【技術實現步驟摘要】
本申請涉及剪叉車領域，尤其是涉及一種剪叉車自動跟蹤目標方法、裝置、設備及介質。
技術介紹
1、目前，剪叉車等高空作業(yè)車在現場施工(例如高空清潔、涂裝等作業(yè))，通常需要多人協同，才能夠將高空作業(yè)車的作業(yè)欄調整至目標物附近，整個的過程極為復雜，并且當目標物是人體等移動物體時，如果需要跟隨目標物移動，更是需要耗費大量的時間和人力進行協同，并且仍然難以避免安全事故的出現。
技術實現思路
1、本申請旨在提出一種剪叉車自動跟蹤目標方法、裝置、設備及介質，能夠自動跟蹤目標物，提高高空作業(yè)的安全性。
2、根據本申請的第一方面實施例的剪叉車自動跟蹤目標方法，所述剪叉車的作業(yè)欄和/或剪叉車的車座上設置有雙目視覺系統(tǒng)和雷達測距系統(tǒng)；
3、所述剪叉車自動跟蹤目標方法，包括：
4、響應于路徑規(guī)劃指令，生成所述作業(yè)欄移動至目標物之間的規(guī)劃路徑，其中，所述路徑規(guī)劃指令間隔預設規(guī)劃時長生成一次；
5、根據所述規(guī)劃路徑生成車輛行駛控制信號，以使得所述車座根據所述車輛行駛控制信號行駛和/或所述作業(yè)欄根據所述車輛行駛控制信號升降；
6、基于所述雷達測距系統(tǒng)和所述雙目視覺系統(tǒng)確定所述作業(yè)欄周圍預設檢測安全空間內的實時障礙物信息；
7、在所述實時障礙物信息與所述規(guī)劃路徑中規(guī)劃障礙物信息不對應的情況下，執(zhí)行避障操作，以使得所述作業(yè)欄繞行至所述實時障礙物信息對應的障礙物后方；
8、在所述避障操作執(zhí)行完成的情況下，生成所述路徑規(guī)劃指令，并重置所述
9、其中，所述生成所述作業(yè)欄移動至目標物之間的規(guī)劃路徑，包括：
10、通過所述雙目視覺系統(tǒng)和所述雷達測距系統(tǒng)確定所述作業(yè)欄與目標物之間的空間位置關系，以及作業(yè)欄與目標物之間可探索規(guī)劃空間內的每個障礙物的所述規(guī)劃障礙物信息，其中，所述可探索規(guī)劃空間由所述雙目視覺系統(tǒng)和所述雷達測距系統(tǒng)的檢測能力確定，所述規(guī)劃障礙物信息至少包括空間位置信息和障礙物形狀信息；
11、根據所述作業(yè)欄與目標物之間的空間位置關系，以及每個所述規(guī)劃障礙物信息，確定隨機樹探索空間，其中，所述隨機樹探索空間內不存在障礙物；
12、以所述作業(yè)欄為根節(jié)點、所述目標物為目標節(jié)點，利用預設探索步長，在所述隨機樹探索空間確定所述規(guī)劃路徑。
13、根據本申請的第二方面實施例的剪叉車自動跟蹤目標裝置，所述剪叉車的作業(yè)欄和/或剪叉車的車座上設置有雙目視覺系統(tǒng)和雷達測距系統(tǒng)；
14、所述剪叉車自動跟蹤目標裝置，包括：
15、規(guī)劃模塊，用于響應于路徑規(guī)劃指令，生成所述作業(yè)欄移動至目標物之間的規(guī)劃路徑，其中，所述路徑規(guī)劃指令間隔預設規(guī)劃時長生成一次；
16、運行控制模塊，用于根據所述規(guī)劃路徑生成車輛行駛控制信號，以使得所述車座根據所述車輛行駛控制信號行駛和/或所述作業(yè)欄根據所述車輛行駛控制信號升降；
17、實時障礙確定模塊，用于基于所述雷達測距系統(tǒng)和所述雙目視覺系統(tǒng)確定所述作業(yè)欄周圍預設檢測安全空間內的實時障礙物信息；
18、實時避障模塊，用于在所述實時障礙物信息與所述規(guī)劃路徑中規(guī)劃障礙物信息不對應的情況下，執(zhí)行避障操作，以使得所述作業(yè)欄繞行至所述實時障礙物信息對應的障礙物后方；
19、路徑重置模塊，用于在所述避障操作執(zhí)行完成的情況下，生成所述路徑規(guī)劃指令，并重置所述預設規(guī)劃時長的計時；
20、其中，所述生成所述作業(yè)欄移動至目標物之間的規(guī)劃路徑，包括：
21、通過所述雙目視覺系統(tǒng)和所述雷達測距系統(tǒng)確定所述作業(yè)欄與目標物之間的空間位置關系，以及作業(yè)欄與目標物之間可探索規(guī)劃空間內的每個障礙物的所述規(guī)劃障礙物信息，其中，所述可探索規(guī)劃空間由所述雙目視覺系統(tǒng)和所述雷達測距系統(tǒng)的檢測能力確定，所述規(guī)劃障礙物信息至少包括空間位置信息和障礙物形狀信息；
22、根據所述作業(yè)欄與目標物之間的空間位置關系，以及每個所述規(guī)劃障礙物信息，確定隨機樹探索空間，其中，所述隨機樹探索空間內不存在障礙物；
23、以所述作業(yè)欄為根節(jié)點、所述目標物為目標節(jié)點，利用預設探索步長，在所述隨機樹探索空間確定所述規(guī)劃路徑。
24、根據本申請的第三方面實施例的電子設備，設備包括：處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
25、處理器執(zhí)行計算機程序指令時實現如第一方面所述的剪叉車自動跟蹤目標方法。
26、根據本申請的第四方面實施例的計算機可讀存儲介質，存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于執(zhí)行如上述第一方面實施例的剪叉車自動跟蹤目標方法。
27、本申請實施例的剪叉車自動跟蹤目標方法、裝置、設備及介質，基于雙目視覺系統(tǒng)和雷達測距系統(tǒng)，可以在間隔一定時間自動生成規(guī)劃路徑，以及在規(guī)避障礙物之后重新規(guī)劃規(guī)劃路徑，使剪叉車具備自動跟蹤目標物行駛、且同時完成避障的能力，從而可以有效地降低高空作業(yè)過程中對人力和時間的要求。
28、本申請的其它特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本申請而了解。
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1.一種剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述剪叉車的作業(yè)欄和/或剪叉車的車座上設置有雙目視覺系統(tǒng)和雷達測距系統(tǒng)；
2.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述根據所述作業(yè)欄與目標物之間的空間位置關系，以及每個所述規(guī)劃障礙物信息，確定隨機樹探索空間，包括：
3.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述以所述作業(yè)欄為根節(jié)點、所述目標物為目標節(jié)點，利用預設探索步長，在所述隨機樹探索空間確定所述規(guī)劃路徑，包括：
4.根據權利要求3所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述基于所述隨機節(jié)點生成方向，利用預設探索步長生成備選路徑，包括：
5.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述根據所述規(guī)劃路徑生成車輛行駛控制信號，包括：
6.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述響應于路徑規(guī)劃指令，生成所述作業(yè)欄移動至目標物之間的規(guī)劃路徑，包括：
7.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述基于所述雷達測距系統(tǒng)和所述雙目視覺
8.一種剪叉車自動跟蹤目標裝置，其特征在于，所述剪叉車的作業(yè)欄和/或剪叉車的車座上設置有雙目視覺系統(tǒng)和雷達測距系統(tǒng)；
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括處理器以及存儲有計算機程序指令的存儲器；
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于：所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機可執(zhí)行指令，所述計算機可執(zhí)行指令用于使計算機執(zhí)行如權利要求1至7中任意一項所述的剪叉車自動跟蹤目標方法。
...【技術特征摘要】
1.一種剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述剪叉車的作業(yè)欄和/或剪叉車的車座上設置有雙目視覺系統(tǒng)和雷達測距系統(tǒng)；
2.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述根據所述作業(yè)欄與目標物之間的空間位置關系，以及每個所述規(guī)劃障礙物信息，確定隨機樹探索空間，包括：
3.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述以所述作業(yè)欄為根節(jié)點、所述目標物為目標節(jié)點，利用預設探索步長，在所述隨機樹探索空間確定所述規(guī)劃路徑，包括：
4.根據權利要求3所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述基于所述隨機節(jié)點生成方向，利用預設探索步長生成備選路徑，包括：
5.根據權利要求1所述的剪叉車自動跟蹤目標方法，其特征在于，所述根據所述規(guī)劃路徑生成車輛行駛控制信號，包括：
【專利技術屬性】
技術研發(fā)人員：羅詩風，柳金亮，黎偉，陳振，周權，
申請(專利權)人：長沙拓歐科技有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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