【技術(shù)實(shí)現(xiàn)步驟摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
本專利技術(shù)涉及一種用于確定要在自我車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中施加的扭矩的方法，該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，該方法包括從至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能接收請(qǐng)求扭矩的步驟。本專利技術(shù)還涉及一種用于確定要施加到自我車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，包括控制單元和驅(qū)動(dòng)單元，其由控制單元控制，以將所確定的扭矩施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元接收來自至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能的請(qǐng)求扭矩。此外，本專利技術(shù)涉及一種轉(zhuǎn)向支持系統(tǒng)，特別是作為車道居中系統(tǒng)或車道保持系統(tǒng)，包括上述電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。
技術(shù)介紹
1、已知不同種類的駕駛支持系統(tǒng)，例如在駕駛自我車輛時(shí)支持人類駕駛員。這種支持人類駕駛員的駕駛支持系統(tǒng)通常被稱為adas（高級(jí)駕駛員輔助系統(tǒng)）。其他駕駛支持系統(tǒng)可以提供自主駕駛功能和/或向自我車輛的自主駕駛系統(tǒng)提供支持。對(duì)于完全自主駕駛，可以應(yīng)用不同級(jí)別的自主駕駛，最高級(jí)別為5。
2、在這方面，駕駛支持系統(tǒng)包括為車輛轉(zhuǎn)向提供支持的系統(tǒng)，也稱為轉(zhuǎn)向輔助功能（saf）或轉(zhuǎn)向支持功能。在這種情況下，轉(zhuǎn)向輔助功能，如車道居中系統(tǒng)（lcs）或車道保持系統(tǒng)（lks），幫助人類駕駛員將自我車輛保持在預(yù)定的行駛路徑上，通常在車道居中系統(tǒng)的情況下在行駛車道的中心，或者在車道保持系統(tǒng)的情況下在車道邊界內(nèi)。saf功能通過特別使用電動(dòng)轉(zhuǎn)向（eps）來命令自我車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，從而影響自我車輛的前進(jìn)方向。
3、eps，有時(shí)也稱為馬達(dá)驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力轉(zhuǎn)向（mdps），使用電動(dòng)馬達(dá)代替?zhèn)鹘y(tǒng)的液
4、因此，當(dāng)saf激活時(shí)，自我車輛通常通過eps系統(tǒng)作用于自我車輛的轉(zhuǎn)向角。然而，在一些情況下，自我車輛的駕駛員可能需要或想要影響自我車輛的行駛路徑，例如避開坑洼或保持與相鄰車輛的距離，這可能是不同于lcs或lks的要求。其他駕駛情況（其中自我車輛的人類駕駛員可能需要或想要影響車輛的行駛路徑）包括超車卡車，特別是在高速公路上，或者甚至在城市/城市間道路上超過停放的車輛。為了改變自我車輛的行駛路徑，人類駕駛員可能需要克服由saf系統(tǒng)施加的扭矩，并且另外施加扭矩以改變行駛路徑。這對(duì)于人類駕駛員來說可能是不容易或不舒服的，因?yàn)樗?她可能感覺到saf反對(duì)他/她的轉(zhuǎn)向輸入，因?yàn)閟af試圖保持其由saf確定的行駛路徑，例如在lcs的情況下，將自我車輛定位在行駛車道內(nèi)的預(yù)定參考位置上。
5、為了克服這個(gè)問題，saf功能監(jiān)控方向盤角度狀態(tài)，例如位置和速度，以及人類駕駛員施加的扭矩。在saf確定人類駕駛員超馳saf的情況下，saf可以暫時(shí)停用它自己，以便允許人類駕駛員修改行駛路徑，而saf不反對(duì)駕駛員的轉(zhuǎn)向輸入。可替代地，saf可以暫時(shí)施加不同的扭矩，例如通過基于駕駛員施加的轉(zhuǎn)向扭矩來縮放扭矩。
6、基于人類駕駛員的超馳來設(shè)置saf停用的邏輯和閾值是復(fù)雜的。更敏感的停用設(shè)置通常會(huì)導(dǎo)致假陽性停用。相反，較不敏感設(shè)置會(huì)降低駕駛員的舒適度。減小saf施加的扭矩可以為駕駛員提供更多的舒適，因?yàn)轳{駛員能夠更自由地轉(zhuǎn)向，但仍能夠感覺到saf系統(tǒng)干預(yù)。然而，在系統(tǒng)執(zhí)行saf的假陽性停用的情況下，這兩種方法都可能導(dǎo)致自我車輛的行駛路徑的不希望的改變。
7、在此情況下，文獻(xiàn)us20150012182a1涉及在瓶頸中幫助車輛駕駛員，包括讀入、評(píng)估和提供的任務(wù)。在讀入中，讀入關(guān)于瓶頸中的可通行走廊的一條信息、關(guān)于瓶頸中的車輛的瞬時(shí)軌跡的一條信息以及關(guān)于當(dāng)前由駕駛員施加到車輛轉(zhuǎn)向的轉(zhuǎn)向扭矩的一條信息。在評(píng)估中，通過使用車輛的已知尺寸來評(píng)估關(guān)于走廊、軌跡和轉(zhuǎn)向扭矩的各條信息，以識(shí)別車輛的至少一部分對(duì)走廊的預(yù)期違規(guī)。在提供中，當(dāng)識(shí)別到違規(guī)時(shí)，為反扭矩提供控制信號(hào)，該反扭矩對(duì)抗轉(zhuǎn)向扭矩，以幫助駕駛員避免違規(guī)。
8、文獻(xiàn)us20160152233a1以及us20180072310a1中的每個(gè)涉及評(píng)估駕駛員行為，包括監(jiān)控車輛系統(tǒng)和駕駛員監(jiān)控系統(tǒng)，以適應(yīng)駕駛員的慢反應(yīng)時(shí)間、注意力缺失和/或警覺性。例如，當(dāng)確定駕駛員困倦時(shí)，響應(yīng)系統(tǒng)可以修改一個(gè)或多個(gè)車輛系統(tǒng)的操作。可被修改的系統(tǒng)包括視覺裝置、音頻裝置、觸覺裝置、防抱死制動(dòng)系統(tǒng)、自動(dòng)預(yù)制動(dòng)系統(tǒng)、制動(dòng)輔助系統(tǒng)、自動(dòng)巡航控制系統(tǒng)、電子穩(wěn)定控制系統(tǒng)、碰撞警告系統(tǒng)、車道保持輔助系統(tǒng)、盲點(diǎn)指示器系統(tǒng)、電子預(yù)張緊系統(tǒng)和氣候控制系統(tǒng)。
9、文獻(xiàn)us20190315403a1涉及一種安裝在車輛上的車輛控制系統(tǒng)，其包括自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置，該自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置配置為執(zhí)行自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制，該自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制確定轉(zhuǎn)向角命令值并控制車輛的轉(zhuǎn)向，使得實(shí)際轉(zhuǎn)向角跟隨轉(zhuǎn)向角命令值。停止?fàn)顟B(tài)檢測(cè)裝置配置為檢測(cè)車輛的停止?fàn)顟B(tài)。超馳檢測(cè)裝置配置為檢測(cè)車輛駕駛員的超馳操作。當(dāng)在停止?fàn)顟B(tài)下檢測(cè)到超馳操作時(shí)，自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制裝置禁止由于自動(dòng)轉(zhuǎn)向控制而導(dǎo)致的實(shí)際轉(zhuǎn)向角的變化，直到車輛開始移動(dòng)。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路
1、本專利技術(shù)的目的是提供用于確定要在轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中施加的扭矩的方法、用于確定將被施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以及包括上述電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向支持系統(tǒng)，其增加了轉(zhuǎn)向輔助功能的安全性，當(dāng)超馳轉(zhuǎn)向輔助功能時(shí)通過減少這種超馳的假陽性檢測(cè)來提高駕駛員舒適性。
2、該目的通過獨(dú)立權(quán)利要求來實(shí)現(xiàn)。從屬權(quán)利要求中給出了有利實(shí)施例。
3、特別地，本專利技術(shù)提供了一種用于確定將要在自我車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中施加的扭矩的方法，該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，該方法包括以下步驟：從至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能接收請(qǐng)求扭矩，確定由人類駕駛員施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩，確定人類駕駛員將扭矩施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的意圖，并基于從至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能請(qǐng)求的扭矩、所確定的由人類駕駛員施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩和所確定的人類駕駛員將扭矩施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的意圖來確定要在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中施加的扭矩。
4、本專利技術(shù)還提供了一種電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，用于確定將被施加到自我車輛的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩，該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，包括控制單元和驅(qū)動(dòng)單元，其由控制單元控制以將所確定的扭矩施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，其中控制單元接收來自至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能的請(qǐng)求扭矩，控制單元接收關(guān)于由人類駕駛員施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩的信息，控制單元接收關(guān)于人類駕駛員將扭矩施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的意圖的信息，并且控制單元通過基于從至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能請(qǐng)求的扭矩、所確定的由人類駕駛員施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩和所確定的人類駕駛員將扭矩施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的意圖來控制驅(qū)動(dòng)單元從而確定要施加到轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的扭矩。
5、本專利技術(shù)還提供一種轉(zhuǎn)向支持系統(tǒng)，特別是作為車道居中系統(tǒng)或車道保持系統(tǒng)，包括上本文檔來自技高網(wǎng)...
【技術(shù)保護(hù)點(diǎn)】
1.一種用于確定要在自我車輛（10）的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（28）的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26）中施加的扭矩的方法，該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26）上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，該方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
5.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
7.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
8.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
9.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
10.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
11.一種用于確定要施加到自我車輛（10）的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（28）的扭矩的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26），該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26）上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，該電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)包括：
12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26），其特征
13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26），其特征在于，
14.根據(jù)權(quán)利要求11至13中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26），其特征在于，
15.根據(jù)權(quán)利要求11至14中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26），其特征在于，
16.一種轉(zhuǎn)向支持系統(tǒng)（12），特別是作為車道居中系統(tǒng)或車道保持系統(tǒng)，包括根據(jù)權(quán)利要求1至15中任一項(xiàng)所述的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26）。
...【技術(shù)特征摘要】
【國外來華專利技術(shù)】
1.一種用于確定要在自我車輛（10）的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（28）的電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26）中施加的扭矩的方法，該自我車輛具有作用在電動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)（26）上的至少一個(gè)轉(zhuǎn)向支持功能，該方法包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，
4.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
5.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
6.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
7.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
8.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
9.根據(jù)任一前述權(quán)利要求所述的方法，其特征在于，
10.根據(jù)任一前...
【專利技術(shù)屬性】
技術(shù)研發(fā)人員：M·斯姆拉茲，AD·喬治，O·科扎克，T·諾扎，T·諾瓦克，F·拉魯哈，N·C·羅德里格斯利馬卡瓦略，
申請(qǐng)(專利權(quán))人：法雷奧開關(guān)和傳感器有限責(zé)任公司，
類型：發(fā)明
國別省市：
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