實時轉動頻率信息，以確定所述柴油越野剪叉車的實時速度，包括：
4.根據權利要求3所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述柴油越野剪叉車行走控制方法，還包括：
5.根據權利要求1所述的柴油越野剪叉車行走控制方法，其特征在于，所述柴油越野剪叉車行走控制方法，還包括：
6.根據權利要求5所述...
【專利技術屬性】
技術研發人員：羅詩風，夏啟，譚宇偉，孫敏亮，
申請(專利權)人：長沙拓歐科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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