【技術實現步驟摘要】
本技術涉及機器人，尤其涉及一種直線推桿裝置及機器人。
技術介紹
1、現有技術中的直線推桿裝置缺少對絲杠的位置進行實時監測和反饋，很難準確控制執行部件的位置，導致執行部件的位置誤差較大，位置精度不高，且由于缺乏實時反饋，控制響應速度較慢，無法實現執行部件位置的即時反饋和調整。
技術實現思路
1、本技術旨在至少解決相關技術中存在的技術問題之一。為此，本技術提出一種直線推桿裝置，旨在實現執行部件位置的即時反饋和調整，提高位置控制精度。
2、本技術第二方面的實施例，提供一種機器人。
3、根據本技術第一方面實施例的直線推桿裝置，包括：
4、安裝部件，所述安裝部件設置有驅動組件，所述驅動組件包括轉子；
5、滾柱絲杠機構，與所述驅動組件連接，所述滾柱絲杠機構適于與執行部件連接，所述滾柱絲桿機構包括螺母，所述轉子或所述螺母的至少其中一個設置有磁性件；
6、編碼器，安裝于所述安裝部件，用于檢測所述磁性件的位置信息；
7、控制器，連接所述編碼器和所述驅動組件，以基于所述磁性件的位置信息，控制所述驅動組件的啟停。
8、本技術實施例的直線推桿裝置，包括安裝部件、滾柱絲桿機構、編碼器和控制器，安裝部件設置有驅動組件，驅動組件包括轉子，滾柱絲杠機構與驅動組件連接，滾柱絲杠機構適于與執行部件連接，滾柱絲桿機構包括螺母，轉子或螺母的至少其中一個設置有磁性件，編碼器安裝于安裝部件，用于檢測磁性件的位置信息，控制器連接編碼器和驅動組件
9、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述磁性件上設置有第一磁極和第二磁極；
10、其中，所述第一磁極和所述第二磁極的數量均為一個，且所述第一磁極和所述第二磁極相鄰設置；或，
11、第一磁極和第二磁極的數量均為多個，且所述第一磁極和所述第二磁極沿所述磁性件的周向交替設置。
12、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述轉子或所述螺母套設有安裝座，所述磁性件安裝于所述安裝座的中部，且所述磁性件的中軸線與所述轉子的中軸線在同一直線上。
13、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述安裝座的中部形成有定位槽，所述磁性件卡接于所述定位槽。
14、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述滾柱絲杠機構為差動式行星滾柱絲杠。
15、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述滾柱絲杠機構還包括：
16、保持架，安裝于所述螺母；
17、滾柱，安裝于所述保持架，所述滾柱包括傳動段和螺紋段，所述傳動段與所述螺母傳動連接；
18、絲杠，與所述螺紋段螺紋連接，以在所述滾柱轉動時帶動所述絲杠直線移動。
19、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述螺母的兩側均安裝有限位擋圈，所述限位擋圈位于所述保持架遠離所述滾柱的一側，以對所述保持架進行軸向限位。
20、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述螺母的內側設置有避讓槽，所述避讓槽對應所述螺紋段設置。
21、根據本技術實施例的直線推桿裝置，所述螺紋段設置于所述滾柱的中部，且所述螺紋段的兩側均設置有所述傳動段；或，
22、所述傳動段設置于所述滾柱的中部，且所述傳動段的兩側均設置有所述螺紋段。
23、本技術第二方面的實施例，提供一種機器人，包括：
24、上述任一項實施例所述的直線推桿裝置；
25、機械臂；
26、執行部件，所述執行部件通過所述直線推桿裝置與所述機械臂連接。
27、本技術的附加方面和優點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本技術的實踐了解到。
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1.一種直線推桿裝置，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述磁性件上設置有第一磁極和第二磁極；
3.根據權利要求1所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述轉子或所述螺母套設有安裝座，所述磁性件安裝于所述安裝座的中部，且所述磁性件的中軸線與所述轉子的中軸線在同一直線上。
4.根據權利要求3所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述安裝座的中部形成有定位槽，所述磁性件卡接于所述定位槽。
5.根據權利要求1所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述滾柱絲杠機構為差動式行星滾柱絲杠。
6.根據權利要求1-5任一項所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述滾柱絲杠機構包括：
7.根據權利要求6所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述螺母的兩側均安裝有限位擋圈，所述限位擋圈位于所述保持架遠離所述滾柱的一側，以對所述保持架進行軸向限位。
8.根據權利要求6所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述螺母的內側設置有避讓槽，所述避讓槽對應所述螺紋段設置。
9.根據權利要求6所述的直線推桿裝置，其特征
10.一種機器人，其特征在于，包括：
...【技術特征摘要】
1.一種直線推桿裝置，其特征在于，包括：
2.根據權利要求1所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述磁性件上設置有第一磁極和第二磁極；
3.根據權利要求1所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述轉子或所述螺母套設有安裝座，所述磁性件安裝于所述安裝座的中部，且所述磁性件的中軸線與所述轉子的中軸線在同一直線上。
4.根據權利要求3所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述安裝座的中部形成有定位槽，所述磁性件卡接于所述定位槽。
5.根據權利要求1所述的直線推桿裝置，其特征在于，所述滾柱絲杠機構為差動式行星滾柱絲杠。
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【專利技術屬性】
技術研發人員：葉彩峰，王澤，
申請(專利權)人：美的集團上海有限公司，
類型：新型
國別省市：
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