【技術實現步驟摘要】
本專利技術屬于車載相機標定技術，具體涉及一種基于立式標定板的車載相機外參標定方法及裝置。
技術介紹
1、隨著汽車智能化的發展，相機傳感器因其低成本、大分辨率、紋理豐富等特點已廣泛應用于目標測距和環視拼接等輔助駕駛功能中，車載相機需要進行內參和外參標定后才能正常使用，其標定精度影響著產品的性能，標定過程的方便性影響著產品的安裝及售后維護。
2、車載相機傳統的外參標定方式包括有標靶標定和無標靶標定，有標靶標定方式通常應用在車廠，其可以通過投入較高成本建設帶有高精度標靶的標定車間，并結合車輪固定工具固定車身位置，快速實現高精度的標定過程。但是，在開發標定或后裝產品安裝時，一般不會專門建立標定間，通常采用在現場選取一塊空地靠人工在地面擺放特定標靶的方式進行標定。無標靶標定方式通常采用提取特定的環境特征點實現。
3、采用有標靶標定時為了提高標靶在車載相機中的成像占比，會采用較大尺寸的標靶，但是較大尺寸靶標具有制造精度不高、易伸縮、易褶皺等特點，會造成一定標定精度誤差，雖然可以對其進行修正以提高標定精度，例如中國專利cn113160336a提供了一種簡易標定環境下的車載環視相機標定方法，該方法通過迭代的方式對特征點世界坐標進行修正，改善由于標定圖案尺寸不精確、標定圖案介質伸縮形變、標定圖案介質褶皺等因素導致標定精度下降的技術問題。但是其仍然不能避免需要較大的標定場地，且仍需測量標定布到車身的尺寸，過程仍較繁瑣。
4、再者，人工擺放特定標靶的方式往往需要按照特定規則擺放標靶，并且需要精確測量標靶的位置信息，
5、總的來說，現有的通過有標靶標定機載相機外參的方法存在標定過程繁瑣及精度不高的問題。
技術實現思路
1、為了解決現有的通過有標靶標定機載相機外參的方法存在標定過程繁瑣及精度不高的技術問題，本專利技術公開了一種基于立式標定板的車載相機外參標定方法，所述方法包括以下步驟：
2、s101、建立包括棋盤格靶板和可調支架的立式標定板；
3、s102、將所述立式標定板設置在待標定車載相機的前方，調整所述可調支架的位置使所述棋盤格靶板的位置滿足設定的標定條件，所述標定條件包括所述棋盤格靶板與車身平行、所述棋盤格靶板上邊緣與地面平行，以及所述棋盤格靶板完全落入所述待標定車載相機的視角范圍內；
4、s103、根據給定的所述可調支架相對車輛坐標系原點的偏移參數，以及棋盤格參數，計算所述棋盤格靶板中每個角點的物理坐標；
5、s104、通過所述待標定車載相機采集所述棋盤格靶板的圖像，根據角點檢測算法獲取所述圖像上每個角點的像素坐標；
6、s105、根據所有所述角點的所述物理坐標和所述像素坐標，計算所述待標定車載相機的旋轉矩陣初值，將所述旋轉矩陣初值作為所述待標定車載相機的外參。
7、進一步地，上述步驟s101中，所述建立包括棋盤格靶板和可調支架的立式標定板，包括：
8、s1011、根據標定距離和靶板圖像范圍確定棋盤格參數，采用所述棋盤格參數制備棋盤格靶板，其中，所述標定距離為所述棋盤格靶板與所述待標定車載相機之間的水平距離，所述靶板圖像范圍為所述棋盤格靶板落入所述待標定車載相機的視角的比例，所述棋盤格參數包括棋盤格數量和每個棋盤格的尺寸；
9、s1012、將所述棋盤格靶板夾持在所述可調支架上，調整所述棋盤格靶板的位置使所述棋盤格靶板的上邊緣與所述可調支架垂直，得到所述立式標定板。
10、進一步地，上述步驟s102中，所述將所述立式標定板設置在待標定車載相機的前方，調整所述可調支架的位置使所述棋盤格靶板的位置滿足設定的標定條件，包括：
11、將所述立式標定板放置在所述待標定車載相機的前方，調整所述可調支架的高度和旋轉角度，并調整所述立式標定板與所述待標定車載相機的水平距離，使所述棋盤格靶板與車身平行，且使所述棋盤格靶板完全落入所述待標定車載相機的視角范圍內。
12、進一步地，上述步驟s104中，所述根據角點檢測算法獲取所述圖像上每個角點的像素坐標，包括：
13、s1041、通過角點檢測算法提取所述圖像上每個角點的初始像素坐標；
14、s1042、通過所述待標定車載相機的內參對所述初始像素坐標去畸變處理，得到每個所述角點的像素坐標。
15、進一步地，上述基于立式標定板的車載相機外參標定方法，還包括：
16、將車輛底面的中心作為車輛坐標系原點，定義車輛前方為y坐標正方向，車輛右側為x坐標正方向，地面向上方向為z坐標正方向；依據所述可調支架與所述車輛坐標系原點之間的位置關系得到所述偏移參數。
17、進一步地，上述基于立式標定板的車載相機外參標定方法，還包括：
18、s106、依據給定的標定線，對所述旋轉矩陣初值進行評估和修正得到最終的旋轉矩陣，將最終的旋轉矩陣作為所述待標定車載相機的外參。
19、更進一步的地，上述步驟s106中，所述依據給定的標定線，對所述旋轉矩陣初值進行評估和修正得到最終的旋轉矩陣，包括：
20、s1061、給定一條與車身平行的標定線，依據所述旋轉矩陣初值對所述標定線投影得到投影線條，將所述投影線條與車身比較；
21、s1062、如果所述投影線條與車身平行，將所述旋轉矩陣初值作為最終的旋轉矩陣；
22、s1063、如果所述投影線條與車身不平行，對所述旋轉矩陣初值修正，直至得到與車身平行的所述投影線條對應的旋轉矩陣作為最終的旋轉矩陣。
23、更進一步地，上述步驟s1063中，所述對所述旋轉矩陣初值修正，直至得到與車身平行的所述投影線條對應的旋轉矩陣作為最終的旋轉矩陣，包括：
24、s10631、調整所述可調支架的旋轉角度，重新采集所述棋盤格靶板的新圖像，根據角點檢測算法獲取所述新圖像上每個角點的新像素坐標；
25、s10632、根據所有所述角點的所述物理坐標和所述新像素坐標，計算所述待標定車載相機的新旋轉矩陣，對所述新旋轉矩陣進行評估和修正，直至得到與車身平行的所述投影線條對應的旋轉矩陣作為最終的旋轉矩陣。
26、本專利技術實施例還提供了一種基于立式標定板的車載相機外參標定裝置，所述裝置包括立式標定板、偏移參數給定模塊、角點物理坐標計算模塊、角點像素坐標獲取模塊和車載相機外參計算模塊。
27、其中，所述立式標定板包括棋盤本文檔來自技高網...
【技術保護點】
1.一種基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述建立包括棋盤格靶板和可調支架的立式標定板，包括：
3.根據權利要求1所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述將所述立式標定板設置在待標定車載相機的前方，調整所述可調支架的位置使所述棋盤格靶板的位置滿足設定的標定條件，包括：
4.根據權利要求1所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述根據角點檢測算法獲取所述圖像上每個角點的像素坐標，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述方法還包括：
6.根據權利要求1至4任一項所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述方法還包括：
7.根據權利要求6所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述依據給定的標定線，對所述旋轉矩陣初值進行評估和修正得到最終的旋轉矩陣，包括：
8.根據權利要求7
9.一種基于立式標定板的車載相機外參標定裝置，其特征在于，包括：
10.根據權利要求9所述的基于立式標定板的車載相機外參標定裝置，其特征在于，還包括：
...【技術特征摘要】
1.一種基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述建立包括棋盤格靶板和可調支架的立式標定板，包括：
3.根據權利要求1所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述將所述立式標定板設置在待標定車載相機的前方，調整所述可調支架的位置使所述棋盤格靶板的位置滿足設定的標定條件，包括：
4.根據權利要求1所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，所述根據角點檢測算法獲取所述圖像上每個角點的像素坐標，包括：
5.根據權利要求1至4任一項所述的基于立式標定板的車載相機外參標定方法，其特征在于，...
【專利技術屬性】
技術研發人員：張琴，龔銳，王雅儒，陳嵐，程建偉，白翔，
申請(專利權)人：武漢極目智能技術有限公司，
類型：發明
國別省市：
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