【技術實現步驟摘要】
本專利技術涉及信息，尤其涉及清潔機器人環境障礙物標記方法及系統、設備及介質。
技術介紹
1、機器人自主導航面臨的核心技術挑戰在于如何在復雜多變的環境中實現高效、精確的路徑規劃和障礙物避讓。傳統方法往往難以兼顧導航效率和精度，尤其是在動態場景中表現不佳。具體而言，首先是如何融合多源傳感器數據，構建準確的環境地圖。傳感器數據存在噪聲、盲區等問題，直接影響地圖質量。其次，如何在保留關鍵信息的同時壓縮地圖數據，減少存儲和計算負擔。再者，全局路徑規劃與局部軌跡控制之間存在矛盾，全局規劃追求效率但精度不足，局部控制精度高但難以把握全局。此外，在動態環境中，機器人還需要能夠實時感知周圍變化并做出快速反應，這就要求導航算法具備良好的實時性和魯棒性。如何平衡這些相互矛盾的需求，設計出一種能夠適應各種復雜場景、兼具效率和精度的自主導航方法，是亟待解決的關鍵問題。
技術實現思路
1、本專利技術提供了清潔機器人環境障礙物標記方法，包括：
2、將低分辨率的代價地圖傳遞給全局路徑規劃器，將感興趣區域的高分辨率代價地圖傳遞給局部軌跡控制器；
3、全局路徑規劃器根據低分辨率代價地圖，規劃全局路徑，局部軌跡控制器根據高分辨率代價地圖和全局路徑，規劃局部軌跡；
4、基于全局路徑和局部軌跡實現機器人的避障控制。
5、本專利技術提供了清潔機器人環境障礙物標記系統，主要包括：
6、規劃模塊，用于將低分辨率的代價地圖傳遞給全局路徑規劃器，將感興趣區域的高分辨率代價地
7、避障控制模塊，用于基于所述全局路徑和局部軌跡實現機器人的避障控制。
8、本專利技術提供了一種電子設備，主要包括：一個或多個處理器、和存儲器；所述處理器和所述存儲器耦合；所述存儲器用于存儲計算機程序代碼，所述計算機程序代碼包括計算機指令；
9、當所述處理器執行所述計算機指令時，以使所述電子設備執行上述清潔機器人環境障礙物標記方法。
10、本專利技術提供了一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令或程序，當計算機指令或程序在計算機上運行時，使得計算機執行上述清潔機器人環境障礙物標記方法。
11、本專利技術實施例提供的技術方案可以包括以下有益效果：
12、本專利技術公開了清潔機器人環境障礙物標記方法及系統、設備及介質。該方法通過融合多種傳感器數據，構建精確的障礙物柵格地圖和代價地圖，實現了機器人的高效導航。首先，本專利技術采用創新的數據處理技術，如檢測點標記和盲區超時清除等，有效提高了地圖的準確性。其次，通過優先級合并壓縮算法，生成綜合障礙物柵格地圖，既保留了關鍵信息，又減少了數據冗余。最后，本專利技術采用分級規劃策略，將低分辨率代價地圖用于全局路徑規劃，高分辨率代價地圖用于局部軌跡控制，巧妙平衡了計算效率和導航精度。這種多層次的規劃方法使機器人能夠在復雜環境中靈活應對障礙物，實現安全、高效的自主導航。
本文檔來自技高網...【技術保護點】
1.清潔機器人環境障礙物標記方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取低分辨率的代價地圖和/或高分辨率代價地圖前，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取低分辨率的代價地圖和/或高分辨率代價地圖前，包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，判斷各障礙物柵格地圖中每個柵格的障礙物信息后，包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將低分辨率的所述代價地圖傳遞給全局路徑規劃器，將感興趣區域的高分辨率代價地圖傳遞給局部軌跡控制器，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局路徑規劃器根據低分辨率代價地圖，規劃全局路徑，包括：
7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述局部軌跡控制器根據高分辨率代價地圖和全局路徑，規劃局部軌跡，包括：
8.清潔機器人環境障礙物標記系統，其特征在于，所述系統包括：
9.一種電子設備，其特征在于，包括：一個或多個處理器、和存儲器；所述處理器和所述存儲器耦合；所述存儲器用于存儲計算機程序代碼，所述計
10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機指令或程序，當計算機指令或程序在計算機上運行時，使得計算機執行如權利要求1-7任一項所述的清潔機器人環境障礙物標記方法。
...【技術特征摘要】
1.清潔機器人環境障礙物標記方法，其特征在于，包括：
2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取低分辨率的代價地圖和/或高分辨率代價地圖前，包括：
3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取低分辨率的代價地圖和/或高分辨率代價地圖前，包括：
4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，判斷各障礙物柵格地圖中每個柵格的障礙物信息后，包括：
5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將低分辨率的所述代價地圖傳遞給全局路徑規劃器，將感興趣區域的高分辨率代價地圖傳遞給局部軌跡控制器，包括：
6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局路徑規劃器根據低分...
【專利技術屬性】
技術研發人員：周沛建，王雪松，郭小羽，
申請(專利權)人：奇勃深圳科技有限公司，
類型：發明
國別省市：
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