【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本申請涉及通信，具體涉及一種用于鋪裝設(shè)備的控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及鋪裝系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、目前，太陽能光伏板組件是一種暴露在陽光下便會產(chǎn)生電流的發(fā)電裝置，光伏組件可以制成不同形狀，而組件又可以相互連接，以產(chǎn)生更多電力，在光伏電站的建設(shè)過程中，如何鋪設(shè)光伏板成為研究的熱點。現(xiàn)有技術(shù)中，通常采用人工搬運并安裝光伏板，光伏板鋪裝的效率和準(zhǔn)確率低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本申請實施例提供了一種用于鋪裝設(shè)備的控制方法、裝置、存儲介質(zhì)及鋪裝系統(tǒng)，通過攝像頭采集的圖像實現(xiàn)光伏板的鋪裝，可提高光伏板鋪裝的效率和準(zhǔn)確率，并提高光伏板移動的安全性。
2、第一方面，本申請實施例提供一種用于鋪裝設(shè)備的控制方法，所述鋪裝設(shè)備包括機械臂、攝像頭和承載件，所述承載件用于承載至少一個光伏板，所述方法包括：控制所述攝像頭采集第一圖像集；基于所述第一圖像集，確定所述機械臂的安全位置集和所述安全位置集中的參考位置；控制所述機械臂抓取所述承載件內(nèi)的所述光伏板；基于所述安全位置集，控制所述機械臂移動所述光伏板至所述參考位置；控制所述機械臂將所述光伏板從所述參考位置移動至第一鋪裝架的目標(biāo)位置。如此，通過圖像分析識別機械臂的安全位置集和安全位置集中的參考位置，控制機械臂將光伏板從參考位置移動至目標(biāo)位置，提高了光伏板鋪裝的效率和精準(zhǔn)率。
3、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述第一圖像集，確定所述機械臂的安全位置集和所述安全位置集中的參考位置，包括：對所述第一圖像集中每一圖像進(jìn)行識別，得到所述第一鋪裝架的
4、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述第三圖像集確定所述機械臂的安全位置集，包括：基于所述第三圖像集確定所述其他物體的物體位置；基于所述機械臂的屬性信息確定所述機械臂的移動位置集；從所述移動位置集中排除所述物體位置，得到所述機械臂的安全位置集。如此，基于第三圖像集從移動位置集中排除物體位置，得到機械臂的安全位置集，提升了機械臂移動的安全程度。
5、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述基于所述目標(biāo)位置從所述安全位置集中確定參考位置，包括：從所述安全位置集中確定所述目標(biāo)位置對應(yīng)的參考安全位置，所述參考安全位置的數(shù)量大于或等于1；獲取所述參考安全位置和所述目標(biāo)位置的中點之間的偏移值，所述偏移值包括水平偏移值和垂直偏移值；從所述參考安全位置中選取所述水平偏移值小于第一閾值，且所述垂直偏移值小于第二閾值的參考安全位置作為所述安全位置集中的參考位置。如此，通過從參考安全位置中選取水平偏移值和垂直偏移值均滿足預(yù)設(shè)條件的參考安全位置作為安全位置集中的參考位置，提升了確定參考位置的效率。
6、在一種可能的實現(xiàn)方式中，若不存在所述水平偏移值小于所述第一閾值，且所述垂直偏移值小于所述第二閾值的所述參考安全位置，從所述參考安全位置中選取所述水平偏移值小于所述第一閾值，或所述垂直偏移值小于所述第二閾值的一個所述參考安全位置作為第一參考位置；按照所述第一參考位置的水平偏移值控制所述機械臂移動，以使所述機械臂停止移動后抓取的所述光伏板和所述目標(biāo)位置的中點之間的垂直偏移值小于所述第一閾值。如此，按照第一參考位置的水平偏移值控制機械臂移動，以使機械臂停止移動后抓取的光伏板和目標(biāo)位置的中點之間的垂直偏移值小于第一閾值，提升了機械臂移動的準(zhǔn)確度。
7、在一種可能的實現(xiàn)方式中，若基于所述第二圖像集確定所述第一鋪裝架無空余位置，確定待鋪裝的第二鋪裝架；控制所述鋪裝設(shè)備從所述第一鋪裝架的第一位置移動至所述第二鋪裝架的第二位置。如此，若第一鋪裝架無空余位置，控制鋪裝設(shè)備從第一位置移動至第二位置，避免浪費鋪裝設(shè)備的時間，提高了鋪裝設(shè)備鋪裝的效率。
8、在一種可能的實現(xiàn)方式中，所述控制所述鋪裝設(shè)備從所述第一鋪裝架的第一位置移動至所述第二鋪裝架的第二位置，包括：獲取所述第一鋪裝架的第一位置和所述第二鋪裝架的第二位置；控制所述攝像頭采集第四圖像集；基于所述第四圖像集，確定所述第一位置和所述第二位置之間的移動路徑；按照所述移動路徑，控制所述鋪裝設(shè)備從所述第一鋪裝架的第一位置移動至所述第二鋪裝架的第二位置。如此，通過圖像分析識別移動路徑，控制鋪裝設(shè)備從第一位置移動至第二位置，提升了鋪裝設(shè)備移動的效率。
9、第二方面，本申請實施例提供一種用于鋪裝設(shè)備的控制裝置，包括用于指示如第一方面或者第一方面任一實施方式提供的方法的單元。
10、第三方面，本申請實施例提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序或計算機指令，當(dāng)所述計算機程序或所述計算機指令被處理器執(zhí)行時，實現(xiàn)如第一方面或者第一方面任一項所述的方法。
11、第四方面，本申請實施例提供了一種鋪裝系統(tǒng)，包括鋪裝架、光伏板和第一方面或者第一方面任一項所述的鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備用于將所述光伏板移動至所述鋪裝架中所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。
12、實施本申請實施例，具有如下有益效果：
13、基于攝像頭采集的第一圖像集確定機械臂的安全位置集和安全位置集中的參考位置。在機械臂抓取承載件內(nèi)的光伏板之后，可以基于安全位置集控制機械臂移動光伏板至參考位置，再控制機械臂移動光伏板從參考位置移動至鋪裝架中光伏板的目標(biāo)位置。如此，通過攝像頭采集的圖像實現(xiàn)光伏板的鋪裝，可提高光伏板鋪裝的效率和準(zhǔn)確率。且基于機械臂的安全位置集移動光伏板，可提高光伏板移動的安全性。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護(hù)點】
1.一種用于鋪裝設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述鋪裝設(shè)備包括機械臂、攝像頭和承載件，所述承載件用于承載至少一個光伏板，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像集，確定所述機械臂的安全位置集和所述安全位置集中的參考位置，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第三圖像集確定所述機械臂的安全位置集，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)位置從所述安全位置集中確定參考位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，還包括：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述鋪裝設(shè)備從所述第一鋪裝架的第一位置移動至所述第二鋪裝架的第二位置，包括：
8.一種用于鋪裝設(shè)備的控制裝置，其特征在于，包括用于指示如權(quán)利要求1至7中任一項的方法的單元。
9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲有計算機程序
10.一種鋪裝系統(tǒng)，其特征在于，包括鋪裝架、光伏板和權(quán)利要求1-7中任一項所述的鋪裝設(shè)備，所述鋪裝設(shè)備用于將所述光伏板移動至所述鋪裝架中所述光伏板的目標(biāo)區(qū)域。
...【技術(shù)特征摘要】
1.一種用于鋪裝設(shè)備的控制方法，其特征在于，所述鋪裝設(shè)備包括機械臂、攝像頭和承載件，所述承載件用于承載至少一個光伏板，所述方法包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第一圖像集，確定所述機械臂的安全位置集和所述安全位置集中的參考位置，包括：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述第三圖像集確定所述機械臂的安全位置集，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述基于所述目標(biāo)位置從所述安全位置集中確定參考位置，包括：
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的控制方法，其特征在于，還包括：
6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制方法，其特征...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：胡靜，張雙印，段錦程，
申請(專利權(quán))人：深圳市凱之成智能裝備有限公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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