【技術(shù)實現(xiàn)步驟摘要】
本技術(shù)涉及機器人的，尤其涉及夾爪裝置、機械臂及機器人。
技術(shù)介紹
1、現(xiàn)有技術(shù)中的機械臂多設(shè)置有夾爪，夾爪用以抓取目標操作物體。一般機械臂都設(shè)置有攝像頭來獲取目標操作物體的具體位置，然而，大部分機械臂在抓取目標操作物體后，無法監(jiān)測目標操作物體的狀態(tài)。若直接在夾爪上設(shè)置傳感器以檢測目標操作物體的狀態(tài)，由于傳感器直接與目標操作物體直接接觸，容易出現(xiàn)傳感器掉落的情況。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、本技術(shù)旨在至少解決相關(guān)技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本技術(shù)提出一種夾爪裝置、機械臂及機器人，在檢測目標操作物體的被抓取狀態(tài)的情況下，可以避免傳感器掉落。
2、本技術(shù)提供了一種夾爪裝置，包括：
3、夾爪本體，包括手掌部件和手指部件，所述手指部件連接于所述手掌部件；
4、保護墊，設(shè)置于所述手掌部件和/或所述手指部件上；
5、傳感器，設(shè)置于所述保護墊和所述夾爪本體之間。
6、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，所述手指部件的內(nèi)側(cè)設(shè)置有固定槽，所述保護墊設(shè)置于所述固定槽；
7、和/或，
8、所述傳感器包括壓力傳感器和溫度傳感器中的至少一種。
9、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，所述夾爪本體上設(shè)置有穿線孔，所述傳感器的電線穿設(shè)于所述穿線孔，所述保護墊覆蓋所述穿線孔。
10、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，所述手掌部件包括手掌座，所述手指部件包括連接指節(jié)和活動指節(jié)，所述連接指節(jié)轉(zhuǎn)動連接于所述活動指節(jié)；所述連接指節(jié)橫向設(shè)置于所
11、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，所述手掌部件還包括手掌蓋，所述手掌蓋設(shè)置于所述手掌座上；
12、所述連接指節(jié)設(shè)置于所述手掌蓋和所述手掌座之間；
13、和/或，
14、所述保護墊設(shè)置于所述手掌蓋上；
15、和/或，
16、所述手掌蓋為圓狀。
17、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，所述活動指節(jié)設(shè)置有至少兩個，位于端部的所述活動指節(jié)為手指頭；
18、所述手指頭為片狀；
19、和/或，
20、所述手指頭上設(shè)置有所述保護墊。
21、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，至少一個所述手指部件轉(zhuǎn)動連接于所述手掌部件；所述手掌部件的掌面?zhèn)仍O(shè)置有第一安裝槽，所述手指部件上設(shè)置有第一連接軸，所述第一連接軸通過軸承可轉(zhuǎn)動安裝于所述第一安裝槽。
22、根據(jù)本技術(shù)實施例的夾爪裝置，所述夾爪裝置還包括傳動部件和驅(qū)動件，所述傳動部件包括主動件和從動件，所述驅(qū)動件、所述主動件與所述從動件依次動力耦合；所述驅(qū)動件的輸出軸與所述主動件連接，所述從動件與所述手指部件連接；所述夾爪裝置還包括編碼器，所述編碼器固定于所述從動件。
23、本技術(shù)還提供了一種機械臂，包括夾爪裝置。
24、本技術(shù)還提供了一種機器人，包括夾爪裝置或機械臂。
25、本技術(shù)實施例中的上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下技術(shù)效果之一：
26、手指部件連接于手掌部件，通過手指部件的開合，以抓取目標操作物體；保護墊設(shè)置在手掌部件或手指部件上，保護墊為手掌部件或手指部件提供了物理屏障，作為夾爪本體和目標操作物體之間的緩沖層，保護墊可以避免手掌部件或手指部件被刮損；傳感器設(shè)置于保護墊和夾爪本體之間，當夾爪裝置抓取目標操作物體時，傳感器可以對目標操作物體進行檢測，以獲取目標操作物體的狀態(tài)；此外，保護墊還可以對傳感器起到固定的作用，避免傳感器直接與目標操作物體接觸，降低傳感器脫落的風險。
27、本技術(shù)的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術(shù)的實踐了解到。
本文檔來自技高網(wǎng)...【技術(shù)保護點】
1.一種夾爪裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述手指部件(120)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有固定槽(121)，所述保護墊(200)設(shè)置于所述固定槽(121)；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪本體(100)上設(shè)置有穿線孔(130)，所述傳感器(210)的電線穿設(shè)于所述穿線孔(130)，所述保護墊(200)覆蓋所述穿線孔(130)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述手掌部件(110)包括手掌座(111)，所述手指部件(120)包括連接指節(jié)(122)和活動指節(jié)(123)，所述連接指節(jié)(122)轉(zhuǎn)動連接于所述活動指節(jié)(123)；所述連接指節(jié)(122)橫向設(shè)置于所述手掌座(111)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述手掌部件(110)還包括手掌蓋(112)，所述手掌蓋(112)設(shè)置于所述手掌座(111)上；
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述活動指節(jié)(123)設(shè)置有至少兩個，位于端部的所述活動指節(jié)(123)為手指頭(125)；<...
【技術(shù)特征摘要】
1.一種夾爪裝置，其特征在于，包括：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述手指部件(120)的內(nèi)側(cè)設(shè)置有固定槽(121)，所述保護墊(200)設(shè)置于所述固定槽(121)；
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述夾爪本體(100)上設(shè)置有穿線孔(130)，所述傳感器(210)的電線穿設(shè)于所述穿線孔(130)，所述保護墊(200)覆蓋所述穿線孔(130)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的夾爪裝置，其特征在于，所述手掌部件(110)包括手掌座(111)，所述手指部件(120)包括連接指節(jié)(122)和活動指節(jié)(123)，所述連接指節(jié)(122)轉(zhuǎn)動連接于所述活動指節(jié)(123)；所述連接指節(jié)(122)橫向設(shè)置于所述手掌座(111)上。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述手掌部件(110)還包括手掌蓋(112)，所述手掌蓋(112)設(shè)置于所述手掌座(111)上；
6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的夾爪裝置，其特征在于，所述活動指節(jié)(123)設(shè)置有至少兩個，位于端部的所述活動指節(jié)(123)為...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：熊吉光，王澤，
申請(專利權(quán))人：美的集團上海有限公司，
類型：新型
國別省市：
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