【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及車輛，尤其是涉及一種車輛的車道保持控制方法、車輛的車道保持裝置和車輛。
技術介紹
1、車道居中控制功能對車輛的行駛安全等極為重要，在相關技術中，傳統的自動駕駛車輛通常都使用車輛配備的車道居中控制功能，可以實現車輛在路面上保持車道居中。
2、然而，使用上述車輛配備的車道居中控制功能，當車輛行駛在有側傾坡度的地面時，車輛在路面上保持車道居中的效果較差，容易引發與旁邊車輛的碰撞事故，存在較大的安全的問題。
技術實現思路
1、本專利技術旨在至少解決現有技術中存在的技術問題之一。
2、為此，本專利技術的一個目的在于提出一種車輛的車道保持控制方法，該方法可以提升車輛在側傾路面上保持車道居中的效果，降低車輛的碰撞事故，提升車輛的行駛安全。
3、為此，本專利技術的第二個目的在于提出一種車輛的車道保持裝置。
4、為此，本專利技術的第三個目的在于提出一種車輛。
5、為了達到上述目的，本專利技術的第一方面的實施例提出了一種車輛的車道保持控制方法，所述車輛的車道保持控制方法包括：獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度；根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作。
6、根據本專利技術實施例的車輛的車道保持控制方法，通過獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度，根據斜坡傾斜方向和傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，以實現提升車輛在側傾路面上保持車道居中的效果，降低車輛的
7、在一些實施例中，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，包括：所述車輛的所處的斜坡傾斜方向為第一傾斜方向且所述傾斜角度大于預設角度閾值時，控制所述驅動電機的橫拉導桿伸出并控制所述車輛的第一側防滑車輪落地，以實現車輛在右傾斜的斜坡上保持車輪居中行駛。
8、在一些實施例中，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，包括：所述車輛的所處的斜坡傾斜方向為第二傾斜方向且所述傾斜角度大于預設角度閾值時，控制所述驅動電機的橫拉導桿伸出并控制所述車輛的第二側防滑車輪落地，以實現車輛在左傾斜的斜坡上保持車輪居中行駛。
9、在一些實施例中，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作之前，還包括：根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度接收云端平臺發出的防滑指令，以實現根據防滑指令控制車輛在傾斜的斜坡上保持居中行駛。
10、在一些實施例中，還包括：所述斜坡傾斜方向為第一傾斜方向或第二傾斜方向且所述傾斜角度小于等等于預設角度閾值時，云端平臺不發出防滑指令，以實現控制車輛是否要執行相應的防滑動作。
11、在一些實施例中，獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度，包括：獲取車輛行駛第一坡度信息和車輛行駛第二坡度信息；融合所述第一坡度信息和所述第二坡度信息得到融合坡度信息，為云平臺做差分仲裁判斷提供數據基礎；根據所述融合坡度信息和車輛的姿態信息獲取所述車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度，使得獲得的斜坡傾斜方向和傾斜角度數據更為精準，為發出相應的防滑指令做判斷基礎。
12、在一些實施例中，獲取車輛行駛第一坡度信息，包括：獲取車輛的寬度信息、車輛第一端的第一高度信息、車輛第二端的第二高度信息和車輛的行駛數據，為確定第一坡度信息做數據基礎；根據所述寬度信息、車輛第一端的第一高度信息、車輛第二端的第二高度信息確定車輛所處的地面坡度，為確定第一坡度信息做數據基礎；根據所述地面坡度和所述行駛數據獲取所述車輛行駛第一坡度信息，以確保第一坡度信息的準確性。
13、在一些實施例中，獲取車輛行駛第二坡度信息，包括：獲取車輛的運動信息和路面信息，為確定第二坡度信息做數據基礎；根據所述運動信息和所述路面信息獲取所述車輛行駛第二坡度信息，以確保第二坡度信息的準確性。
14、為了達到上述目的，本專利技術的第二方面的實施例提出了一種車輛的車道保持裝置，包括：獲取模塊，用于獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度；控制模塊，用于根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作。
15、根據本專利技術實施例的車輛的車道保持裝置，裝置使用上述實施例的車輛的車道保持控制方法，通過獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度，根據斜坡傾斜方向和傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，以實現提升車輛在側傾路面上保持車道居中的效果，降低車輛的碰撞事故，提升車輛的行駛安全。
16、為了達到上述目的，本專利技術的第三方面的實施例提出了一種車輛，包括：如上述實施例所述的車輛的車道保持裝置。
17、根據本專利技術實施例的車輛，車輛上配置有上述實施例的車輛的車道保持裝置，通過獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度，根據斜坡傾斜方向和傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，以實現提升車輛在側傾路面上保持車道居中的效果，降低車輛的碰撞事故，提升車輛的行駛安全。
18、本專利技術的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本專利技術的實踐了解到。
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1.一種車輛的車道保持控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，包括：
4.根據權利要求2或3所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作之前，還包括：
5.根據權利要求1所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，還包括：
6.根據權利要求1所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，獲取車輛的所處的斜坡傾斜方向和傾斜角度，包括：
7.根據權利要求6所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，獲取車輛行駛第一坡度信息，包括：
8.根據權利要求6所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，獲取車輛行駛第二坡度信息，包括：
9.一種車輛的車道保
10.一種車輛，其特征在于，包括：如權利要求9所述的車輛的車道保持裝置。
...【技術特征摘要】
1.一種車輛的車道保持控制方法，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，包括：
3.根據權利要求1所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作，包括：
4.根據權利要求2或3所述的車輛的車道保持控制方法，其特征在于，根據所述斜坡傾斜方向和所述傾斜角度控制車輛的驅動電機驅動防側傾裝置執行防側傾動作之前，還包括：
...【專利技術屬性】
技術研發人員：丁成，楊幼添，
申請(專利權)人：北京福田戴姆勒汽車有限公司，
類型：發明
國別省市：
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